SU1247832A1 - Система позиционного управлени - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к .области автоматизации горнодобывающей техники и может найти преимущественное использование при управлении экскаваторами , проходческими комбайнами и роботами-манипул торами. Целью изобретени   вл етс  повьшение быстродействи  системы. Сигнал задани  поступает на информационный вход цифрового регулирующего блока, который формирует сигнал регулировани  по положению. Он масштабируетс , ограничиваетс  и поступает на вход второго анапогово- го регулирующего блока, . который формирует сигнал регулировани  по скорости. Он усиливаетс  по мощности и через исполнительный механизм воздействует на объект управлени . Положение объекта контролируетс  датчиком положени  и датчиком скорости, выходные сигналы которых поступают на вторые входы цифрового и аналогового регулирующих блоков. Кроме того , в цифровой блок вводитс  информаци  о начальном положении объекта управлени . Сигналы задатчика и датчика положени  сравниваютс  в компараторе , инвертируютс  и поступают на первые входы элементов И, иа втр- .рые входы которых поступают сигналы с выхода устройства запуска системы, а на третьи - управл ющие сигналы цифрового блока. Выходные сигналы элементов И через формирователи импульсов воздействуют на усилитель мощности, обеспечива  оптимальный разгон и торможение. Цифровой регулирующий блок рассчитывает оптимальный режим работы. 1 з.п. ф-лы. 3 ип., 1 табл. W с ю 4; СХ) 00 N9

Description

1 1зобретение относитс  к гориодо™ Сбывающей технике и может быть использовано при управлении зкскава- торами, проходческими комбайнами и роботами-манипул торами.

1Дель и.зобретени  повьшение быстродействи  системы позиционного управлени .

На фиг. I изображена функциональна  схема предлагаемой системы позиционного управлени ; на фиг. 2 - принципиальна  схема одного из возможных париантов выполнени  первого регулирующего блока; на фиг, 3 - принципиальна  схема одного из возможных вариантов выполнени  блока сравнени .

Система позиционного управлени  со- содерлсит задатчик 1 , первое регулирующее устройство 2, цифроаналоговый преобразователь 3, первый усилитель 4, от раничитель 5., второе регулирующее устройство б, тормоз 7, объект 8 управлени , исполнительный механизм 9, датчик 10 скорости, датчик 11 положени , устройство 12 установки на- мального состо пи , устройство 13 ввода информации о начальном положении об ьекта, устройство 14 пуска системы, компаратор 15, элемент ИЛИ б, элемент НЕ 17, элементы И 18- 20, форшфователи 21-23, триггер 24, реле 25., второй усилитель 26, сумматоры 27-30, регистры 31-34, преобразователь 35 кода, блоки 36 и 37 сравнени , реверсивный счетчик 38, блоки 39-42 элементов И, блок 43 элементов задержки, генератор 44 импульсов, элементы И 45-49, элемент НЕ 50, элементы 51 и ,52 задержки, элементы И 53 п 54, , 55,бО,..., 55

10

15

20

25

1 3 - - Г1 1

60,;, , 61, 62, элементы ИЛИ 63, 64, 65,, 66, 64.,, 65, 663,...,64., 65,,., , 6.6, . и; , V - сигна- лы на информационном, первом и втором управл ющих выходах первого регу- лирую1цего устройства, U,| - выходной сигнал блока, Р - выходно й сигнал блоков 36 и 37 сравнени , а , а

),

ь

а - пр мые и инверс

пые двоичные сиг налы соответствующих разр дов на первом.входе блока 36 () сравнени , Ъ|, Ъ,, Ъ,, Ъ

Ъ.

Ъ,

п

г пр мые и инверсные двоичные сигналы соответствующих разр дов на втором входе блока 36 (гши 37) сравнени .

