SU425160A1 - - Google Patents
Info
- Publication number
- SU425160A1 SU425160A1 SU1768359A SU1768359A SU425160A1 SU 425160 A1 SU425160 A1 SU 425160A1 SU 1768359 A SU1768359 A SU 1768359A SU 1768359 A SU1768359 A SU 1768359A SU 425160 A1 SU425160 A1 SU 425160A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- unit
- key
- adder
- Prior art date
Links
Description
1one
Изобретение относитс к системам автоматического регулировани и может быть использоваио дл построени высококачественных след щих систем радиотелескопов, оптических - телескопов, радиолокационных станций , обеспечивающих управление одной общей нагрузкой от двух различных входных воздействий , одно из которых непосредственно измерить нельз .The invention relates to automatic control systems and can be used to build high-quality tracking systems of radio telescopes, optical telescopes, and radar stations that control one common load from two different input effects, one of which cannot be directly measured.
Известна двухканальна след ща система, содержаща основной привод, включающий в себ первый чувствительный элемент и сумматор , выход которого через силовой блок основного привода св зан с нагрузкой, привод подслеживани , включающий в себ второй чувствительный элемент, выход которого через блок формировани ошибки подключен ко входу фильтра-усилител , и интегратор.A two-channel tracking system is known, comprising a main drive including a first sensitive element and an adder, the output of which through the power unit of the main drive is connected to the load, a tracking drive comprising a second sensitive element whose output through the error generator is connected to the input filter amplifier, and integrator.
Предлагаема двухканальна система отличаетс от известной тем, что дополнительно содержит блок компенсации, блок управлени , блок переключени , блок умножени , первый, второй и третий ключи, при этом выход первого чувствительного элемента подсоединен через первый ключ ко входу сумматора, вход блока компенсации св зан с клеммами входа системы, а выход - непосредственно со входом сумматора и управл ющим входом блока переключени , а через второй ключ - с первым входом блока умножени , вход блока vnравлени подключен к выходу первого чувствительного элемента, а выход - к управл ющим входам первого, второго и третьего ключей , вход третьего ключа подсоединен к выходу фильтра-усилител , а выход-ко входу сумматора непосредственного и через последовательно соединенные блок переключени , интегратор и блок умножени .The proposed two-channel system differs from that known in that it additionally contains a compensation unit, a control unit, a switching unit, a multiplication unit, the first, second and third keys, while the output of the first sensing element is connected to the adder input through the first key, the input of the compensation unit is connected the system input terminals, and the output directly with the input of the adder and the control input of the switching unit, and through the second key - with the first input of the multiplication unit, the input of the voltage regulator is connected to the output of the first sender itelnogo element, and an output - to the control inputs of the first, second and third keys, the third key input connected to the output of filter-amplifier, and the output-adder to the input of the direct and via series-connected switching unit, an integrator and multiplying unit.
Это позвол ет повысить точность системы и качество переходных процессов.This improves the accuracy of the system and the quality of transients.
Блок-схема предлагаемой двухкапальпой системы представлена на чертеже.The block diagram of the proposed two-capalp system is shown in the drawing.
Она содержит основной привод 1, привод подслеживани 2, блок компенсации 3, первый клЕоч 4, блок управлени 5, первый чувствительный элемент 6, второй ключ 7, сумматор 8, силовой блок основного привода 9, нагрузку 10, BTOpofi чувствительный элемент 11, блок формировани ошибки 12, фильтрусилитель 13, третий ключ 14, блок переключени 15, интегратор 16 и блок умножени 17.It contains the main drive 1, the tracking drive 2, the compensation unit 3, the first key 4, the control unit 5, the first sensing element 6, the second switch 7, the adder 8, the power unit of the main drive 9, the load 10, the BTOpofi sensing element 11, the forming unit errors 12, filter amplifier 13, third key 14, switching unit 15, integrator 16 and multiplication unit 17.
