SU844263A2

SU844263A2 - Manipulator

Info

Publication number: SU844263A2
Application number: SU792811573A
Authority: SU
Inventors: Владимир Давыдович Левин; Роберт Моисеевич Грузинцев; Эдвард Григорьевич Данилов; Михаил Александрович Ерофеев
Original assignee: Предприятие П/Я А-7676
Priority date: 1979-08-22
Filing date: 1979-08-22
Publication date: 1981-07-07

Description

Изобретеиие относитс к машиностроению и мижс Сыть использовано в различных област х народного хоз йства дл ав:оматизации производственных процессов.The invention relates to mechanical engineering and mižs. It is used in various fields of national economy to automate production processes.

По основному авт. св. № 655522 известен манипул тор, содержащий основание, на котором смонтировано плечо, кинематически св занное с механизмом его перемещений , и захватное устройство со своим механизмом перемещений, причем механизм перемещений передающего плеча выполнен в виде последовательно кинматически соединенных с двигателем ременной и зубчатой передач и смонтированных на общем валу эксцентрикового, кулачкового и гипоциклоидного механизмов, последний лз которых дополнительно кинематически соединен посредством сид идпх на коромысле роликов кулачкового механизма с зксцентриковЫМ механизмом и снабжен смонтированной в плече с возможностью поступательно-возвратных относительно этого плеча перемещений и кинематически св занной с ним штангой, несущей смонтированный на ней ролик, а механизм перемещений захватного устройства выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к передающему плечу олоре двуплечего подпруж.ииенного рычага , на одном конце которого прикреплено захватное устройство, а на другом - кулачок , 1взаимодействующ ий с роликом штаипи 1.According to the main author. St. No. 655522 is known for a manipulator containing a base on which a shoulder is mounted, kinematically connected with the mechanism of its movements, and a gripping device with its mechanism of movements, wherein the mechanism of movements of the transferring shoulder is made in the form of a belt and gear transmissions connected to the engine and mounted on the common shaft of eccentric, cam and hypocycloid mechanisms, the latter of which is additionally kinematically connected by means of a seat idp on the rocker arm of the cam rollers mechanism with an eccentric mechanism and is equipped with displacements mounted in the shoulder with the possibility of progressively returning relative to this arm and kinematically connected with it a rod carrying a roller mounted on it, and the mechanism of displacement of the gripping device is mounted as a two-armed sub-arm mounted on the olor arm attached to it A lever with a gripping device at one end and a cam at the other end, 1 interacting with a stapler roller 1.

Недостатком известиого манипул тора вл етс невозможность его остановки вThe lack of a manipulator is the impossibility of stopping it in

разных точках на заданное врем , что снижает функциональные возможности манипул тора .different points at a given time, which reduces the functionality of the manipulator.

Цель изобретени - расширение функциональных возможностей манипул тора.The purpose of the invention is to expand the functionality of the manipulator.

Цель достигаетс тем, что в кинематической цепи механизма перемещени плеча имеетс черв чна передача, на валу черв ка которой установлена электроуправл ема однооборотна муфта с фиксатором , а на валу черв чиого колеса - кулачок , причем вокруг этого вала расположены датчики.The goal is achieved by the fact that there is a worm gear in the kinematic chain of the arm movement, on the worm shaft of which there is an electrically controlled single-turn clutch with a lock, and a cam on the worm shaft, and sensors are located around this shaft.

На чертеже представлена кинематическа схема предлагаемого манипул тора.The drawing shows the kinematic scheme of the proposed manipulator.

Манииул тор содержит основание /, наThe maniaiul torus contains a base /, on

котором смонтировано плечо 2 с механизмом его перемещений, включающим последовательно кинематически соединенные с двигателем 3 ременную 4 и черв чную 5 передачи и смонтированные на общем валу 6 эксцентриковый 7, кулачковый 8 и гипоциклоидный 9 механизмы.which is mounted shoulder 2 with the mechanism of its movement, including successively kinematically connected to the engine 3, belt 4 and worm gear 5 and mounted on a common shaft 6 eccentric 7, cam 8 and hypocycloid 9 mechanisms.

Гипоциклоидный механизм 9 дополнительно кинематически соединен посредствомThe hypocycloid mechanism 9 is additionally kinematically connected by

смонтированных на коромысле 10 роликовrocker mounted 10 rollers

II кулачкового механизма 8 с эксцентриковым механизмом 7 и снабжен смонтированной в плече 2 с возможностью возвратно-поступательного относительно этого плеча перемещени и кинематически св занной с этим нлечом штангой 12. На штанге смонтирован ролик 13.A cam mechanism 8 with an eccentric mechanism 7 is provided with a rod 12 mounted reciprocally with respect to this shoulder and kinematically connected with this shoulder. A roller 13 is mounted on the rod.