Задатчик 1 может быть любым, но .в сочетании с первым регулирующим

12478322

устройством 2 (фиг. 2) целесообразно использовать цифровой задатчик I, выполненный в виде последовательного соединени  группы многопозиционных 5 переключателей и шифратора с выходом, например, в пр мом или дополнительном двоичном коде в зависимости от знака задаваемой координаты.

Первое регулирующее устройство 2 предназначено дл  формировани  регулирующего воздействи  по положению. Б его состав вход т цифроаналоговый преобразователь 3, сумматоры 27-30, регистры 31-34, преобразователь 35 кода, блоки 36 и 37 сравнени , реверсивный счетчик 38, блоки 39-42 элементов И, блок 43 элементов задержки, генератор 44 импульсов, элементы И 45-49, элемент НЕ 50 и элементы 5.1 и 52 задержки (фиг. 2).

Цифроаналоговый преобразователь 3 может быть выполнен, например, в виде преобразовател  пр мого ши1 дополни- тельпого двоичного кода в электрическое напр жение.

Первый усилитель 4 служит дл  масштабировани  информационного выходного сигнала первого регулирующего блока 2. В качестве него может быть применен операционный усилитель, а в простейшем случае этот усилитель может быть заменен даже потенциометром .

Второе регулирующее устройство функщюнально  вл етс  регулирующим устройством скорости. Оно может быть выполнено как в аналоговом, так и -в цифровом виде и в нем может быть реализован любой закон регулировани , например, ПИ-закон регулировани .

Тормоз 7 может представл ть собой, например, грузовой или пружинный тормоз с электромагнитным механизмом растормаживани .

Объект 8 управлени  представл ет собой рабочий орган экскаватора или проходческого комбайна, т.е. нагруз- ку, соединенную с валом иснолнитель- ного механизма 9.

ИсполнительньШ механизм 9 представл ет собой двигатель и редуктор.

В качестве датчика10 скорости может быть применен тахотенератор.

В качестве датчика 11 положени  принципиально может быть применен любой датчик положени . Однако, приведенное на фиг, 2 частное выполнение первого регулирзшщего устройства 2

30

35

40

45

а

50

55

требует применени  цифрового датчика положени , вьтолненного, например, в виде преобразовател  линейного или углового перемещени  в пр мой или дополнительный двоичный код в зави- симости от знака контролируемой координаты ,

В качестве устройства 12 установки начального состо ни , устройства 13 ввода информации о начальном положе- НИИ объекта и устройства 14 пуска системы могут быть примене1Ш источники посто нного сигнала, соединенные с переключател ми ручного управлени 

без фиксации.

Г

В качестве формирователей 21-23 импульсов могут быть использованы, например, ждущие мультивибраторы, причем первый и второй формирователи импульсов 22 и 23 должны быть выполнены , как формирователи импульсов разной пол рности - соответственно отрицательной и положительной.

О Ъ ( ,)(азЪзУ(а .j b)... (V,H-/(V,n-..-,bMb.,bJ...))v

vb, ((,jb.,)(a3b3V()... (a,,b.,v(a,b,va.,b ...)),

где a, a, a, a,.

.M :

мые и инверсные двоичные сигналы соответствующих разр дов кода на первом входе блока 36 (или 37) сравне- ПИЯ, подключаемом к выходу соответственно первого 27 или второго 28 сумматора (без знакового разр да);

ь, , ь.

2

Ч - пр мые и инверсные двоичные сигналы со- ответствующих разр дов кода на втором входе блока 36 (или 37) сравнени , подключаемом к выходу третьего регистра 33 (Ь , Ъ. - сигналы на входе знакового разр да);

3 - сигнал, возникающий на выходе блока 36 (или 37) сравнени  кодов, если код на его первом входе по модулю больще кода на его втором входе (сравниваемые коды имеют одинаковые знаки);

п - число разр дов срав шваемых кодов.

Принципиальна  схема блока 36 (или 37).сравнени , реализующего Бьше указанную логическую функцию, представлена на фиг. 3, где обозначены: элементы И 53 и 54, 55;j-60i,

В качестве триггера 24 может быть использован, например, триггер с раздельными входами.