На чертеже и в описании прин ты обозначени :In the drawing and in the description, the designations are denoted:
«и(О-истинное входное воздействие;"And (O-true input effect;
а„(/)-прогнозируемое входное воздействие;a „(/) - predicted input effect;
бС/к(/) -ко.мпенсирующий сигнал;BS / K (/) -ko.mpenziruyuschiy signal;
0ii(0 -ошибка отработки o.n(t);0ii (0 - error o.n (t);
0,i(/) -ошибка отработки аи(Л;0, i (/) - error working off ai (L;
о;о(0 -угол поворота иагрхзки;o; o (0 is the angle of the rotation of the ugrhzki;
ак(/) -сигнал на входе силовой части привода при отработке сигнала 0)i(/).ac (/) -signal at the input of the drive power section during the signal processing 0) i (/).
Предлагаема система работает следующим образом.The proposed system works as follows.
При отработке прогнозируемого входного воздействи ап(0 сигнал, пропорциональный разности Qn(t)a.n(i)-ао(0 и вырабатываемый первым чувствительным элементом 6, через замкнутый ключ 4 и сумматор 8 поступает на вход силовой части привода 9, который поворачивает нагрузку 10 на угол ао(). Дл компенсации составл ющей ошибки, пропорциональной прогнозируемой скорости, на вход сумматора 8 с выхода блока компенсации 3 поступает компенсирующий сигнал. При этом ключи 7 и 14 разомкнуты и привод подслеживани 2 не оказывает вли ни на работу привода 1.When testing the predicted input action an (0 signal proportional to the difference Qn (t) an (i) -ao) (0 and produced by the first sensitive element 6, through a closed key 4 and the adder 8 enters the input of the power section of the drive 9, which turns the load 10 angle ao (). To compensate for the error component proportional to the predicted speed, a compensating signal is fed to the input of the adder 8 from the output of the compensation unit 3. At the same time, the keys 7 and 14 are open and the drive for tracking 2 does not affect the operation of the drive 1.
При достижении ощибкой 6п(0 цривода 1 требуемого значени по сигналу блока управлени срабатывают ключи 4, 7 и 14. При этом ключ 4 размыкает цепь ощибки привода 1, ключ 7 подключает выход блока компенсации 3 ко входу блока умножени 17, а ключ 14 замыкает цепь компенсирующего сигнала привода подслеживани 2. Второй чувствительный элемент 11 определ ет рассогласование 0и(/)аи(0-«olO, блок формировани ощибки 12 вырабатывает напр жение, пропорциональное Эй (О, которое через фильтр-усилитель 13, сглаживающий помеху, присутствующую в сигнале би(), замкнутый ключ 14 и сумматор 8 поступает на вход силовой части привода 9, поворачивающего нагрузку на некоторый угол ао(0- Одновременно сигнал с выхода ключа 14 через блок переключени 15, измен ющий знак входного сигнала в зависимости от знака прогнозируемой скорости, поступает на вход интегратора 16. Выходной сигнал интегратора поступает на вход блока умножени 17, где вырабатываетс компенсирующий сигнал бОк(0:When error 6p is reached (0 of drive 1, the required value is triggered by keys 4, 7, and 14. The key 4 opens the drive 1 fault circuit, key 7 connects the output of compensation block 3 to the input of multiplier 17, and key 14 closes the circuit of the compensating drive of the snooping drive 2. The second sensitive element 11 determines the error 0 and (/) ai (0- "olO, the error-shaping unit 12 produces a voltage proportional to Hey (O, which through the filter amplifier 13 smoothing the noise present in the signal bi (), closed the key 14 and the adder 8 are fed to the input of the power unit of the actuator 9, turning the load at a certain angle ao (0- At the same time, the signal from the output of the key 14 through the switching unit 15, changing the sign of the input signal depending on the sign of the predicted speed, goes to the integrator 16 The output of the integrator is fed to the input of multiplier 17, where a compensating signal is generated (0:
ifotnifotn
Мбн (О sign . rfMBN (About sign. Rf
d( . оd (.o
dtdt
dt dt
(t)dL(t) dL
Компенсирующий сигнал (/) поступает на вход сумматора 8 и стремитс свести ощибку Эп{0 к нулю.The compensating signal (/) is fed to the input of the adder 8 and tends to reduce the error Ep {0 to zero.
