SU1277152A1 - Device for calculating lead value of rolling angle - Google Patents
Device for calculating lead value of rolling angle Download PDFInfo
- Publication number
- SU1277152A1 SU1277152A1 SU853854050A SU3854050A SU1277152A1 SU 1277152 A1 SU1277152 A1 SU 1277152A1 SU 853854050 A SU853854050 A SU 853854050A SU 3854050 A SU3854050 A SU 3854050A SU 1277152 A1 SU1277152 A1 SU 1277152A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- scale amplifier
- scale
- correlometer
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области аналоговой вычислительной техники и предназначено дл непрерывного автоматического прогнозировани углов качки подвижного объекта. Цель изобретени - повьшение быстродействи . Устройство содержит датчик угла , датчик угловой скорости, три масштабных усилител , сумматор, два коррелометра и блок вычислени дисперсии . Устройство позвол ет существенно повысить быстродействие за счет сокращени числа операций по вычислению большого числа значений корре л ционной функции. 1 ил. (ЛThe invention relates to the field of analog computing and is intended for continuous automatic prediction of the pitching angles of a moving object. The purpose of the invention is to increase the speed. The device includes an angle sensor, an angular velocity sensor, three large-scale amplifiers, an adder, two correlometers and a dispersion calculation unit. The device allows to significantly increase the speed by reducing the number of operations for calculating a large number of values of the correlation function. 1 il. (L
Description
1one
Изобретение относитс к аналоговой вычислительной технике и предназначено дл непрерывного автоматического прогнозировани углов качки подвижного объекта.The invention relates to analog computing and is intended for continuous automatic prediction of the pitching angles of a moving object.
Целью изобретени вл етс повышение быстродействи , снижение стоимости устройства и повышени его на дежности при сохранении высокой точности за счет исключени необходимости вычислени параметров качкиThe aim of the invention is to increase speed, reduce the cost of the device and increase its reliability while maintaining high accuracy by eliminating the need to calculate the parameters of pitching.
(н, -л .(n, -l.
На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство. The drawing schematically shows the proposed device.
Устройство содержит датчик 1 угла датчик 2 угловой скорости, первый масштабный усилитель 3, второй масштабный усилитель 4, сумматор 5, первый коррелометр 6, третий масштабный усилитель 7, второй масштабный усилитель 8, блок 9 вычислени дисперсии .The device includes an angle sensor 1 angular velocity sensor 2, a first scale amplifier 3, a second scale amplifier 4, an adder 5, a first correlometer 6, a third scale amplifier 7, a second scale amplifier 8, a dispersion calculation unit 9.
Устройство работает следующим образом .The device works as follows.
При движении объекта на выходе датчика 1 угла по вл етс сигнал, равный значению угла качки объекта в текущий момент времени 9(z), на выходе датчика 2 угловой скорости сигнал , равный текущему значению угловой скорости качки 9(z). Сигнал по углу 9(z) поступает на оба входа коррелометра 6, на первый вход второго коррелометра 8 и через первый масштабный усилитель 3 на первый вход сумматора 5. Сигнал по скорости 0(z) с выхода датчика 2 скорости поступает на второй вход второго коррелометра 8, на вход блока 9 вычислени дисперсии и через второй масштабный усилитель А на второй вход сумматора 5. Первый коррелометр 6 измер ет значение нормированной автокоррел ционной функции угла качки объекта точке h t, т.е. г„(2). Сигнал первого коррелометра 6 поступает на второй вход первого масштабного усилител 3 и масштабный коэффициент по углу Kg становитс равным Гд(г„), Так как значение нормированной автокоррел ционной функции tgCt) дл случайного процесса с коррел ционной функцией определ етс выражением rg(t) ( yCsiMtjj),, (1) то в первом масштабном усилителе 3 устанавливаетс таким образом коэф522When an object moves at the output of angle sensor 1, a signal appears that is equal to the angle of the object’s rolling angle at the current time 9 (z), and the output of angular velocity sensor 2 is equal to the current value of rolling angle 9 (z). The signal on the corner 9 (z) is fed to both inputs of the correlometer 6, to the first input of the second correlometer 8 and through the first large-scale amplifier 3 to the first input of the adder 5. The speed signal 0 (z) from the output of the speed sensor 2 goes to the second input of the second correlometer 8, to the input of the dispersion calculating unit 9 and through the second scale amplifier A to the second input of the adder 5. The first correlator 6 measures the value of the normalized autocorrelation function of the object’s angle of swing, ht, i.e. g „(2). The signal of the first correlometer 6 is fed to the second input of the first scale amplifier 3 and the scale factor for the angle Kg becomes equal to Hd (r), since the value of the normalized autocorrelation function tgCt) for a random process with a correlation function is determined by yCsiMtjj) ,, (1) then the coefficient 522 is set in the first large-scale amplifier 3
фициент KQ , равный масштабному коэф-. фициенту по углу дл оптимального закона прогнозировани .KQ, equal to the scale factor. angle by angle for optimal prediction law.
