SU1277152A1 - Device for calculating lead value of rolling angle - Google Patents

Device for calculating lead value of rolling angle Download PDF

Info

Publication number
SU1277152A1
SU1277152A1 SU853854050A SU3854050A SU1277152A1 SU 1277152 A1 SU1277152 A1 SU 1277152A1 SU 853854050 A SU853854050 A SU 853854050A SU 3854050 A SU3854050 A SU 3854050A SU 1277152 A1 SU1277152 A1 SU 1277152A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
input
output
scale amplifier
scale
correlometer
Prior art date
Application number
SU853854050A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Татьяна Васильевна Казанцева
Алексей Владимирович Костров
Борис Самуилович Ривкин
Самуил Симонович Ривкин
Original Assignee
Пермский политехнический институт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Пермский политехнический институт filed Critical Пермский политехнический институт
Priority to SU853854050A priority Critical patent/SU1277152A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1277152A1 publication Critical patent/SU1277152A1/en

Links

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к области аналоговой вычислительной техники и предназначено дл  непрерывного автоматического прогнозировани  углов качки подвижного объекта. Цель изобретени  - повьшение быстродействи . Устройство содержит датчик угла , датчик угловой скорости, три масштабных усилител , сумматор, два коррелометра и блок вычислени  дисперсии . Устройство позвол ет существенно повысить быстродействие за счет сокращени  числа операций по вычислению большого числа значений корре л ционной функции. 1 ил. (ЛThe invention relates to the field of analog computing and is intended for continuous automatic prediction of the pitching angles of a moving object. The purpose of the invention is to increase the speed. The device includes an angle sensor, an angular velocity sensor, three large-scale amplifiers, an adder, two correlometers and a dispersion calculation unit. The device allows to significantly increase the speed by reducing the number of operations for calculating a large number of values of the correlation function. 1 il. (L

Description

1one

Изобретение относитс к аналоговой вычислительной технике и предназначено дл  непрерывного автоматического прогнозировани  углов качки подвижного объекта.The invention relates to analog computing and is intended for continuous automatic prediction of the pitching angles of a moving object.

Целью изобретени   вл етс  повышение быстродействи , снижение стоимости устройства и повышени  его на дежности при сохранении высокой точности за счет исключени  необходимости вычислени  параметров качкиThe aim of the invention is to increase speed, reduce the cost of the device and increase its reliability while maintaining high accuracy by eliminating the need to calculate the parameters of pitching.

(н, -л .(n, -l.

На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство. The drawing schematically shows the proposed device.

Устройство содержит датчик 1 угла датчик 2 угловой скорости, первый масштабный усилитель 3, второй масштабный усилитель 4, сумматор 5, первый коррелометр 6, третий масштабный усилитель 7, второй масштабный усилитель 8, блок 9 вычислени  дисперсии .The device includes an angle sensor 1 angular velocity sensor 2, a first scale amplifier 3, a second scale amplifier 4, an adder 5, a first correlometer 6, a third scale amplifier 7, a second scale amplifier 8, a dispersion calculation unit 9.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

При движении объекта на выходе датчика 1 угла по вл етс  сигнал, равный значению угла качки объекта в текущий момент времени 9(z), на выходе датчика 2 угловой скорости сигнал , равный текущему значению угловой скорости качки 9(z). Сигнал по углу 9(z) поступает на оба входа коррелометра 6, на первый вход второго коррелометра 8 и через первый масштабный усилитель 3 на первый вход сумматора 5. Сигнал по скорости 0(z) с выхода датчика 2 скорости поступает на второй вход второго коррелометра 8, на вход блока 9 вычислени  дисперсии и через второй масштабный усилитель А на второй вход сумматора 5. Первый коррелометр 6 измер ет значение нормированной автокоррел ционной функции угла качки объекта точке h t, т.е. г„(2). Сигнал первого коррелометра 6 поступает на второй вход первого масштабного усилител  3 и масштабный коэффициент по углу Kg становитс  равным Гд(г„), Так как значение нормированной автокоррел ционной функции tgCt) дл  случайного процесса с коррел ционной функцией определ етс  выражением rg(t) ( yCsiMtjj),, (1) то в первом масштабном усилителе 3 устанавливаетс  таким образом коэф522When an object moves at the output of angle sensor 1, a signal appears that is equal to the angle of the object’s rolling angle at the current time 9 (z), and the output of angular velocity sensor 2 is equal to the current value of rolling angle 9 (z). The signal on the corner 9 (z) is fed to both inputs of the correlometer 6, to the first input of the second correlometer 8 and through the first large-scale amplifier 3 to the first input of the adder 5. The speed signal 0 (z) from the output of the speed sensor 2 goes to the second input of the second correlometer 8, to the input of the dispersion calculating unit 9 and through the second scale amplifier A to the second input of the adder 5. The first correlator 6 measures the value of the normalized autocorrelation function of the object’s angle of swing, ht, i.e. g „(2). The signal of the first correlometer 6 is fed to the second input of the first scale amplifier 3 and the scale factor for the angle Kg becomes equal to Hd (r), since the value of the normalized autocorrelation function tgCt) for a random process with a correlation function is determined by yCsiMtjj) ,, (1) then the coefficient 522 is set in the first large-scale amplifier 3

