SU1201010A1

SU1201010A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1201010A1
Application number: SU843725733A
Authority: SU
Inventors: Юрий Моисеевич Гецович
Priority date: 1984-04-10
Filing date: 1984-04-10
Publication date: 1985-12-30

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержавши тележку с установленными на ней н сущим корпусом с приводом его пов рота относительно продольной своей оси и захватом в виде приводных и прижимных роликов, при этом тележка выполнена с возможностью поперечного перемещени относительно оси загрузки , отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей за счет обеспечени выгрузки изделий из печи, захваты вьтолнены в виде шарнирно укрепленных на корпусе двуплечих рычагов, а приводные и прижимные ролики укреплены соответственно на концах плеч рычагов, при зтом плечи рычагов имеют возможность периодического взаимодействи с помощью приводных и прижимных роликов. ч зЧх 79MANIPULATOR, containing a trolley mounted on it on an existing body with its rotation relative to its longitudinal axis and gripping in the form of drive and pressure rollers, while the trolley is transversely displaced relative to the loading axis, characterized in that opportunities by providing unloading of products from the furnace, the grippers are made in the form of double-arm hinged arms on the body, and the drive and pressure rollers are fixed at the ends of the to treat the levers; in this case, the shoulders of the levers have the ability to periodically interact with the help of drive and pressure rollers. h Ч chh 79

