SU1270462A1

SU1270462A1 - Link-reversing mechanism

Info

Publication number: SU1270462A1
Application number: SU853929552A
Authority: SU
Inventors: Мирсобит Абитович Магдиев; Сурат Акбарович Юлдашбеков
Original assignee: Институт механики и сейсмостойкости сооружений им.М.Т.Уразбаева; Ташкентский Государственный Педагогический Институт Им.Низами
Priority date: 1985-07-12
Filing date: 1985-07-12
Publication date: 1986-11-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в качестве элемента конструкции роботов и манипул торов . Цель изобретени - расширение кинематических возможностей механизма путем обеспечени враш,ательно-реверсивного движени кулисы с любым наперед заданным углом поворота. Кулиспо-реверсивный механизм содержит кулису 4, ползун 6 которой шарнирно св зан с гибким элементом 3. Направл юш,ие ролики 2, охватываемые гибким элементом 3, разделены на две части, гибкий элемент размеш.ен одной ветвью между ними, а оси вращени каждой части направл ющих роликов расS положены на спирали, огибаюшей ось качани 5. Движение гибкого элемента 3 пре (Л образуетс во вращательное реверсивное движение кулисы 4, число оборотов которой в одном направлении зависит от числа витков спирали. 1 ил. ьо о N4 Oi ГСThe invention relates to mechanical engineering and can be used as a structural element of robots and manipulators. The purpose of the invention is to expand the kinematic capabilities of the mechanism by providing a vrash, reversal movement of the link with any predetermined angle of rotation. The rocker-reversing mechanism contains a link 4, the slider 6 of which is pivotally connected with the flexible element 3. The direction of the rollers 2, covered by the flexible element 3, is divided into two parts, the flexible element is placed on one branch between them, and parts of the guide rollers are placed on a spiral that surrounds the swing axis 5. The movement of the flexible element 3 is pre (L is formed into rotational reversing movement of the link 4, the number of revolutions in one direction depends on the number of turns of the spiral. 1

Description

Изобретение относите к машиностроению и может быть использовано в качестве ;)лемента конструкции роботов и манипул торов .The invention relates to mechanical engineering and can be used as a;) design element of robots and manipulators.

Цель изобретени - расширение кинематических возможностей механизма иутем обеспечени врашательно-реверсивного движени кулисы с любым наперед заданным углом поворота.The purpose of the invention is to expand the kinematic capabilities of the mechanism and to ensure the vertical-reverse movement of the scenes with any predetermined angle of rotation.

На чертеже представлен кулисно-реверсивный механизм, обший вид.The drawing shows the kulisno-reversing mechanism, a general view.

Кулисно-реверсивный .механизм содержит ведуш,ий 1 и наиравл юш,ие 2 ролики, охватывающий их гибкий элемент 3, кулису 4, ось 5 качани которой обращена к наружной поверхности гибкого элемента 3, и ползун 6, шарнирно св занный с гибким эле.ментом 3. Направл ющие ролики 2 разделены на две части, гибкий элемент 3 одной ветвью размещен между ними, а оси вращени каждой части направл ющих роликов 2 расположены на спирали, огибающей ось 5 качани , например, спирали Архимеда . При этом ось 5 качани может находитьс в начале архимедовой спирали.The reticulum mechanism contains the leading, 1 and the fi rst, 2 rollers covering their flexible element 3, the slide 4, the swing axis 5 facing the outer surface of the flexible element 3, and the slider 6 pivotally connected to the flexible ale. Step 3. The guide rollers 2 are divided into two parts, the flexible element 3 is placed between them by one branch, and the axes of rotation of each part of the guide rollers 2 are located on a spiral, enveloping the swing axis 5, for example, Archimedes spiral. In this case, the swing axis 5 may be located at the beginning of the Archimedean spiral.

Кулисно-реверсивный механизм работает следующим образом.Vulgar-reversive mechanism works as follows.

Ведущий ролик 1, враща сь, приводит в движение гибкий элемент 3, который в свою очередь перемещает кулису 4 посредством шарнирно св занного с ним ползуна 6.The drive roller 1 rotates the flexible element 3, which in turn moves the slide 4 by means of the slide 6 pivotally connected to it.

Кулиса 4 соверщает при этом вращательное движение, число оборотов которого зависит от числа витков спирали, а угол поворота может значительно превышать величину 360°. Когда ползун 6 оказываетс в той точке контура, описываемого гибким элементом 3, котора соответствует началу или концу архимедовой спирали, происходит изменение направлени вращени кулисы 4. После этого происходит ее вращение в обратном направлении, а затем цикл повтор етс .The rocker 4 performs a rotational movement, the number of revolutions of which depends on the number of turns of the spiral, and the angle of rotation can significantly exceed 360 °. When the slider 6 is at that point of the contour described by the flexible element 3, which corresponds to the beginning or end of the Archimedean spiral, the direction of rotation of the link 4 is changed. After that, it rotates in the opposite direction, and then the cycle repeats.

Claims

Invention Formula

A rotary reversing mechanism comprising a drive and guide rollers, covering their flexible element, a slide, whose swing axis is facing the outer surface of the flexible element, and a slide pivotally connected to the flexible element, in order to expand the kinematic possibilities by providing rotational-reversal movement of the scenes with any predetermined angle of rotation, the guide rollers are divided into two parts, the flexible element is placed between them by one branch, and the rotational element of each part of the guide rollers They are located on a spiral, enveloping the swing axis.