фициент KQ , равный масштабному коэф-. фициенту по углу дл  оптимального закона прогнозировани .KQ, equal to the scale factor. angle by angle for optimal prediction law.

Второй коррелометр 8 измер ет значение взаимной коррел ционной функции процессов 9(t) и 9(t) в точкеТ t, т.е. Kgg(t). Блок 9 вырабатывает значение дипресии угловой скорости . Выходные сигналы коррелометра 8 и блока 9 поступают соответственно на первый и второй входы третьего масштабного усилител  7, в котором определ етс  значение масштабного коэффициента по скорости Кл по соотношениюThe second correlometer 8 measures the value of the mutual correlation function of the processes 9 (t) and 9 (t) at the point T t, i.e. Kgg (t). Block 9 generates an angular velocity depression rate. The output signals of the correlometer 8 and block 9 are received respectively at the first and second inputs of the third scale amplifier 7, in which the value of the scale factor for the speed Kl is determined by the ratio

V - - V - -

(2)(2)

К ..To ..

вГеin ge

Значение дисперсии угловой скорости как известно, дл  качки объектов св зано с диспресией углав 9 The value of the dispersion of the angular velocity as it is known, for the rolling of objects is associated with the dispersion of the angle 9

G g соотношением G g ratio

,,

(3)(3)

b Gg ; b Gg;

Claims (1)

