SU1726239A1

SU1726239A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU1726239A1
Application number: SU904864012A
Authority: SU
Inventors: Сергей Владимирович Левин
Original assignee: С.В.Левин
Priority date: 1990-08-31
Filing date: 1990-08-31
Publication date: 1992-04-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к захватам дл промышленных роботов и манипул торов. Цель изобретени - увеличение усили зажима захвата. Захват содержит основание, подвижные пальцы, имеющие возможность скольжени по направл ющей и св занные с приводом винтовой передачей. В одном из пальцев выполнена полость, заполненна жидкостью. Полость имеет отверсти , закрытые поршн ми, больший из которых направлен в сторону зажимаемой детали, а меньший соединен с ползуном, который может скользить по направл ющей и соединен с гайкой винтовой передачи. Участки винта, контактирующие с гайками ползуна и пальца , соединены упругим элементом. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering, in particular to grippers for industrial robots and manipulators. The purpose of the invention is to increase gripping force. The grip comprises a base, movable fingers having the possibility of sliding along a guide and associated with a drive with a screw gear. In one of the fingers there is a cavity filled with liquid. The cavity has openings closed by pistons, the larger of which is directed toward the clamped part, and the smaller one is connected to a slider, which can slide along the guide and is connected to a screw drive nut. Sections of the screw in contact with the nuts of the slide and the finger are connected by an elastic element. 1 il.

Description

сл Сsl C

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к захватам дл промышленных роботов и манипул торов дл захвата и надежного закреплени деталей.The invention relates to mechanical engineering, in particular to grippers for industrial robots and manipulators for gripping and securing parts.

Цель изобретени - увеличение усили зажима захвата.The purpose of the invention is to increase gripping force.

На чертеже изображена схема захвата.The drawing shows the capture scheme.

На основании 1 установлен привод 2, св занный с винтом 3 винтовой передачи, который через упругий элемент 4 св зан с винтом 5. Подвижные пальцы 6 и 7 могут скользить по направл ющей 8, Гайками 9 и 10 соответственно они св заны с винтом 5 винтовой передачи. В пальце 6 выполнена полость 11, заполненна жидкостью. Полость имеет отверсти , в которых расположены поршни. Больший поршень 12 обращен в сторону зажимаемой детали 13. Меньший поршень 14 св зан с ползуном 15, имеющим возможность скольжени по направл ющей 8 и св занным гайкой 16 с винтом 3 винтовой передачи. Возможность выпадени поршней 12 и 14 из полости 11 предотвращаетс их выступами.On base 1 there is an actuator 2 connected to the screw 3 of the screw gear, which is connected via the elastic element 4 to the screw 5. The moving fingers 6 and 7 can slide along the guide 8, nuts 9 and 10, respectively, they are connected to the screw 5 transfer. In the finger 6, a cavity 11 is made filled with liquid. The cavity has holes in which the pistons are located. The larger piston 12 faces the clamped part 13. The smaller piston 14 is associated with a slider 15 having the ability to slide along the guide 8 and the associated nut 16 with the screw 3 of the screw transmission. The possibility of the pistons 12 and 14 falling out of the cavity 11 is prevented by their projections.

Захват работает следующим образом.Capture works as follows.

При вращении приводом 2 винта 3 винтовой передачи происходит скручивание упругого элемента 4, что через гайку 16 приводит в движение ползун 15, св занный с меньшим поршнем 14. При этом последний вдвигаетс , а поршень 12 выдвигаетс из полости 11 подвижного пальца 6. При превышении усили скрученного упругого элемента силы трени в подвижных пальцах приходит в движение винт 5, который через гайки 9 и 10 приводит в движение подвижные пальцы 6 и 7. Подвижные пальцы движутс к зажимаемой детали 13. Жесткость упругого элемента 4 выбираетс так, чтобы не происходило касание выступами поршней 14 и 12 подвижного пальца 6 и они имели бы возможность дальнейшего движени .When the actuator 2 rotates the screw 3 of the screw gear, the elastic element 4 is twisted, which, through the nut 16, drives the slide 15 connected to the smaller piston 14. The latter moves in and the piston 12 moves out of the cavity 11 of the movable pin 6. When the force is exceeded the twisted elastic friction force element in the moving fingers comes into motion by the screw 5, which through the nuts 9 and 10 sets in motion the moving fingers 6 and 7. The moving fingers move to the clamped part 13. The stiffness of the elastic element 4 is chosen so that there would be a contact with the protrusions of the pistons 14 and 12 of the movable pin 6 and they would have the possibility of further movement.

х| ;Ю Оx | ; Oh

ю со юu so yu

После касани поршнем 12 и подвижным пальцем 7 зажимаемой детали 13 паль- цы останавливаютс . Дальнейшее вращение привода 2 приводит к вращению винта 3 и дополнительному скручиванию упругого элемента. При этом винт 3 через гайку 16 приводит в движение ползун 15 и вдвигает меньший поршень в полость подвижного пальца 6. Давление через жидкость , заполн ющую полость, передаетс на больший поршень 12 и меньший поршень 14 и равно отношению их площадей, что приводит к увеличению усили зажима в этом отношении, так как обратное перемещение пальцев 6 и 7 под действием усили зажима невозможно вследствие необратимости винтовой передачи.After being touched by the piston 12 and the movable finger 7 to the clamped part 13, the fingers stop. Further rotation of the actuator 2 leads to the rotation of the screw 3 and the additional twisting of the elastic element. At the same time, the screw 3 sets the slide 15 in motion through the nut 16 and pushes the smaller piston into the cavity of the movable pin 6. The pressure passes through the fluid filling the cavity to the larger piston 12 and smaller piston 14 and is equal to the ratio of their areas, which leads to an increase in force clamping in this respect, since the reverse movement of the fingers 6 and 7 under the action of clamping forces is impossible due to the irreversibility of the screw transmission.

Разжим происходит в обратном пор дке.Unclamping occurs in reverse order.

Claims

Claims of the invention Handle gripper comprising a base, movable clamping fingers associated with a screw drive drive

and having the ability to slide along a guide, characterized in that, in order to increase the clamping force, at least one of the fingers has a cavity filled with liquid and having

the holes are closed by pistons, the larger of which is directed towards the clamped part, and the smaller one is connected to an additional slide that can be slid along a guide and connected with a nut

screw transmission, and the areas of the screw in contact with the nuts of the fingers and the slide are connected additionally introduced elastic element.

L. W

R