SU1278651A1

SU1278651A1 - Имитатор тормозного момента

Info

Publication number: SU1278651A1
Application number: SU833570261A
Authority: SU
Inventors: Виктор Алексеевич Евсеенков; Светослав Мизайлович Прудников
Original assignee: Предприятие П/Я В-2438
Priority date: 1983-03-31
Filing date: 1983-03-31
Publication date: 1986-12-23

Abstract

Изобретение относитс к оборудованию дл испытани вращающихс электрических машин, предназначенных дл работы в системах автоматического управлени промьтшейными роботами . Цель изобретени - повышение точности. После запуска программатора 9 с программой испытани с его выхода в блок 14 управлени объектом 15 испытани поступают в двоичном коде команды, регламентирующие режим работы объекта 15 испытани . Блок 14 управлени преобразует информацию о программатора 9 в аналоговый сигнал, который через усилитель 6 поступает на объект 15 испытаний, привод во врашение вал 16 нагружател 1 согласно заданной программе испытаний. Создаваемый нагружателем 1 момент на валу 16 контролируетс датчиком 2 момента, сигнал с которого, пропорциональный моменту на валу 16, через усилитель 4 поступает на вход блока 7 сравнени , где в случае рассогласовани происходит коррекци сигнала управлени нагружателем.1. 1 ил. S

Description

Изобретение относитс к автоматИ ке,в частности к оборудованию дл испытани вращающихс электрических матин малой мощности, предназначенных дл работы в системах автоматического управлени промышленными ро ботами,., манипул торами, автоматами станками с ЧПУ и т.п. Целью изобретени вл етс повышение точности. На чертеже изображена структура имитатора тормозного момента. Имитатор тормозного момента содержит нагружатель 1, выполненный в виде электромагнитной муфты с датчиком 2 момента и импульсным датчиком 3 угла поворота, три усилител 4-6, два блока 7 и 8 сравнени ,программа тор 9, переключатель 10 на дв положени , блок П дифференцировани цифроаналоговый преобразователь 12 и -подключенный к его входам счетчик 13 импульсов, св занный с импульсны датчиком 3 угла поворота, а также блок 4 управлени объектом 15 испы тани . При этом блок сравнени 7 своим выходом подключен к управл ющему входу нагружател 1, выходной вал 16 которого вьшолнен с возможностью сочленени с объектом испытани 15. Датчик 2 момента через усилитель 4 подключен к одному входу блока 7 сравнени , второй вход которого подключен к выходу второго блока 8 сравнени один вход которого подключен к выходу переключател 0, одно положение которого подключено к выхо ду блока 1I дифференцировани , а второе - к входу блока 11 дифференци ровани и к выходу цифроаналогового преобразовател 12. При этом управл ющий вход переключател 10 св зан с программатором 9, один вход которог св зан со вторым входом второго блока 8 сравнени , а второй - через бло . 14 управлени объектом 15 испытани подключен к входу усилител 6, выход которого выполнен с возможностью подключени к управл юп ему входу объекта 15 испытани . Имитатор тормозного момента работает следующим образом. В программатор 9 загружаетс программа испытани , а объект 15 испытани стыкуетс с валом 16 нагружател 1. После запуска программатора 9 с его второго выхода в блок 14 управлени объектом 15 испытани начинают поступать в двоичном коде команды , регламентирующие режим работы объекта 15 испытани . Блок 14 управлени объектом испытани преобразует информацию, полученную с программатора 9, в аналоговый сигнал, интерпре-тиру его по модулю и знаку. Сформированный сигнал с выхода блока 14 управлени объектом 15 испытани , через усилитель 6, поступает на объект 15 испытани , тем самым привод во вращение вал 16 нагружател I согласно заданной программы испытани . Одновременно с командой управлени объектом 15 испытани , следующей по второму выходу программатора 9, с его первого выхода на первый вход блока 8 сравнени , который выполн ет роль блока, управлени электромагнитной муфты, начинают поступать также в двоичном коде команды, задающие закон имитации тормозного момента. Roманда , поступаю1ча по первому входу блока 8 сравнени , преобразуетс в нем в аналоговый сигнал. При вращении вала 16 с импульсного датчика 3 угла поворота через счетчик импульсов 13 и цифроаналоговый преобразователь 12 поступает информаци о положении вала 16. В зависимости от типа объекта 15 испытани , а также в зависимости от режима испытани в программу испытаний закладываетс информаци о положении переключател 10, в результате чего на второй вход блока 8 сравнени поступает информаци о величине углового перемещени либо через блок 1 дифференцировани - сигнал, пропорциональный частоте вращени вала объекта 15 испытани . Блок 8 сравнени по конструктивно заложенному в нем алгоритму, сравнивает информацию, поступающую на его входы и формирует управл ющий сигнал, который поступает на вход блока 7 сравнени , а затем через усилитель 5, поступает на управл ющий вход нагружател 1. Создаваемый нагружателем момент на валу 16 контролируетс датчиком 2 момента. Сигнал с датчика 2 момента , пропорциональнь Й моменту на валу 16, через усилитель 4 поступает на первый вход блока 7 сравнени , где происходит сравнение, а в случае рассогласовани и коррекци сигнала управлени нагружателем 1.

Claims

Формула изобретени

Имитатор тормозного момента, содержащий нагружатель, выполненный в виде электромагнитной муфты с датчиком момента и импульсным датчиком угла поворота, два усилител , блок сравнени , один вход которого через один усилитель подключен к датчику момента, а вьтход через второй усили тель - к управл ющему входу электромагнитной муфты, выходной вал которой выполнен с возможностью сочленени с объектом испытани , пифроаналоговый-преобразователь и подключенный к его входам счетчик импульсов, св занный с импульсным датчиком угла поворота, отличающийс тем, что, с целью повышени точ ности, в него введены программатор.

78651

дополнительный блок сравнени , третий усилитель, выход которого выпол нен с возможностью подключени к управл ющему входу объекта испытани , 5 переключатель на два положени , подключенный выходом к одному входу дополнительного блока сравнени , выход которого подключен к второму входу блока соавнени , и блок дифференци10 ровани , выход которого подключен к одному положению переключател , а вход - к выходу цифроаналогового преобразовател и второму положению переключател , управл ющий вход кото15 рого св зан с программатором, один вход которого подключен к входу третьего усилител , а второй - к второму входу дополнительного блока сравнени .