В качестве усилител  26 может быть использован, например, аналоговый усилитель сигналов посто нного тока, вьшолн ющий функции усилител  мощности .

В качестве сумматоров 27-30 могут быть использованы например, комбинационные двоичные сумматоры с пара- .фазными входами и выходами.

В качестве рагистров 31-34 могут быть использованы, например, регист- ры с парафазными входами и выходами.

Преобразователь 35 кода может быть выполнен, например, в виде комбинационного преобразовател  входного кода в дополнительный код.

Каждый из блоков 36 и 37 сравнени  может быть выполнен, например, в виде комбинационного логического элемента , реализующего переключательную функцию

(I)

35 40 45

50

55

,... 55,-60., и 61 и 62; элементы ИЛИ 63, 64 -66 , 64 -66 ,..., и 64,,,-66,., ..

В качестве реверсивного счетчика 38 может быть использован, например, реверсивный счетчик с парафазным выходом .

Система позиционного управлени  работает следующим образом.

С помощью устройства 12 установки начального состо ни , сблокированного с кнопкой включени  питани , включают питание системы (не показаны). При этом триггер 24 устанавливаетс  в нулевое состо ние и начинает работать генератор 44 импульсов. Однако процессы, возни| :ающие при этом в первом регулирующем устройстве 2, до срабатывани  устройства 14 пуска системы не оказьшают никакого вли ни  иа функционирование системы.

Затем с помощью задатчика 1 в первое регулирующее устройство 2 ввод т заданное положение Х объекта 8 управлени , а с помощью устройства 13 ввода информации о начальном положении объекта - начальное значение X.,

его действительного положени , допол- ннтельпый код которого поступает в первый регистр 31. При этом па выходе первого сумматора 27 образуетс  код пачального значени  оставшегос  пути Зо,„ равного S,:,, Х.- Х„,. а па выходе второго сумматора 28 - код пачального значени  пройденного пути So, равного So Х Х О,

второго усилител  26 исполнительны механизм 9 развил пусковой момент, .несколько превышающий номепт сопро тивлени  объекта 8 управлени , в т чение времени, несколько превышающ го врем  изменени  положени .X объ та 8 управлени , на величину, соот ветствующую единице младшего разр  да цифрового датчика I положени 

т.е.-код нул . Каково бы ни было при Ю (при выбранном пусковом моменте).

этом состо ние третьего регистра 33 (п, следовательно, каков бы ни бьш код на его выходе), выход блока 37 сравнени  не возбуждаетс . В св зи с этим очередной импульс генератора 44 импульсов проходит через элемент И kl II по истечении времени задержки элемента 52 устанавливает регистры 32 и 33 и реверсивный счетчик 38 п пулевые состо пп . Далее, вплоть до гюыепта пуска системы, саждьп 1 им- 1гульс генератора 44 иппульсов выводит из реверсивного счетчгша 38 в регистр 34 код нул  и но истечении времени задержки элемента 52 подтверходает .установку регистров 32 и 33 и рев-зр- cnBHoi o счетчика 38 в пулевые состо ни ,

Затем с помощью устройства 14 пус-

ка спстемы осуществл етс  пуск систе-30 циклов.должно быть больше максималь- Mi,-i, Если заданна  координата X , не . ло возмо.жной частоты изменени  кода paiiita начальному значению Х,, действи- . действительного положени  X, что мо- тел.ьной коо.рдинаты X рабочего меха- жет быть обеспечено..выбором достаточ- ннзма 8, то под воздействием устройст- но высокой частоты.генератора 44 имва 14 пуска системы формирователь 21 35. импульсов формирует импульс устапов-: ки едпни. да триггера 24. Б результате, отого включаетс  реле 25 и. подаетс  силовое питание на тормоз 7 и на

Ш

исполнительный механизм 9. Одновременно в зависимости от знака начального значенрг  оставшегос  пути .о

пульсов.

