SU1201128A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Description

f1 Изобретение относитс  к робототех нике и может быть использовано в услови х пониженного давлени  окружающей среды. Целью изобретени   вл етс  упроще ние конструкции схвата за счет одновременного использовани  систем охлаждени  и нагревани  как в устрой стве сведени  и разведени  губок, та и в устройстве дл  формЬобразовани  рабочей поверхности губок. На фиг. 1 ц§ображен схват, общий вид; нафиг.2-разрез А-А на фиг. 1; на фиг.З - узел 1 на фиг.2. . Схват манипул тора содержит подко вообразный эластичный баллон 1, устройство дл  сведени  и разведени  гу бок, выполненное в виде гофрированной многослойной биметаллической пла ткаы 2f охватывающей баллон 1 и состо щей из четного числа чередующихс  слоев 3 и 4, выполненных из м териалов с разным коэффициентом линей ного расширени , при этом слои 3, выполненные из материала с большим коэффициентом линейного расширени , расположены с внутренней стороны относительной соответствукицих слоев 4, выполненных из материала с меньшим коэффициентом линейного расширени . Кроме того, схват содержит устройство дл  фо1М 1Ообразоваии  рабочей поверхности губок, включающее системы охлаждени  и нагревани  с тепловыдел юпцам элементом 5, установленны между биметаллической пластиной 2 и баллоном 1, и легкоплавкий материа , расположеиный внутри баллона 1. Система охлаждени  содержит гофрированную оболочку 6, расположенную на баллоне 1 и образзгнщую с биметалли ческой пластиной 2 герметичную камеру , внутри которой эквидистантно I оболочке 6 и биметаллической , пластиие 2 установлена перегородка 7из теплоизол ционного материала, дел ща  камеру на две полости 8 и 9. 8средней части перегородки 7 вы82 полнено отверстие ,10, а на ее кон .цах установлены клапаны 11 и 12. В полость 8 залита легконспар юща с  жидкость. Схват закреплен на конечном звене 13 манипул тора. Скват работает следующим образом. Дл  приведени  схвата в исходное состо ние включают тепловыдел ющий элемент 5 системы нагревани , что приводит к расплавлению легкоплавкового материала, наход щегос  в баллоне 1, обеспечива  тем самым его эластичность. Одновременно происходит разогрев биметаллической пластины 2, котора  изгибаетс  и разводит концы баллона 1. Дл  захвата объекта, помещенного между губками схвата, отключают тепловыдел ющий элемент 5 и открьшают клапаны 11 и 12. При этом легкоиспар юща с  жидкость из полости 8 через клапаны 11 и 12 попадает в нижнюю часть полости 9, где, отбира  тепло от пластины 2, испар етс . Пары жидкости, распростран  сь по полости 9, отбирают тепло от плас- тины 2, разогреваютс  и через отверсти  10 в перегородке 7 проникают в полость 8, увеличива  ее объем. От контакта паров жидкости с окружающей средой через оболочку 6 происходит рассеивание тепловой энергии паров, что приводит к их охлаждению и конденсахщи на стенках оболочки. После конденсации жидкость стекает в полость 8, откуда повтор ет цикл отслаждени  пластины 2. Охлаждение пластины 2 вызывает ее изгиб, что приводит к сведению губок, которые охватывают объект. Выступающие элементы объекта, продавлива  эластичную оболочку баллона 1, перераспредел ют легкоплавкий материал в баллоне 1. Охлаждение пластины 2 вызывает отбор тепла от легкоплавкого материала через элемент 5, что приводит к его затвердеванию и фиксированию объекта в губках схвата.

Claims (1)

1. ( 54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий подковообразный эластичный баллон, образующий губки, устройство для сведения и разведения губок и устройство для формообразования рабочей поверхности губок, имеющее системы охлаждения и нагревания с .тепловыделяющими элементами, и легкоплавкий материал, расположенный • внутри баллона, отличающий с я тем, что, с целью упрощения кон струкции, устройство для сведения и разведения губок выполнено в виде гофрированной многослойной биметаллической пластины, охватывающей баллон, система охлаждения — в виде гофрированной оболочки, расположенной на баллоне и образующей с биметаллической пластиной герметичную камеру, внутри которой эквидистантно. оболочке и биметаллической пластине установлена перегородка из теплоизоляционного материала с отверстием в средней части перегородки и с клапанами на ее концах, а в полости между оболочкой и перегородкой размещена легкоиспаряющаяся жидкость, при этом тепловыделяющий элемент установлен между биметаллической пластиной и эластичным баллоном.