Изобретение относитс к манипул торостроению и может быть использова но дл автоматического поиска и захвата ферромагнитных деталей и вл етс усовершенствованием извест- ного манипул тора по авт.св. № 996183. Цель изобретени - расширение тех нологических возможностей манипул тора за счет обеспечени центрирова- ни схвата манипул тора относительно захватываемого объекта. На фиг. 1 Дан манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - схема центрированного захвата детали; на фиг. 3 - структурна схема управлени и питани манипул тора. Рука 1 манипул тора соединена через узел 2 поворота со схватом, -содержащим четыре Ш-образных сердечни- ка 3-6, закрепленных на плите 7 на нижней ее поверхности по углам. Плита 7 выполнена из дюралюмини дл уменьшени веса манипул тора и нагрузки на руку 1. Датчик 8 угла поворота закреплен на руке. На ка;адом из Ш-образных сердечников расположены обмотки 9-16. Обмотки каждого сер дечника соединены с соответствующей парой резисторов 17-24 по мостовой схеме, одни диагонали этих схем подключены к соответствующим входам блоков 25-28 сравнени , а другие под ключены к блоку 29 коммутации. Ко входам вычислительного блока 30 подключены выходы блоков сравнени , счетчик 31 времени и датчик 8 угла поворота. Выход вычислительного блока соединен со входом системы 32 управлени , соединенной с датчиком 8 угла поворота. Источники посто нного 33 и переменного 34 тока через блок коммутации подключены к диагонал м каждой из мостовых схем. Манипул тор работает следующим об разом. Рука 1 со схватом осуществл ет поисковое движение. В общем случае ось объекта 35 расположена под углом ( к оси манипул тора. При помощи блока 29 коммутации источник 34 переменного тока подключаетс к обмоткам 9-16. Как только Ш-образный сердечник 3 или 4 (фиг. 2) будет подходить к объекту, сигнал на выходе бло ков 25 или 26 сравнени будет максимальным . Сигнал поступает в вычислительный блок 30, и в блоке 31 начина етс отсчет времени. Рука со схватом движетс с посто нной скоростью. Через некоторое врем весь сердечник будет над деталью, и сигнал на входе соответствующего блока сравнени будет равен нулю. При дальнейшем движении руки вперед отсчет времени будет производитьс до тех пор, пока сигнал на входе соответствующего блоха сравнени будет максимальным и отсчет времени прекратитс . Таким образом, при посто нной скорости и при отсчете времени определ ют путь а, пройденный сердечниками 3 или 4. В зависимости от того, где находитс Ш-образный сердечник, движение руки 1 осуществл ют далее вправо или влево. Как только сигнал на одном из сердечников 3 или 4 будет равен нулю включаетс отсчет времени и выключаетс после того, как сигнал станет максимальным. Таким образом определ ют путь b. Необходимо добитьс , чтобы захват стал соосен с деталью , или необходимо найти угол of поворота схвата, дл обеспечени соосности с. деталью определ ют: относительно оси ОХ X a-sinoC, относительно оси ОУ у b cos 0. Сторона С задана и равна длине стороны плиты манипул тора, т.е. .C asino6+b cos oij отсюда 2tg 1 + tg2o{/2 1 - cos oiI + tg oil2 2arctg «H-N« -ft. од корнем a2 + b 0, a +b2 7 c при a + b c. под корнем О и oi при Таким образом, при помощи формулы () угол d найден. Осуществл ют поворот манипул тора на угол oi и затем последовательно перемещают плиту параллельно ее сторонам в сторону сердечников, наход щихс над деталью до тех пор, пока все сердечники не окажутс над деталью 35. Затем блоком 29 коммутации диагонали мостовых схем подключаютс к источнику 33 посто нного тока и происходит захват детали.The invention relates to manipulator construction and can be used to automatically search for and capture ferromagnetic parts and is an improvement to the known manipulator by author. No. 996183. The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of the manipulator by providing the centering grip of the manipulator relative to the object to be captured. FIG. 1 Dan manipulator, general view; in fig. 2 is a diagram of the centered capture of the part; in fig. 3 is a structural scheme for controlling and powering a manipulator. The arm 1 of the manipulator is connected through the knot 2 of rotation to the tong, containing four W-shaped cores 3-6 fixed to the plate 7 on its lower surface at the corners. Plate 7 is made of duralumin to reduce the weight of the manipulator and the load on the arm 1. The angle sensor 8 is fixed on the arm. On ka; hell from the W-shaped cores are windings 9-16. The windings of each core are connected to the corresponding pair of resistors 17-24 by a bridge circuit, one diagonal of these circuits is connected to the corresponding inputs of the comparison blocks 25-28, and the others are connected to the switching block 29. The outputs of the computation unit 30 are connected to the outputs of the comparison units, a time counter 31 and a rotation angle sensor 8. The output of the computing unit is connected to the input of the control system 32 connected to the rotation angle sensor 8. Sources of constant 33 and AC 34 are connected via a switching unit to the diagonal of each bridge circuit. The manipulator works as follows. Hand 1 with a gripper performs a search motion. In the general case, the axis of the object 35 is located at an angle (to the manipulator axis. With the help of the switching unit 29, the AC source 34 is connected to the windings 9-16. Once the W-shaped core 3 or 4 (Fig. 2) approaches the object, the output signal of the comparison blocks 25 or 26 will be maximal. The signal enters the computing unit 30. The time with the gripper moves at a constant speed in block 31. After some time, the entire core will be above the part and the input signal will be the corresponding comparison block will be equal to Upon further movement of the arm forward, the time will be counted until the signal at the input of the corresponding comparison flea is maximum and the time is counted. Thus, at a constant speed and when time is counted, the path a passed by cores 3 or 4 is determined Depending on where the W-shaped core is located, the movement of the arm 1 is further left or right. As soon as the signal on one of the cores 3 or 4 is zero, the time is turned on and off after the signal al will be the maximum. In this way, b is determined. It is necessary to achieve that the grip becomes coaxial with the part, or it is necessary to find the angle of rotation of the gripper, to ensure alignment with. the detail is determined: relative to the axis OX X a-sinoC, relative to the axis OU y b cos 0. The side C is set and equal to the length of the side of the manipulator plate, i.e. .C asino6 + b cos oij from here 2tg 1 + tg2o {/ 2 1 - cos oiI + tg oil2 2arctg "H-N" -ft. one root a2 + b 0, a + b2 7 c with a + b c. under the root O and oi with Thus, using the formula () angle d is found. The manipulator is rotated at an angle oi and then successively moves the plate parallel to its sides towards the cores located above the part until all cores are above part 35. Then the bridge diagonal switching unit 29 is connected to a constant source 33 current and captures the details.