SU1342719A1

SU1342719A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1342719A1
Application number: SU864041492A
Authority: SU
Inventors: Наиль Сафарович Тушаков; Вадим Евгеньевич Максимов; Константин Христофорович Лазариди; Людмила Павловна Яник; Валерий Николаевич Кутин
Original assignee: Ленинградский институт текстильной и легкой промышленности им.С.М.Кирова
Priority date: 1986-03-20
Filing date: 1986-03-20
Publication date: 1987-10-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть исппльчо- вано в манипул торах дл автомати:-;. ции производственных процессов. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей за счет увеличени числа степеней подвижности. При включении двигател 12 через кривошипно- шатунный механизм 13 и 14 и зубчг.тую передачу 15,16 вращение передаетс (ЛThe invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in automatic manipulators: - ;. production processes. The purpose of the invention is to expand the functionality by increasing the number of degrees of mobility. When the engine 12 is turned on through the crank mechanism 13 and 14 and the gear 15.16, the rotation is transmitted (L

Description

кулачкам 3 и 11, которые взаимодействуют соответственно с подъемно-поворотным валом 2 и толкателем 10. На валу 2 выполнен криволинейный паз 5, в котором размещен палец 4, что обеспечивает при осевом перемещении валаcams 3 and 11, which interact respectively with the lifting-turning shaft 2 and the pusher 10. On the shaft 2 there is a curvilinear groove 5, in which the pin 4 is placed, which ensures the axial movement of the shaft

10ten

1one

Изобретение относитс к мащино- троению и может быть использовано манипул торах дл автоматизации роизводственных процессов.The invention relates to the use of machines and can be used as manipulators for automating industrial processes.

Цель изобретени - расширение ункциональных возможностей за счет величени числа степеней подвижноси .The purpose of the invention is to expand the functional capabilities by increasing the number of degrees of movement.

На чертеже показана кинематичеса схема предлагаемого манипул тоа .The drawing shows the kinematic scheme of the proposed manipulator.

Манипул тор содержит корпус 1 ,в напавл ющих которого смонтирован выполненный в виде трубы подъемно-поворотный вал 2,опирающийс нижним концом на кула- чок 3. На верхнем конце вала закреплен кронштейн с механической рукой, закрепленный на корпусе палец 4 расположен внутри паза 5, выполненного в боковой стенке вала 2. На кронштей-20 не этого вала смонтированы ролики 6, в которых размещены рамки механической руки 7, котора посредством гиб- ких элементов 8 и 9 св зана с толкателем 10, расположенным в отверстии вала 2, Толкатель 10 опираетс на ку- (лачок 11, закрепленный вместе с кулачком 3 на общем валу их привода, состо щего из двигател 12 и криво- шипно-щатунного механизма, кривощип 13 которого кинематически св зан с двигателем, а шатун 14 - с зубчатым колесом 15. Это колесо, ось вращени которого закреплена .а корпусе, находитс в зацеплении с другим зубчатым колесом 16, жестко св занным с валом кулачков.The manipulator includes a housing 1, in which a piping-turning shaft 2, designed as a pipe, is mounted, which has a lower end supported on the punch 3. At the upper end of the shaft a bracket with a mechanical arm is fixed, the fastening 4 attached to the housing is located inside the groove 5, made in the side wall of the shaft 2. On the bracket-20 of this shaft, the rollers 6 are mounted, in which the frames of the mechanical arm 7 are placed, which by means of the flexible elements 8 and 9 is connected with the pusher 10 located in the shaft hole 2, the plunger 10 rests on ku- (l The lever 11, fixed together with the cam 3 on the common shaft of their drive, consisting of the engine 12 and the crank-shatun mechanism, crankshaft 13 of which is kinematically connected with the engine, and the rod 14 with the gear wheel 15. This wheel, the axis of rotation which is fastened to the housing, is engaged with another gear wheel 16, which is rigidly connected to the cam shaft.

Манипул тор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

В исходном положении рука 7 вьщ- винута в крайнее левое положение, вал 2 находитс в крайнем положении.In the initial position, the arm 7 is screwed to the extreme left position, the shaft 2 is in the extreme position.