В каждом цикле работы нервого регулирующего устройства 2 происходит накопление импульсов в реверсивном счетчике 38 и соответству1оп;ее изменение содержимого регистров 32 и 33, Изменение содержимого У реверсивного счетчика 38, величин п X . иа

X.

нл ос;тавше1 ос  пути Oai-iо ---- ...... -, - . .. . ,-„

формирователь 22 (или 23) выходах сумматоров 29 и 3j, содержимого SP второго регистра 32 и содер- 45 жимого SP регистра 33 юшюстрируетс  таблицей,

импульсов формирует соответственно отрицательный (или полошп сльный) пусковой импульс, поступающий на пер-, вып (шш второй) вкод второго ус1ши- тел  26. Параметры пусковых иг-1пульсов (ам1шитуда и длительность) должны быть подобраны таким образом, чтобы - при подаче пускового импульса на вход

45

второго усилител  26 исполнительный механизм 9 развил пусковой момент, .несколько превышающий номепт сопротивлени  объекта 8 управлени , в течение времени, несколько превышающего врем  изменени  положени .X объеь та 8 управлени , на величину, соответствующую единице младшего разр да цифрового датчика I положени 

Б результате действи  пускового импульса объект 8 управлени  начинает движение и его действительное положение X становитс  отличным от его начального значени  ) , не менее чем .на единицу младшего разр да датчика 11 положени , а пройденный нуть S X Хд становитс -отличным от нул  на ту лее единицу. Соответственно уменьшаетс  оставшийс  нуть, ко- торьм становитс  равньп- При S ..0 и 8„„ О, т.е. (S1 0 н /8„ст 0 иервое peryjnipyimuee устройство 2 работает циклически с переменной частотой повторени  циклов, завис щей от частоты.генератора 44 импульсов и от величин пройденного ну- пути S и оставшегос  пути 3.. Наименьшее значение частоты повторени 

пульсов.

В каждом цикле работы нервого регулирующего устройства 2 происходит накопление импульсов в реверсивном счетчике 38 и соответству1оп;ее изменение содержимого регистров 32 и 33, Изменение содержимого У реверсивного счетчика 38, величин п X . иа

---- ...... -, - . .. . ,-„

выходах сумматоров 29 и 3j, содерживыходах сумматоров 29 и 3j, содержи

мого SP второго регистра 32 и содер- жимого SP регистра 33 юшюстрируетс  таблицей,

где i . период генератора 44 тгаульсов;

ь - врем  задержки элемента 51; задержгси блока 43 элементов задержки.

000

912Л

Содердашое V реверсивного счетчика 38 моделирует расчетную скорость, ., а . содержимое Sp третьего регистра 33 - расчетный путь объекта 8 управлени , проеденный от начала разгона imii оставшийс  до останова. Из таблицы видно , что в конце кавдого такта генератора 44 импульсов модуль |Sp| . содерлшмого Sp регистра 33 нредстав- ллет собой точный квадрат содерж1 1ого VP реверсивного счетчика 38, т.е.

V,

(2)

Тем самым моделируетс  квадратич нал зависимость между расчетной скоростью VP и расчетным путем S, необходима  дл  обеспечени  равноускоренного или равнозамедленного движени  объекта 8 управлени . Точность иоделировгипш этой зависимости определ етс  числом разр дов в двоичном представлении величин Vp и Sp.

Счет импульсов генератора 44 импульсов в каждом цикле работы перво го регулирующег о устройства 2 про- до. окает с  до тех пор, нока велнчиьгы

. ст.

и S на выходах сумматоров 27 и

28 превосход т но модулю содержга-юе S|, регистра 33, т.е. пока соблюдаютс  5 еравенства

iSl

(3)

II

13„

1SJ.