где b U +. В свою очередь взаимна  коррел ционна  функци  Кд(о) дл  процесса 9 (t), имеющего коррел ционную функцию вида (2), описываетс  выражением sinTit. (4) С учетом выражений (1), (2) и (3) на выходе масштабного усилител  7 устанавливаетс , таким образом, значение sinAtH равное масштабному коэффициенту по скорости дл  оптимального закона прогнозировани . Сигнал с выхода масштабного усилител  7 поступает на второй вход масштабного усилител  4, масштабный коэффициент которого становитс  равным Ki. у На первый вход сумматора 5 с первого масштабного усилител  3 поступает сигнал, равный взвешенному значению угла Kg-0(t) , а на второй вход сумматора 5 с второго масштабного усилител  4 поступает сигнал, равный взвешенному значению угловой скорости Kg-6(t)« Упрежденное значение угла качки объекта, сформированное в сумматоре 5, равно e(t-btJ Kg. 0(t)+Kg.e(t), (6) так как коэффициенты К и К- равны своим оптимальным значени м, то, следовательно, предлагаемое устройство- реализует оптимальную передаточную функцию. Устройство позвол ет повысить быстродействие, так как не требуетс  определени  большого числа значе ний коррел ционных функций, необхомо знание только одного значени  каждо го из них. При этом значительно сокра щаетс  (до 100 раз) число рабочих тактов (или операций) коррелометра, таким образом облегчаетс  режим работы коррелометра, что повышает надежность устройства, и сокращаетс  врем  выхода на рабочий режим примерно во столько же раз. Формула изобретени  Устройство дл  вычислени  упрежденного значени  угла качки, содержащее первый коррелометр, датчик уг ла, датчик угловой скорости, первый и второй масштабные усилители, выхо ды которых подключены соответствен1524 но к первому и второму входам сумматора , выход которого  вл етс  выходом устройства, выход датчика угла соединен с первым входом первого масштабного усилител  и с первым и вторым входами первого коррелометра, выход которого подключен к второму входу первого масштабного усилител , выход датчика угловой скорости соединен с первым входом второго масштабного усилител , отличающеес  тем, что, с целью повьшени  быстродействи , в него введены второй коррелометр, блок вычислени  диспресии и третий масштабный усили- тель , выход которого подключен к второму входу второго масштабного усилител , вьрсод датчика угла соединен с первым входом второго коррелометра , выход которого подключен к первому входу третьего масштабного усилител , второй вход которого соединен с вькодом блока вычислени  диспресии , вход которого подключен к выходу датчика угловой скорости и к второму входу второго корре лометра .where b u +. In turn, the mutual correlation function CD (o) for process 9 (t), having a correlation function of the form (2), is described by the expression sinTit. (4) Taking into account expressions (1), (2) and (3), the output of the scale amplifier 7 is thus set to sinAtH equal to the speed scale factor for the optimal prediction law. The signal from the output of the scale amplifier 7 is fed to the second input of the scale amplifier 4, the scale factor of which becomes equal to Ki. At the first input of the adder 5, the first scale amplifier 3 receives a signal equal to the weighted angle Kg-0 (t), and the second input of the adder 5 from the second scale amplifier 4 receives a signal equal to the weighted value of the angular velocity Kg-6 (t) "The anticipated value of the object's angle of roll, formed in adder 5, is equal to e (t-btJ Kg. 0 (t) + Kg.e (t), (6)) because the coefficients K and K are equal to their optimal values, then Consequently, the proposed device implements an optimal transfer function. since it is not necessary to determine a large number of values of correlation functions, it is necessary to know only one value of each of them.This significantly reduces (up to 100 times) the number of working cycles (or operations) of the correlometer, thus facilitating the operation of the correlometer, which increases the reliability of the device, and reduces the time to reach the operating mode by approximately the same amount. Formula of the Invention A device for calculating a pre-roll angle value comprising a first correlometer, an angle sensor, an angular velocity sensor The first and second scale amplifiers, the outputs of which are connected respectively to 1524 but to the first and second inputs of the adder, the output of which is the device output, the output of the angle sensor are connected to the first input of the first scale amplifier and to the first and second inputs of the first correlometer, to the second input of the first scale amplifier, the output of the angular velocity sensor is connected to the first input of the second scale amplifier, characterized in that, in order to improve speed, the second correction is entered into it The meter, the unit for calculating the dispersion and the third scale amplifier, the output of which is connected to the second input of the second scale amplifier, the velocity sensor of the angle sensor is connected to the first input of the second correlometer, the output of which is connected to the first input of the third scale amplifier, the second input of which is connected to the code of the calculator the input is connected to the output of the angular velocity sensor and to the second input of the second correlometer.
SU853854050A 1985-02-06 1985-02-06 Device for calculating lead value of rolling angle SU1277152A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU853854050A SU1277152A1 (en) 1985-02-06 1985-02-06 Device for calculating lead value of rolling angle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU853854050A SU1277152A1 (en) 1985-02-06 1985-02-06 Device for calculating lead value of rolling angle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1277152A1 true SU1277152A1 (en) 1986-12-15

Family

ID=21162264

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU853854050A SU1277152A1 (en) 1985-02-06 1985-02-06 Device for calculating lead value of rolling angle

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1277152A1 (en)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Качка судов на морском волнении. Л. : Судостроение, 1969, с, 318. Ривкин С.С. Стабилизаци измерительных устройств на качающемс основании. М.: Наука, 1978, с. 274. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3786160D1 (en) TARGET TRACKING SYSTEM.
WO2006060798A3 (en) Signal processing method for optical sensors
HK1078651A1 (en) Distance measurement sensor
CA2444495A1 (en) Method and apparatus for facilitating control of a movable barrier operator
SU1277152A1 (en) Device for calculating lead value of rolling angle
JP2972943B2 (en) Distance detection device
SU1601523A1 (en) Correlation proximity meter of speed of movable objects
SU402803A1 (en) VPTB
SU878646A1 (en) System for dynamic stabilizing of ship
SU817728A1 (en) Device for determining partial derivative
RU2232401C1 (en) Signal processing device
SU1633376A1 (en) Control system
JPS6432970A (en) Steering control device for front and rear wheel steering vehicle
SU822037A1 (en) Correlation speed meter
SU450131A1 (en) Automatic control system
SU789177A1 (en) Apparatus for monitoring strip coordinate in continuous rolling mill
SU425160A1 (en)
JPH0663932B2 (en) Vehicle state quantity estimation device
SU566381A1 (en) Communication channel monitoring device
SU1073455A1 (en) Entry-driving shield motion control system
SU1403073A1 (en) Signal levelling device
JPH089761Y2 (en) Fuzzy controller
SU944159A1 (en) Coordinate device
SU855719A1 (en) Device for measuring lateral slip of vehicle
SU171161A1 (en)