Предмет изобретени Subject invention
Двухканальна след ща система, содержаща основной привод, включающий в себ первый чувствительный элемент и сумматор, выход которого через силовой блок основного привода св зан с нагрузкой, привод подслеживани , включающий в себ второй чувствительный элемент, выход которого через блок формировани ощибки подключен ко входу фильтра-усилител , и интегратор, отличающа с тем, что, с целью повыщени A two-channel tracking system comprising a main drive including a first sensitive element and an adder, the output of which through the power unit of the main drive is connected to a load, a tracking drive comprising a second sensitive element whose output through the error shaping unit is connected to the filter input Amplifier, and an integrator, characterized in that, in order to increase
точности системы и качества переходных процессов , в систему введены блок компенсации, блок управлени , блок переключени , блок умножени , первый, второй и третий ключи, при этом выход первого чувствительного элемента подсоединен через первый ключ ко входу сумматора, вход блока компенсации св зан с клеммами входа системы, а выход- со входом сумматора и управл ющим входом блока переключени непосредственно и черезaccuracy of the system and quality of transients, a compensation block, a control block, a switch block, a multiplier block, the first, second and third keys are entered into the system, the output of the first sensing element is connected via a first key to the input of the adder, the input of the compensation block is connected to the terminals the system input and the output with the input of the adder and the control input of the switching unit directly and through
второй ключ - с первым входом блока умножени , вход блока управлени подключен к выходу первого чувствительного элемента, а выход - к управл ющим входам первого, второго и третьего ключей, вход третьего ключаthe second key is with the first input of the multiplication unit, the input of the control unit is connected to the output of the first sensing element, and the output is connected to the control inputs of the first, second and third keys, the input of the third key
подсоединен к выходу фильтра-усилител , а выход - ко входу сумматора непосредственно и через последовательно соединенные блок переключени , интегратор и блок умножени .connected to the output of the filter amplifier, and the output to the input of the adder directly and through a series-connected switching unit, integrator and multiplication unit.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU1768359A SU425160A1 (en) | 1972-04-03 | 1972-04-03 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU1768359A SU425160A1 (en) | 1972-04-03 | 1972-04-03 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU425160A1 true SU425160A1 (en) | 1974-04-25 |
Family
ID=20509278
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU1768359A SU425160A1 (en) | 1972-04-03 | 1972-04-03 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU425160A1 (en) |
-
1972
- 1972-04-03 SU SU1768359A patent/SU425160A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US2883594A (en) | Servomotor control system adapted for stabilizing | |
SU425160A1 (en) | ||
US4001683A (en) | Automatic range selector | |
SU718832A1 (en) | Follow-up system | |
JPS54103978A (en) | Servo system | |
JPS5577424A (en) | Numerical control system | |
JPS563578A (en) | Inverter device | |
JPS55119086A (en) | Electronic watch with time memorizing function | |
JPS5657122A (en) | Power-factor improving control system | |
JPS5674748A (en) | Arithmetic circuit in consideration of diagnostic property | |
SU473989A1 (en) | Device for synchronous control of two objects | |
SU771837A1 (en) | Device for control of dc electric drive | |
SU1552209A1 (en) | Device for monitoring value of measurement method in information processing systems | |
SU598084A1 (en) | Arrangement for determining horizontal components of space velocity vector | |
SU714415A1 (en) | Integrator | |
SU450131A1 (en) | Automatic control system | |
SU423102A1 (en) | PULSE-PHASE SYSTEMS \ A SOFTWARE MANAGEMENT | |
SU1221651A1 (en) | Device fwr calculating values of inverse tangent function | |
JPS5671485A (en) | Control device for induction machine | |
JPS552927A (en) | Automatic time correction device | |
SU748419A1 (en) | Device for determining arithmetic mean | |
JPS55116278A (en) | Determining system for failure point | |
SU1615749A1 (en) | Computer for automatic positioning of vehicle | |
SU728125A1 (en) | Device for determining the position of number on numeric axis | |
SU566381A1 (en) | Communication channel monitoring device |