CS198734B1 - Způsob řízení polohy těles pomocí pohonů pracujících v režimu krok po kroku a zapojení k jeho provádění - Google Patents

Abstract

Způsob řízení polohy těles pomocí pohonů pracujících v režimu krok po kroku, zejména lineárních hybridních motorů spočívá v tom, že povel ke změně polohy tělesa dalším krokem se vyšle v okamžiku rovnosti okamžité hodnoty rychlosti v séstupné části přechodové charakteristiky se zadanou referenční hodnotou. Výhody způsobu spočívají v odstranění snímačů poloh a s tím související vyhodnocované obvody. Při změnách mechanických a elektrických parametrů odpadá nutnost přelaSování frekvence krokování. Zapojení, související se způsobem řízení, lze použít zejména u transportních a podávačích zařízení a manipulátorů, kde se nerovnoměrně mění zatížení a kde se požaduje zaujetí přesné polarity krokování v co nejkratším čase.

Description

Vynález se týká způsobu řízení polohy těles pomooí pohonů pracujících v režimu krok po kroku, zejména lineárních hybridních motorů a zapojení k jeho provádění·

Krokování pohonů například lineárních hybridních motorů, k změně polohy těles se děje v zásadě dvěma způsoby· V prvém případě je frekvence krokování řízena ze samostatného, nezávislého zdroje řídicích impulsů· V druhém případě, jehož se vynález týká, krokuje pohon krok po kroku, tj· vybavení povelového impulsu k dalšímu kroku je vázáno na vykonání kroku předcházejícího* Prvého způsobu krokování pohonu se používá v případech, kdy lze zaručit stálé hodnoty mechanických a elektrických parametrů motoru· Při změnách těchto hodnot, například při změně zátěže je třeba přeladit krokovaoí frekvenci, aby nedocházelo k vynechání kroků a tím k chybnému zaujímání vzájemné polohy akční a reakční části motoru.

Druhý způsob řízení pohonu krok po kroku pomocí snímačů polohy umíetěných v nulových bodeoh dráhy, tj. v místech, v nichž tažná síla motoru mění znaménko, pro jednotlivé stavy motoru vyžaduje použití zpětné polohové vazby. Stavem motoru se rozumí jednoznačná vzájemná prostorová poloha akční a reakční části motoru v krokovém ohodu. Frekvence krokování se nastavuje automaticky v závislosti na předchozím kroku pomocí vytvarovanýoh impulsů zavedených na ovladač pohonu tak, jak to odpovídá okamžitým hodnotám mechanických a elektrických parametrů pohonu. Nevýhodou tohoto způsobu řízení krokování motoru je nutnost umístěni velkého počtu snímačů polohy v části části dráhy, kde motor krokuje. K přepínání na dalěí krok dochází v okamžiku, kdy průběh rychlosti minulého kroku dosáhl maximální hodnoty. lak dochází zvláětě u soustav s malým tlumením k narůstání maximálních hodnot rychlosti v krokování nad přípustnou mez tak, že brzdící síla motoru nestačí k zastavení motoru v posledním kroku a tedy k zajištění žádané polohy.

Účelem vynálezu je odstranit, popřípadě podstatně zmírnit vpředu uvedené nevýhody, čehož se podle podstaty vynálezu dosahuje tím, že povel k změně polohy tělesa dalším krokem je dán rovností okamžité hodnoty rychlosti v sestupné části přechodové charakteristiky se zadanou referenční hodnotou.

Výhody tohoto způsobu spočívají v odstranění snímačů poloh a s tím související vyhodnocovaná obvody. Při změnách mechanických a elektrických parametrů odpadá nutnost přelaďování frekvence krokování. Podstata vynálezu je dále vysvětlena s pomooí výkresu, na němž je na obr* 1 znázorněn grafloky průběh řízení kroků pohonu podle vynálezu a na obr. 2 blokové zapojení k provádění tohoto způsobu.

Na obr. 1 jsou na vodorovná ose v časovém sledu t vyznačeny jednotlivé kroky 1, 2,

2, pohonu a na svislé ose průběh rychlosti u jednotlivých kroků. Rovnoběžně s vodorovnou osou je čárkovaně vyznačena frekvenční hodnota Vp odpovídající zadáni rychlosti. Přitom ani frekvence ani amplituda rychlosti jednotlivých kroků nebývá stejná. Jakmile okamžitá hodnota rýohlosti v sestupné části přechodové charakteristiky klesne na úroveň zadané referenční hodnoty Vp. vybaví porovnávací zařízení povelový impuls k dalšímu kroku.

198 734

Na obr* 2 je zapojení k řízení polohy tělesa podle vynálezu* Značkou 3 je vyznačen snímač rychlosti spojený s komparétorem K, na který je přivedena referenční hodnota Vp* Na výetup komparátoru K je připojen tvarovací člen T, k němuž je připojen ovladač 0 pohonu M* Hodnota na výstupu snímače rychlosti 3 odpovídající okamžitě rychlosti kroku je porovnávána v komparátoru K se zadanou referenční hodnotou Vp* Při koinoidenoi referenční hodnoty Vp s hodnotou odpovídajíoí okamžité rychlosti v sestupné části přechodové charakteristiky vybaví komparátor K impuls, který po vytvarování v tvarovacím obvodu 1 je přiveden na vstup ovladače 0 pohonu M, který tím vykoná dalěí krok* Zapojení podle vynálezu lze s.výhodou použít zejména u transportních zařízení, podávačích zařízení a manipulátorů, kde se nerovnoměrně mění zatížení a kde ee požaduje zaujetí přesné polohy krokování v čase co nejkratafm·

Claims (2)

1* Způsob řízení polohy těles pomocí pohonů pracujících v režimu krok po kroku, vyznačený tím, že povel k změně polohy tělesa dalším krokem se vyšle v okamžiku rovnosti okamžité hodnoty ryohlosti v sestupné části přechodová charakteristiky se zadanou referenční hodnotou*

2* Zapojení k provádění způsobu podle bodu 1, vyznačená tim, že výstup snímače rychlosti (3) jehož hodnota odpovídá okamžitá ryohlosti kroku je připojen na první vstup komparátoru (K), na jehož druhý vstup je připojen výstup (Vp) referenční hodnoty a jehož výstup je přes tvarovaeí člen (T) připojen na vstup ovladače (0) pohonu (M).