Второй коррелометр 8 измер ет значение взаимной коррел ционной функции процессов 9(t) и 9(t) в точкеТ t, т.е. Kgg(t). Блок 9 вырабатывает значение дипресии угловой скорости . Выходные сигналы коррелометра 8 и блока 9 поступают соответственно на первый и второй входы третьего масштабного усилител 7, в котором определ етс значение масштабного коэффициента по скорости Кл по соотношениюThe second correlometer 8 measures the value of the mutual correlation function of the processes 9 (t) and 9 (t) at the point T t, i.e. Kgg (t). Block 9 generates an angular velocity depression rate. The output signals of the correlometer 8 and block 9 are received respectively at the first and second inputs of the third scale amplifier 7, in which the value of the scale factor for the speed Kl is determined by the ratio
V - - V - -
(2)(2)
К ..To ..
вГеin ge
Значение дисперсии угловой скорости как известно, дл качки объектов св зано с диспресией углав 9 The value of the dispersion of the angular velocity as it is known, for the rolling of objects is associated with the dispersion of the angle 9
G g соотношением G g ratio
,,
(3)(3)
b Gg ; b Gg;
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853854050A SU1277152A1 (en) | 1985-02-06 | 1985-02-06 | Device for calculating lead value of rolling angle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853854050A SU1277152A1 (en) | 1985-02-06 | 1985-02-06 | Device for calculating lead value of rolling angle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1277152A1 true SU1277152A1 (en) | 1986-12-15 |
Family
ID=21162264
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU853854050A SU1277152A1 (en) | 1985-02-06 | 1985-02-06 | Device for calculating lead value of rolling angle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1277152A1 (en) |
-
1985
- 1985-02-06 SU SU853854050A patent/SU1277152A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Качка судов на морском волнении. Л. : Судостроение, 1969, с, 318. Ривкин С.С. Стабилизаци измерительных устройств на качающемс основании. М.: Наука, 1978, с. 274. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3786160D1 (en) | TARGET TRACKING SYSTEM. | |
WO2006060798A3 (en) | Signal processing method for optical sensors | |
HK1078651A1 (en) | Distance measurement sensor | |
CA2444495A1 (en) | Method and apparatus for facilitating control of a movable barrier operator | |
SU1277152A1 (en) | Device for calculating lead value of rolling angle | |
JP2972943B2 (en) | Distance detection device | |
SU1601523A1 (en) | Correlation proximity meter of speed of movable objects | |
SU402803A1 (en) | VPTB | |
SU878646A1 (en) | System for dynamic stabilizing of ship | |
SU817728A1 (en) | Device for determining partial derivative | |
RU2232401C1 (en) | Signal processing device | |
SU1633376A1 (en) | Control system | |
JPS6432970A (en) | Steering control device for front and rear wheel steering vehicle | |
SU822037A1 (en) | Correlation speed meter | |
SU450131A1 (en) | Automatic control system | |
SU789177A1 (en) | Apparatus for monitoring strip coordinate in continuous rolling mill | |
SU425160A1 (en) | ||
JPH0663932B2 (en) | Vehicle state quantity estimation device | |
SU566381A1 (en) | Communication channel monitoring device | |
SU1073455A1 (en) | Entry-driving shield motion control system | |
SU1403073A1 (en) | Signal levelling device | |
JPH089761Y2 (en) | Fuzzy controller | |
SU944159A1 (en) | Coordinate device | |
SU855719A1 (en) | Device for measuring lateral slip of vehicle | |
SU171161A1 (en) |