ВНИИПИ Заказ 4586/15VNIIPI Order 4586/15

Произв.-полигр. пр-тне, г.Random polygons Ave, city

2525

30thirty

3535

4040

его поворот. В верхней части вала в направл ющих роликах 6 размещена механическа рука 7, перемещение которой осуществл етс от гибких элементов 8 и 9, концы которых закреплены на толкателе 10. 1 ил.his turn. In the upper part of the shaft, a mechanical arm 7 is placed in the guide rollers 6, the movement of which is carried out from the flexible elements 8 and 9, the ends of which are fixed on the pusher 10. 1 sludge.

00

0 0

..

5five

00

5five

00

При включении двигател 12 кулачки 3 и 11 поворачиваютс по часовой стрелке. В зависимости от профил паза 5 и кулачков 3 и 11 реализуютс требуема траектори перемещени механической руки 7 с изделием и возврат ее в исходное положение. Останов двигател 12 производитс по команде от датчика.When the engine 12 is turned on, the cams 3 and 11 turn clockwise. Depending on the profile of the groove 5 and the cams 3 and 11, the required trajectory of movement of the mechanical arm 7 with the product and its return to the initial position are realized. Engine 12 is stopped by a command from the sensor.

Формула.изобретени Invention Formula

Манипул тор, содержащий смонтированный в корпусе подъемно-поворотный вал с механической рукой и реверсивный привод вала, поворотным выходным элементом которого вл етс кулачок, отличающийс тем,, что, с целью расширени функциональ-- ных возможностей за счет увеличени числа степеней подвижности,он снабжен толкателем, привод снабжен вторым кулачком, а на корпусе закреплен дополнительно введенный палец, при этом подъемно-поворотный вал выполнен с криволинейным пазом на его стенке, а толкатель и рабоча часть указанного пальца размещены соответственно в отверстии и в криволинейном пазу подъемно-поворотного вала, причем второй кулачок привода жестко св зан с первым и они установлены с возможностью взаимодействи соответственно первого кулачка с торцом подъемно-поворотного вала, а второго кулачка - с торцом толкател , при этом механическа , рука установлена подвижной относительно указанного вала в направлении, перпендикул рном его оси, и св зана с толкателем двум дополнительно введенными гибкими элементами.A manipulator containing a lifting and turning shaft with a mechanical arm mounted in the housing and a reversing drive of the shaft, the rotary output element of which is a cam, characterized in that, in order to expand its functional capabilities by increasing the number of degrees of mobility, it is equipped with the pusher, the actuator is equipped with a second cam, and an additionally inserted finger is attached to the body, while the tilt-up shaft is made with a curved groove on its wall, and the pusher and the working part of said finger size respectively in the hole and in the curvilinear groove of the tilt-up shaft, the second drive cam is rigidly connected with the first one and they are installed with the ability of the first cam to interact with the end of the lifting-rotary shaft and the second cam with the push rod end, while mechanically the arm is movable relative to the specified shaft in a direction perpendicular to its axis, and is connected with the pusher by two additionally introduced flexible elements.

Тираж 95 J Под nji с н о «тCirculation 95 J Sub nji s n o "t

Ужгород, ул. Проектна , Uzhgorod, st. Design,

Claims

Claim

A manipulator comprising a lifting-rotary shaft mounted in the housing with a mechanical arm and a reversible shaft drive, the cam rotary output element of which is characterized in that, in order to expand functionality by increasing the number of degrees of mobility, it is equipped with a pusher, the drive is equipped with a second cam and an additionally inserted finger is fixed on the body, while the lifting and turning shaft is made poke with a curved groove on its wall, and the pusher and the working part of the specified finger are puppies respectively in the hole and in the curved linear groove of the lifting-rotary shaft, the second cam of the drive being rigidly connected to the first and they are installed with the possibility of interaction of the first cam with the end of the lifting-rotary shaft, respectively, and the second cam with the end of the pusher spruce, mechanical, the arm is mounted movable relative to the specified shaft in a direction perpendicular to its 40 axis, and is connected to the pusher by two additionally introduced flexible elements.

Circulation 95 j Under the news of Uzhhorod, st. Design, +