(4)

При этом выходы обоих блоков 36 и 37 сравнени  возбуждены, в св зи с чем импульсы генератора 44 импульсов постз/пают через элемент И 46 и далее в зависимости от знака оставшегос  пути 3 (8„. , Б и SP всегда имеют один и тот же знак), через элемент И 48 (шнт 49) соответственно на суммирующий (или вычитающий) вход ре- версивиого счетчика 38 до тех пор, пока не будет napyiaeno неравенство (З) при lS/(, неравенство (4) при .|. ( или оба неравенства сразу при / S/ ./|. ,

Если, например, |8| 1 и |3( , то после первого же им- нульса генератора 44 импульсов содер2 О

пгмое VP реверсивног о 38 становитс  равным +1 (или -1), а но истечении времени Т задержки элемен-. та 5 содержимое Sp регистра 33 также.

становитс  равным н-1 или -1 (см. таблицу ), Так-как теперь 8| 8р(, т.е. нарушаетс  неравенс.тво (3), то единичный сигнал на выходе элемента И 45 смен етс  нулевым, и след пощий

импульс генератора 44 имщшьсов выводит содержимое Vp реверсивного счетчика 38, равное -i-l (или -П в регистр 34, а по истечении времени задержки элемента 52 устанавливает регистры

32 и 33 и реверсивный счетчик 38 в пулевые состо ни . Описапный цикл работы первого регулирующего устройства 2 многократно повтор етс , причем на его выходе подгдерживаетс 

минимальна  величина расчетной скорости Yjj ( + 1 или -1). Параметры циф- роаналогового преобразовател  3 и усилител  4 должны быть подобраны таким образом, чтобы : при этом исполнительпьпЗ: механизм 9 развивал

момент, несколько превышающий момент сопротивлени  объекта 8 управлени , и некоторую пропорциональную расчетной скорости минимальную скорость

его перемещени , при которой продолжаетс  двп;кепие, пачавшеес  под действием пускового импульса.

По мере изменени  действительного ноложени  X объекта 8 управлени  модуль ISl пройденного пути 8 увеличиваетс . Если I 8 t 2 (по-прелснему. |Sj |8„;,.| ), то в каждом цикле работы первого регулирующего устройства - 2 в реверсивньй счетчик 38 проход т уже два импульса генератора 44 импульсов 44, а в регистре 33 оказываетс  код величины +4 илн -4 (см. таблицу ) и следующий импульс генератора 44 импульсов вьшодит содержимое Vp реверсивного счетчнка 38, равное +2 или -2, в регистр 34 и затем устанавливает регистры 32 и 33 и реверсивный счетчик 38 в нулевые состо ни . Описанный цикл работы системы многократно повтор етс , прпчем на вькоде преобразовател  2 поддерживаетс  величина расчетной скорости Vp, равна  +2 или -2, а исполнительный механизм 9 развивает скорость, нронор- цио1гальпую расчетной, до тех пор, пока модуль |8 пройденного пути S пе превысит 4.

Если S 5 (и по-прежнему |S I ), TO в каждой цикле работы первого регулир тощего устройства 2 в реверсивный счетчик 38 проход т три импульса генератора 44 импульсов , а в регистре 33 оказываетс  код величины +9 или -9.(см. таблицу) и следующий импульс 44 генератора импульсов выводит содерж1-1мое Vp ре- версивного счетчика 38, равное +3 или -3, в регистр 34 и затем устанавливает регистры 32 и 33 и реверсивный счетчик 38 в нулевые состо ни . Описанный цикл работы системы многократно повтор етс , причем на выходе первого регулирующего устройства 2 поддерживаетс  величина расчетной скорбстп VP, равна  +3 или -3, а исполнительный механизм 9 развивает скорость, пропорциональпую расчетной до тех пор, пока модуль |S| пройденного пути пе превысит 9.

Таким образом, при разгоне объекта 8 управлени  выдерживаетс ,близка  к квадратично зависимость между скоростью и пройденным путем S и обеспечиваетс  движение, близкое к равноускоренному , в соответствии с формулой

V 2аБ (5)

где а - ускорение.

