SU1189673A1 - Рука промышленного робота - Google Patents

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности, к роботостроению.

Цель изобретения - уменьшение габаритов по длине руки путем раз- 5 метения на наружных поверхностях составных частей корпуса руки продольных направляющих, а на их внутренних поверхностях в месте стыка центрирующей втулки. ,0

На фиг„ 1 изображена предлагаемая рука, продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Ь на фиг. 1.

Рука содержит составной корпус, 15 состоящий из двух частей 1 и 2, которые имеют цилиндрические соосно расположенные полости. Части корпуса соединены между собой с помощью фланцевого соединения 3. Центриро- 20 вание достигается посредством разрезной втулки 4 и двух установочных винтов 5 с коническими хвостовиками, разжимающими втулку 4. Снаружи на частях 1 и 2 корпуса закреплены про- 25 дольные направляющие планки 6 и 7, рабочие поверхности которых обрабатываются в сборе с корпусом руки, и зубчатая рейка 8. Направляющие планки и зубчатая рейка служат для базирования и кинематической связи с механизмом 9 продольного перемещения, который содержит сопряженные с ними шариковые опоры 10 качения и ведущий вал с зубчатой шестерней 11.

В правой части 2 корпуса руки и головки 12 на подшипниках 13 установлена кисть 14, в которой размещается вал-шестерня 15 с подшипниками 16 и сопряженная с ней· зубчатая рейка 17. Вал-шестерня с помощью несущих рычагов 18 жестко связана со схватом, состоящим из пневмоцилиндра 19 и губок 20.

Для подвода сжатого воздуха от 45 кисти к цилиндру схвата имеется угольник 21, шарнирно связанный с вал-шестерней 15. Крышки 22, сектор 23, вал 24 с лопастью, подшипники 25, уплотнения 26-28, установлен- 50 ные в передней части 2 корпуса руки, образуют поворотный цилиндрквадрант механизма продольного поворота кисти, полый вал которого с помощью шлицев соединен одним 55 концом с кистью 14, другим через шлицевую втулку 29 с валом демпфера 30, аналогичного по конструкции

с квадрантом. Рабочие полости демпфера заполнены жидкой смазкой. От проворота относительно корпуса руки крышки квадрантов фиксируются штифтами (не показаны).

Для устранения внутренних перетечек энергоносителя (воздуха) по кольцевым зазорам на крышках 22 приводного квадранта имеются влитые пояски 31 и 32, обеспечивающие посадку крышек 22 с некоторым натягом в корпус 2 и на вал 24. В целях сохранения подвижности вала и легкости монтажа и демонтажа крышек в корпусе руки пояски выполняются из упругих неметаллических материалов, например пластмассы, твердой резины.

Установленные и закрепленные в левой части корпуса 1 руки крышка 33, поршень 34, корпус-перегородка 35, шток 36 образуют силовой пневмоцилиндр механизма поперечного поворота кисти. В цилиндрической полости внутри корпуса-перегородки помещен поршень 37 с дроссельным отверстием. Он жестко связан со штосом 36, а полость заполнена жидкой смазкой. Шток 36 с помощью шарнираподпятника 38 и штока 39 жестко соединен с зубчатой рейкой 17. ί К рабочим полостям пневмоцилиндров и пневмоквадранта сжатый воздух подается по трубопроводам 40, а к пневмоцилиндру 19 схвата также по каналам (не показаны) в головке 12 кисти 14, угольнике 21, вал-шестерне 15, рычагах 18 и корпусе пневмоцилиндра 19. , '

Рука промышленного робота обеспечивает продольные перемещения корпуса руки, поворот кисти со схватом вокруг продольной оси корпуса руки с фиксацией по упорам в крайних положениях, поворот кисти вокруг оси, перпендикулярной оси корпуса руки, с фиксацией по упорам в крайних положениях, зажим и разжим губок схвата.

Рука работает следующим образом.

При включении привода механиз ма 9 продольного перемещения ведущий вал с зубчатой шестерней 11, вращаясь, передает усилие на зубчатую рейку 8.. Корпус 1 и 2 руки, жестко связанный с рейкой, перемещается на шариковых опорах 10 качения, пока не поступит сигнал на ос1 189ί>73

4

3

тановку привода по заданной программе .

При подаче сжатого воздуха от воздухораспределителей или клапанов в одну из полостей между сектором 23 5

и валом 24 с лопастью, вал поворачивается, передавая момент на кисть 14. Вместе с кистью поворачивается вал-шестерня 15 с рейкой 17 и штоком 39 и схват. 19

Поворот кисти относительно корпуса 2 руки происходит до упоров (не показаны) с регулируемым положением, в обе стороны от средней плоскости. Максимальный угол поворо- ,5 та 180°. Плавность поворота кисти и ограничение ‘скорости обеспечивается за счет-дросселирования пере- . текания масла через отверстие в лопасти демпфера 30.·За счет шарни- 20 ра-подпятника 38 устраняется поворот штока 36 с поршнями 34 и 37, когда поворачивается шток 39.

Качание схвата относительно оси вала-шес.терни 15 происходит при подаче сжатого воздуха в одну из полостей - слева или справа от поршня 34. При этом последний шток 36 и поршень 37 перемещаются поступательно как одно целое. Усилие передается через шарнир-подпятник 38 на шток 39 и далее на зубчатую рейку 17, которая поворачивает поперечный вал-шестерню 15 и несущие рычаги 18 со охватом. Поворот вала-шестерни 15 происходит до упора выступами рычагов 18 в жесткие упоры с регулируемым положением в обе стороны от.средней плоскости на кисти 14 (не показаны). Угол качения схвата определяется положением упоров, от 0 до 180°. Плавность срабатывания осуществляется за счет перетекания жидкой смазки через дроссельное отверстие в поршне 37.

Зажим и разжим губок 20 схвата происходит при подаче давления воздуха в ту или иную полость цилинд- . ра 19. Усилие от штока через рычажную передачу передается на губки 20.

А-А

б'Б

фиг .2.

Фиг.З

Claims (2)

1. РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащая корпус с направляющими и механизмом продольного перемещения, схват и приводы вращения и качания схвата, выполненные в виде силовых цилиндров с передаточными механизмами и размещенные внутри корпуса руки, выполненного составным из частей кольцевого сечения,

в месте стыка которых установлена

центрирующая втулка, причем их внутренние поверхности образуют рабочие полости силовых цилиндров приводов, отличающаяся тем, что, с целью уменьшения габаритов по длине руки, на наружных поверхностях составных частей корпуса руки выполнены направляющие продольного перемещения, а на их внутренних поверхностях размещена центрирующая втулка.

2. Рука по п. ^отличающаяся тем, что центрирующая втулка выполнена разрезной и снабжена установочными винтами с кони- §

ческими хвостовиками, размещенными 1^

на соответствующих составных частях |% корпуса руки с возможностью взаимодействия их конических хвостовиков I

с разъемом центрирующей втулки. 2

1189673

зг

1 18967.3