SU1664547A1

SU1664547A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1664547A1
Application number: SU894650393A
Authority: SU
Inventors: Эмиль Григорьевич Бергер; Александр Юрьевич Коренчук; Евгений Эмильевич Бергер; Григорий Ефимович Диневич
Original assignee: Херсонский Индустриальный Институт
Priority date: 1989-02-14
Filing date: 1989-02-14
Publication date: 1991-07-23

Abstract

Изобретение относитс к общему машиностроению, в частности к манипул торам дл технологических процессов, св занных с автоматическим перемещением изделий по определенным траектори м. Цель изобретени - расширение зоны обслуживани . Устройство содержит механическую руку 1 с зубчатой рейкой 2, установленную в направл ющей 3, шарнирно закрепленной на опоре, выполненной в виде каретки 4, зубчатое колесо 5 и привод 6. Зубчатое колесо 5 эксцентрично установлено на выходном валу привода 6 и входит в зацепление с рейкой 2. Каретка 4 установлена на продольной направл ющей 12 основани 7 посредством винтового механизма (ходового винта 13) с приводом 6. 1 з.п.ф-лы, 2 ил.The invention relates to general engineering, in particular, to manipulators for technological processes associated with the automatic movement of products along certain trajectories. The purpose of the invention is to expand the service area. The device contains a mechanical arm 1 with a toothed rack 2 mounted in a guide 3 pivotally mounted on a support made in the form of a carriage 4, a gear wheel 5 and a drive 6. The gear wheel 5 is eccentrically mounted on the output shaft of the drive 6 and engages with the rail 2. The carriage 4 is mounted on the longitudinal guide 12 of the base 7 by means of a screw mechanism (spindle screw 13) with a drive 6. 1 cpfl, 2 ill.

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для технологических процессов, связанных с автоматическим перемещением изделий по определенным траекториям. 5The invention relates to mechanical engineering, in particular to manipulators for technological processes associated with the automatic movement of products along certain trajectories. 5

Целью изобретения является расширение зоны обслуживания.The aim of the invention is the expansion of the service area.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1.In FIG. 1 shows a manipulator, general view; in FIG. 2 is a section AA in FIG. 1.

Манипулятор содержит механическую 10 руку 1 с зубчатой рейкой 2, установленную в направляющей 3, шарнирно связанной с опорой, выполненной в виде каретки 4, зубчатое колесо 5, и привод 6, установленный на основании 7. Привод б состоит из элект- 15 родвигателя 8, червяка 9, и червячного колеса 10. Зубчатое колесо 5 эксцентрично установлено на выходном валу червячного колеса 10 и входит в зацепление с рейкой 2. Направляющая 3 снабжена пружиной 11, обес- 20 печивающей надежное зацепление рейки 2 с зубчатым колесом 5. Каретка 4 установлена на продольной направляющей 12 основания 7 и кинематически с помощью ходового винта 13 связана с приводом 6. 25The manipulator comprises a mechanical 10 arm 1 with a gear rack 2 mounted in a guide 3 pivotally connected to a support made in the form of a carriage 4, a gear wheel 5, and a drive 6 mounted on the base 7. The drive b consists of an electric 15 motor 8, the worm 9, and the worm gear 10. The gear 5 is eccentrically mounted on the output shaft of the worm gear 10 and engages with the rack 2. The guide 3 is provided with a spring 11, which ensures reliable engagement of the rack 2 with the gear 5. The carriage 4 is mounted on I direct longitudinal the base 12 of the base 7 and kinematically with the help of the lead screw 13 is connected to the drive 6. 25

Манипулятор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

При включении электродвигателя 8 привода 6 приводится во вращение червяк 9 с червячным колесом 10 и ходовой винт 13, 30 червячное колесо 5 вращается, а каретка 4 двигается вдоль продольной направляющей 12 от ходового винта 13. При этом рейка 2 вместе с рукой 1 совершает сложное движение так, что схват руки описывает определенную траекторию: подъем, перемещение, опускание. Форма траектории зависит от величины эксцентриситета установки зубчатого колеса 5 на выходном валу червячного колеса 10 и межцентрового расстояния между шарниром направляющей 3 и осью выходного вала червячного колеса 10.When the electric motor 8 of the drive 6 is turned on, the worm 9 with the worm wheel 10 is rotated and the lead screw 13, 30 the worm wheel 5 rotates, and the carriage 4 moves along the longitudinal guide 12 from the lead screw 13. In this case, the rail 2 together with arm 1 makes a complex movement so that the grip of a hand describes a certain trajectory: raising, moving, lowering. The shape of the path depends on the eccentricity of the installation of the gear 5 on the output shaft of the worm gear 10 and the center distance between the hinge of the guide 3 and the axis of the output shaft of the worm gear 10.

Claims

Claim

1. The manipulator containing the base, support and a mechanical arm with a gear rack mounted in the guide, and its gear rack is engaged with a gear kinematically connected to the drive, characterized in that, in order to expand the service eons, the gear wheel is mounted eccentrically on the output shaft of the drive, and the guide is pivotally mounted on a support.

2. The manipulator according to claim 1, characterized in that it is equipped with a screw mechanism, and the support is made in the form of a carriage mounted on the base with the possibility of translational movement and connected to the drive through this screw mechanism.

FIG. 2