В процессе разгона на первом входе второго регулирующего устройства б формируетс  управл ющий сигнал Vj , пропорциональный расчетной скорости У„

V, kV,

(6)

где k - масштабпьш коэффициент.

В процессе разгона исполнительного -механизма 9 в системе обеспечива- етс  изменение скорости V в соответствии с изменением управл ющего сиг , С (6)

нала

УЗ , т.е. V ТС- УЗ , при SP С S

учетом этого из формул (2),(5), следует соотношение

а

2 Sign S

(7)

Таким образом, величина ускоре- . ПИЯ а зависит от масштабного коэффициента k и может бьп-ь установлена настройка первого усилител  4,

5

0.

5

0

Разгон объекта 8 управлени  продолжаетс  до тех пор, пока пройденный путь S МО модулю меньше оставше . гос  пути и пока заданна  скорость Vj по модулю меньше максимальной скорости, устанавливаемой настройкой ограничител  5. Если при |S| заданна  скорость V

, не достигает ограничени , то с момента выполнени  равенства |S) jS(.j| прекращаетс  разгон и начинаетс  замедление: объекта .8 управлени  и таким образом реализуетс  двух- периодна  треугольна  тахограмма, характерна  дл  малых заданных перемещений . Если же в некоторый момент при I S( скорость достигает максимального значени , то с этого момента разгон прекращаетс  и движение продолжаетс  с посто нной максимальной скоростью до тех пор, пока заданна  скорость Vj оп ть не станет по модулю меньше максимальной, после чего начинаетс  замедление объекта 8 управле- . ПИЯ. Таким образом реализуетс  трех- периодна  трапеце1здальна  тахограмма, характерна  дл  больших заданных перемещений , В обоих случа х при .,|

система работает, как описано , выше. ,

В процессе отработки исполнительным механизмом 9 заданной координаты X пройденньш путь S монотонно увеличиваетс  по модулю, а оставшийс  путь

35 5„

е

С момента, когда становитс  меньше, чем IS|, прохождение импульсов генератора 44 импульсов через эле- элемент И 46 (или 47) контролируетс 

40 уже не блоком 37 сравнени , сравнивающим IS( и ISp) , а блоком 36 сравнени , сравнивающим 13ост1 и |SpJ . При ISI работа системы отличаетс  от вьше описанной только

тем, что с уменьшением модул 

оставшегос  пути S. , определ ющего теперь количество тактов в .каждом цикле работы.первого регулирующего

устройства 2, величина расчетной ско50 рости VP уменьшаетс  и, следовательно,

величина заданной скорости V также уменьшаетс . Св зь между содержимым V|, реверсивного счетчика 38 и содержимым SP регистра 33 при |S| I S,|,

$5 как и при I Sl , определ етс  квадратичной зависимостью (2), задающей теперь равпозамедленное движение объекта 8 управлени . При замедлении

13

объекта 8 управлени  вьщерживаетс  близка  к квадратичной зависимость между скоростью V .и оставшимс  путем В„ и обеспечиваетс  движение, близкое к равнозамедленному, ВИИ с формулой

у - -2 a,S,,,,(8)

в соответст- 5

12478

а - замедление.

В процессе замедлени , как и при разгоне, управл ющий сигнал V на первом входе второго регухшрующего устройства б пропорционален расчетной скорости VP и определ етс  соотношением (б). При замедлении система обесггечпвает изменение скорости V в соответствии с изменением управл юще го сигнала V,, т.е. V V F у S

-TV

(2).