Description

Изобретение относитс к манипули рующим устройствам и может быть использовано дл подачи прутковых заготовок к нагревательным печам, например очковым и щелевым, и извлече ни их из печей. Цель изобретени - расширение те нологических возможностей за счет обеспечени выгрузки изделий из печ На фиг.1 схематически показан предлагаемый манипул тор, план; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.З вид Б на фиг. ; на фиг.4 - разрез В-В на фиг. 3; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 3; на фиг. 6 - разрез Д-Д на фиг. 4; на фиг. 7 - разрез Е-Е на фиг. 5; на фиг. 8 и 9 положение рычагов при выдаче загото ки и задаче ее в обслуживаемое оборудование соответственно. Манипул тор содержит подвижную тележку 1 с приводом 2 На тележке установлены опорные поворотные валки 3, на которых в бандажах 4 размещен корпус хобота 5. В корпусе хо бота 5 вьшолнен паз 6, в котором во взаимно перпендикул рных плоскост х установлены с возможностью свободного вращени ролики 7 и 8, а в передней части паза 6 шарнирно установлены двуплечие рычаги 9 и 10. На шарнирном рьмаге 9 в опорах вращени установлены приводные ролики 11 и 12, кинематически св занные через диски 13 - 15 с приводом 16 вращени , а на рычаге 10 установлены в опорах вращени прижимные рол ки 17 и 18. Двуплечие рычаги 9 и 10 через валы 19 и закрепленные на них т ги 20 с пазами 21 св заны при помо щи двусторонней вилки 22 со штоком 23 шагового привода 24. На штоке 23 выполнен упор 25 с возможностью контакта с вильчатым упором 26 шагового привода 27. На корпусе хобота 5 установлен приемный склиз 28, граничащий с пазом 6. На подвижной тележк 1 установлен шаговый привод 29, св занный с корпусом хобота 5. Манипул предназначен дл передачи загото вок 30 к нагревательной печи 31 и к кузнечному оборудованию 32. Манипул тор работает следующим образом . Заготовка 30 по склизу 28 поступает в паз 6 и попадает на ролики 7. Двуплечие рычаги 9 и 10 раскрыты, т.е. вильчатый упор 26 держит упор 25 штока 23 привода 24, не дава сомкнутьс роликам 12 и 18. После приема заготовки 30 включают шаговый привод 29, который поворачивает корпус хобота 5 на 90. Заготовка30 попадает на ролики 8. Подвижна тележка 1 перемещаетс к загрузочному очку нагревательной печи 31. Включают привод 27, который отводит вильчатый упор 26. Шток 23 привода 24 через двустороннюю вилку 22 поворачивает т ги 20 и вводит в контакт с заготовкой 30 ролики 12 и 18. Заготовка 30 поступает в очко печи 31 (фиг.8; . Дл извлечени заготовки 30 из печи 31 переключают шаговый привод 24, и теперь в контакт с концом заготовки 30 вступают ролики И и 17 и вьшод т заготовку из печи, после чего манипул тор подходит к месту обработки заготовки и задает в кузнечное оборудование 32 заготовку 30, переключив шаговый привод 24 в исходное положение, т.е. введ в контакт ролики 12 и 18. Дл приема следующей заготовки 30 включают щаговый привод 27, вьшод вильчатый упор 26, и включением шагового привода 24 упирают упор 25 в вильчатый упор 26. Клещи раскрыты (фиг.4. После этого привод 29 поворачивает хобот 5 в исходное положение (на 90° в обратную сторону), вывод паз 6 в верхнее положение. Манипул тор готов к приему следующей заготовки. Тележка подводитс к месту приема заготовки. Далее цикл повтор етс . Изобретение расшир ет технологические возможности устройства.The invention relates to handling devices and can be used to feed bar blanks to heating furnaces, such as glasses and slit, and to remove them from the furnaces. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by providing unloading of products from furnaces. In Fig. 1, a proposed manipulator, a plan is schematically shown; figure 2 is a view of And figure 1; in FIG. 3, view B in FIG. ; figure 4 - section bb In fig. 3; in fig. 5 is a section of YYD in FIG. 3; in fig. 6 is a section d-d in FIG. four; in fig. 7 shows section EE of FIG. five; in fig. 8 and 9, the position of the levers when issuing the billet and its task to the serviced equipment, respectively. The manipulator contains a movable carriage 1 with a drive 2. The carriage is equipped with support rolls 3 on which trunk housing 5 is placed in band 4. Groove 6 has a full groove 6 in which rollers are mounted in mutually perpendicular planes. 7 and 8, and in the front part of the groove 6, two shoulders levers 9 and 10 are hinged. On the hinge pin 9, drive rollers 11 and 12 are mounted on the pivot bearing, kinematically connected through the disks 13-15, to the rotation drive 16, rotation in supports neither the clamping rollers 17 and 18. The two shoulders levers 9 and 10 through the shafts 19 and the fasteners 20 fixed on them with the grooves 21 are connected by means of a double-sided plug 22 to the stepper actuator stem 23. with the fork support 26 of the stepper drive 27. On the trunk of the trunk 5 a receiving bracket 28 is installed, bordering on the groove 6. On the mobile trolley 1 there is a stepper drive 29 connected to the trunk of the trunk 5. The manipulator is intended to transfer the billets 30 to the heating furnace 31 and to the forging equipment 32. The manipulator is working conductive manner. The workpiece 30 on the clip 28 enters the groove 6 and falls on the rollers 7. The two shoulders levers 9 and 10 are opened, i.e. the forked stop 26 holds the stop 25 of the rod 23 of the actuator 24, preventing the rollers 12 and 18 from closing. After receiving the workpiece 30, a stepper drive 29 is turned, which turns the trunk body 5 by 90. The blank 30 falls onto the rollers 8. The mobile cart 1 moves to the loading point kilns 31. Turn on the actuator 27, which pulls the fork stop 26. The stem 23 of the actuator 24 through the double-sided fork 22 rotates the rods 20 and contacts the workpiece 30 with the rollers 12 and 18. The workpiece 30 enters the furnace point 31 (Fig. 8; To remove the workpiece 30 from the furnace 31 switch step drive 24, and now the rollers I and 17 and the billet from the furnace come into contact with the end of the workpiece 30, after which the manipulator approaches the workpiece processing area and sets the forging equipment 32 to the workpiece 30, switching the stepper drive 24 to the initial position, i.e., rollers 12 and 18 are brought into contact. To receive the next billet 30, a jag drive 27, a fork stop 26, and a stepper drive 24 rest abut the stop 25 into a fork stop 26. The pliers are opened (FIG. 4). After that, the actuator 29 rotates the trunk 5 to its original position (90 ° in the opposite direction), the output groove 6 in the upper position. The manipulator is ready to receive the next billet. The cart is brought to the place of reception of the workpiece. Then the cycle repeats. The invention expands the technological capabilities of the device.

2828

ВивБVivB

Фиг.33

JiB.Jib

Claims

(54) (57) MANIPULATOR comprising a trolley with a load-bearing housing mounted on it with a drive

Fig. 1 company relative to its longitudinal axis and gripping in the form of drive and pressure rollers, while the trolley is made with the possibility of lateral movement relative to the loading axis, characterized in that, in order to expand technological capabilities by providing unloading of products from the furnace, the grippers are made in the form of two-arm levers pivotally mounted on the body, and the drive and pinch rollers are mounted respectively at the ends of the leverage arms, while the arms of the levers have the possibility of periodic interaction with with drive and pressure rollers.