Механизм .перемещени захватного устройства выполнен в виде смонтированного и.а прикрепленной к передающему плечу 2 опоре 14 двуплечего подпружиненного рычага 15, на одном конце которого прикреплено захватное устройство 16, а на другом- кулачок 17, взаимодействующий с роликом 13 штапги 12.The mechanism for displacing the gripping device is designed as a mounted and attached to the transmitting arm 2 of the support 14 a two-armed spring-loaded lever 15, at one end of which a gripping device 16 is attached, and on the other side is a cam 17 interacting with the roller 13 of the staple 12.

Кулачковый механизм 8 содержит также кулачок 18.The cam mechanism 8 also includes a cam 18.

Плечо 2 несет, кроме того, закрепленные на нем регулирующие перемещени этого плеча упоры 19, взаимодействующие с корпусом гипоциклоидного механизма 9.The shoulder 2 carries, in addition, the adjusting movements of this shoulder fixed to it by the lugs 19, which interact with the housing of the hypocycloid mechanism 9.

На валу 20 черв ка установлена электроуправл ема однооборотна муфта 21, пусковой электромагнит 22, который св зан электрически с системой управлени (не показана ). Точна остановка вала 20 черв ка обеспечиваетс фиксатором 23.An electrically controlled single-turn clutch 21, a starting electromagnet 22, which is electrically connected to a control system (not shown), is mounted on the screw shaft 20. Precisely stopping the shaft 20 of the screw is provided with a lock 23.

На 1валу24 4epiBH4Horo колеса закреплен кулачок 25, взаимодействующий с датчиками 26, расположенными вокруг вала 24 в требуемых точках остановки, сигнал с которых подаетс в систему управлени манипул тором . Датчики обеспечивают включение и выключение муфты.On shaft 1 of 4 4epiBH4Horo wheels, cam 25 is fixed, which interacts with sensors 26 located around shaft 24 at required stopping points, the signal from which is fed to the control system of the manipulator. Sensors provide on and off clutch.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

От электродвигател 3 через ременную передачу 4, черв чную передачу 5 и эксцентриковый механизм 7 происходит поворот общего вала 6 относительно его вертикалькой геометрической оси на заданный угол. При повороте общего вала 6 на заданный угол и кулачка 18 кулачкового механизма 8 происходит последовательно поворот и возвратно-поступательное перемещение плеча 2, несущего щтангу J2.From the electric motor 3 through the belt drive 4, the worm gear 5 and the eccentric mechanism 7, the common shaft 6 is rotated relative to its vertical geometric axis at a predetermined angle. When you rotate the common shaft 6 at a predetermined angle and the cam 18 of the cam mechanism 8, successively rotate and reciprocally move the arm 2 carrying the shaft J2.

После остановки плеча 2 и при продолжении работы гипоциклоидного механизма 9 происходит поступательное перемещение штанги /2 относительно плеча.After stopping the shoulder 2 and with the continuation of the work of the hypocycloid mechanism 9, the rod / 2 moves progressively relative to the shoulder.

При вьгдвил ении штанги 12, несущей ролик 13, происходит поворот, кулачка 17, и, следовательно, захватного устройства 16 на заданный угол, определ емый профилем кулачка и положением упора 19.When bobbin 12 carrying the roller 13 is rotated, the cam 17, and therefore the gripping device 16, is rotated at a predetermined angle defined by the cam profile and the position of the stop 19.

При необходимости точной остановки манипул тора в разных точках подаетс сигнал выключени на электромагнит 22 однооборотной муфты 21.If it is necessary to precisely stop the manipulator at different points, a switch-off signal is given to the electromagnet 22 of the single-turn coupling 21.

При этом точна остановка обеспечиваетс фиксатором ,23, а точки остановки задаютс положени ми датчиков 26, на которые воздействует кулачок 25.In this case, the exact stop is provided with a lock, 23, and the stop points are set by the positions of the sensors 26, which are affected by the cam 25.

Продолжение работы обеспечиваетс сигналом в1КлючеЕи, .The continuation of the work is provided by the signal 1 Key,.

Claims

1. USSR author's certificate No. 655522, cl. B 25 J 13/00, 1977.