,5 1 V ij при

с учетом этого из формул (6), (8) следует соотношение

а - :

k2 Sign 3„

(9)

аналогичное (7),

Замедление объекта 8 управлени  продолжаетс  до тех пор, пока ( So,-J 0. Прн ,| О в каждом цикле работы первого регулирующего устройства 2 на его выходе формируетс  величина расчетной скорости Vp , равна  нулю, а на нервом входе второго регулирующего устройства 6 - управл - юдщй сигнал V , равный нулю. Одновременно .на выходе компаратора 15 формируетс  сигнал, устанавливающий триггер V в нулевое состо ние. Вследствие этого отключаетс  силовое питание тормоза 7 и исполнительного механизма 9, объект 8 управлени  останавливаетс  с наложением тормоза. На этом заканчиваетс  отработка заданной координаты Xj.

Дл  отработки нового значени  заданной координаты X, необходимо ввести в систему новое значение X н

новое значение Х действительной кО ординаты объекта 8 управлени j а за тем осуществить пуск системы. При последовательной отработке р да значений Х, ввод новых значений X и фиксаци  значений Х„ могут производитьс  не только вручную, но и автоматически , следовательно система позиционного управлени  может быть использована в составе слозкной уста- 1:овки автоматического или. автоматизи

5

to

15

20

30 55 2478321

рованного управлени  одним или , Mrto- гими механизмами.

Предлагаема  система позиционно-. го управлени  обладает (по сравнении с известными) следующими преимуществами .

Устройство 12 установки начального состо ни , элемент ИЛИ 16 и триггер 24 обеспечивают приведение системы в исходное состо ние при ее включении .

Устройство 13 ввода информации о начальном положении объекта обеспе- чивает возможность контрол  пройденного пути.

Устройство 14 пуска системы, элементы И J8-20, формирователи 21-23 импульсов и реле 25 совместпо с триггером 24 и вторым усилителем 26 обеспечивают при пуске системы подачу на вход исполнительного механизма 9 пускового импульса требуемой пол рности, амплитуды и длительности одновременно с подачей силового питани  на исполнительный механизм 9 и сн ти  тормо- за 7.

Ко1 таратор 15 совместно с элементом I-ffll I 16 и триггером 24 обеспечивает приведение системы в исходное состо ние , отключение сютового питани  исполнительного механизма 9 и наложение тормоза 7 после отработки за данной координаты Х объектом 8 управлени ,

35 Элемент НЕ 17 обеспечивает блокировку пуска системы при Х X.

В первом регулирующем устройству 2 сумматоры 27 и 28, nepBbni регистр 31, преобразователь 35 кода и блок 39 элементов И обеспечивают вычисление пройденного пути S и оставшегос  пути . и выдачу сигналов на его управл ющие выходы, сумматоры 29 и 30, регистры 32 и 33, реверсивный счет- .чик 38, блоки 40 и 41 элементов И, блок 43 элементов задержки, генератор 44 импульсов, элементы И.46, 48 и 49 и элемент 5 задержки обеспечивают

25

30

вычисление расчетной скорости Vp и соответствующего ей расчетного пути SP как из УСЛОВИЯ равнозамедленного движени  при замедлении привода, так и дз услови  равноускоренного движени  при разгоне привода.

Блоки 36 и 37 сравнепи  и элемент И 45 обеспечивают сравнение расчетного пути SP как с путем 3„ , оставшимс  до останова объекта 8 управле

15

ПИЯ, так и с путем S, пройденным от момента пуска исполнительного механма 9, и выбор меньшего из пих по модулю .

Регистр 34, блок 42 элементов И, элемент И 47, элемент НЕ 50 и элеме 52 задержки совместно с генератором 44 импульсов обеспечивают вьтод на информацио1П1ый выход второго регули ру ощего блока 2 величины расчетной скорости VP, соответствующей меньшему по модулю S (или 8д ), пройденнму от. момента пуска привода или оставшемус  до останова рабочего механизма .

Вышеперечисленные преимущества предлагаемой cиcтe I позиционного уравлени  (по сравнению с известными обеспечивают повышение быстродейств системы за счет приближени  процесс разгона исполнительного механизма к равноускоренному движению и реализации тахограммы движени  объекта уп-

равлени , близкой к оптимальной по быстродействию (треугольной или трапецеидальной )- тахограмме.

Claims (2)

1. Формула изобретени 

   1, Система позиционного управлени , содержаща  последовательно соединенные задатчик, первое .регулирующее устройство, первьй усилитель, ограничитель, второе регулирующее устройство, второй усилитель, исполнительный механизм и объект управлени , на котором установлены.датчик положени  и датчик скорости, соединенные выходами с вторыми информационными входами соответственно первого и второго регулирующих устройств, отличающа с  т-ем, что, с целью повышени  быстродействи  си- )l, в ней установлены устройство ввода информации о начальном положении объекта, устройство пуска системы , компаратор, первый и второй элементы И, элемент НЕ и два формировател  импульсов,- причем выход устройства ввода информации о начальном положении объекта соединен с управл ющим входом первого регулирующего устройства, выходы задатчика и датчика положени  подключены к.соответствующим входам компаратора, соединенного выходом через элемент НЕ с первыми входами первого и второго эле- мептпс И, подключенных вторыми входа16

   0

   5

   НИ к выходу устройства пуска системы третьими входами - соответственно к первому и .второму управл ющим выходам первого регулир тощего устройства, а выходами через первый и второй формирователи импульсов соответственно - к второму и третьему входам второго усилител .
2. 2. Система по п. 1, отличающа с  тем, что первое регулирующее устройство содержит четыре сумматора, четыре регистра, преобразователь кода, два блока сравнени , реверснвньн счетчик, четыре блока

   5 элементов И, блок элементов задержки, генератор импульсов, п ть элементов И, элемент НЕ, два элемента задержки и цифроаналоговый преобразователь, причем первые входы первого и второ0 .ro сумматоров, управл ющий вход первого блока элементов И, выход цифро- аналогового преобразовател , единичный и нулевой выходы знакового разр да первого сумматора  вл ютс  соответственно первым и вторым информационными входами, управл ющим входом, информационным, первым и вторым управл ющими выходами первого регулирующего устройства, первый вход второго сумматора подключен к входу преобразовател  кода, соединенного выходом с вторым входом первого сумматора и с информационным входом первого блока элементов И, подключенного выходом через первый регистр к второму входу второго сумматора, модульные выходы первого и второго сумматоров соединены с первыми входами соответственно первого и второго блоков сравнени , подключенных выходами к первому и второму входам первого элемента И, соединенного выходом с первым входом второго элемента И и через элемент НЕ - с первым входом третьего

   5 элемента И, подключенного вторым входом к выходу генератора импульсов и второму входу второго элемента И, соединенного выходом с входом первого элемента задержки и с первыми входами

   0 четвертого и п того элементов И, подключенных вторыми входами соответственно к нулевому и единичному выходам знакового разр да первого сумматора, а в ыходами - к суммирующему и к вы5 читающему входам реверсивного счетчика , соединенного выходом с первым входом третьего сумматора, подключенного выходом к информационному входу второ0

   5

   0

   го блока элементов И и первому входу четвертого сумматора, соединенного выходом с информационным входом третьего ,блока элементов И, подключенного ун- равл ющим входом к выходу первого элемента задержки..и управл юЕ1ему входу второго блока элементов И, соединенного выходом через блок элементов задержки с информационным входом второго регистра, подключенного выходом к вторым входам третьего и четвертого сумматоров, а входом установки нул  - к выходу второго элемента задержки, к входам установки нул  реверсивного

   счетчика и третьего регистра, соединенного информационным входом с выходом третьей группы элементов И, а выходом - с вторыми входами первого и второго блоков сравнени , выход третьего элемента И соединен с входом второго элемента задержки и с управл ющим входом четвертого блока элементов И, подключенного информационным входом к выходу реверсивного датчика, а выходом через четвертый регистр - к , входу цифроаналогового преобразовател .

   pi/«. /

   и,