SU1177113A1 - Устройство дл сборки - Google Patents

Abstract

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ СВОРКИ, содержащее механическую руку, держатель с-основанием и привод колебательного движени  держател  относительно руки, включаниций пьеэокерамические элементы, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности, пь зокерамическне элементы выполнены в виде составных втулок, надетых на тросики, расположенные по окружности и жестко эа«крепленные одним концом на механической руке, а другим концом прикрепленные к регулировочным элементам , подпружиненным относительно держател . 2. Устройство по п. 1, о т л и чающеес  тем, что, с целью повышени  быстродействи , в отверстии на нижнем конце держател  вьтолнен стыковочный элемент в виде пьезокерамической втулки.

Description

J

ч

11

Изобретение относитс  к машине ..строению и приборостроению и предназначено дл  автоматизации технологических процессов сборки с грименением промьшшенных роботов и манипул торов .

Цель изобретени  - повышение надежности устройства благодар  вьшолнению привода колебательного движени  на основе пьезокерамических элементов, работакнцих на удлинение, и быстродействи  при установке сменных схватов за счет выполнени  стыковочного элемента в виде пьезо керамической втулки.

На чертеже изображено предлагаемое устройство.

Устройство содержит механическую руку 1, основание держател  2 с держателем , например, представл ющим собой ультразвуковой волновод 3, конец которого выполнен в виде стыковочного элемента 4, дл  установки и удержани  стержней 5 сменных захватных органов 6, которые предназ- начены дл  захвата валика 7, устанавливаемого во втулку 8, жестко закрепленную в сборочном приспособлении 9. Между механической рукой 1 и основанием держател  2 расположен привод колебательного движени , выполненный в виде пьезокерамических составных втулок 10, на торцовых

поверхност х которых нанесены электроды в виде покрытий, которые

через распределительное устройство 11 подключено к генератору 12 высокочастотных колебаний. Пьезокерамичес- кие составные втулки 10 надеты на тросики 13, расположенные по окружности устройства, одни концы которых жестко заделаны в механической руке .1, а вторые концы прикреплены к регулировочным элементам, например шпильке 14 с гайками 15, подпружиненным пружиной, 16 относительно .основани  держател  2, Стыковочный элемент 4 вьшолнен в виде пьезокерамической втулки 17, на цилиндрических поверхност х которой нанесены электроды в виде покрытий, которые через управл юш .ее устройство 18 подключены к источнику 19 посто нного напр жени . Пьезокерамическа  втулка 17 закреплена в глухом торцовом отверстии волновода 3. Дл  возбуждени  ультразвукового волноводода 3 на нем установлен преобразователь 20 ультразвуковых колебаний.

132

Устрюйство работает следующим образом.

Промьшленный робот грубо позиционирует устройство вместе с захваченным валиком 7 над жестко закрепленной в сборочном приспособлении базовой втулкой 8 и производит движение сопр жени , сближа  эти детали . При совпадении осей симметрии собираемых деталей происходит их сборка. Если же оси не совпадают,то кромка валика 7 упретс  в кромку отверсти  втулки 8. Промьшшенный робот прижимает собираемые детали к сборочному приспособлению 9 с определен-; ным усилием, а распределительное устройство 11 поочередно подключает пьезокерамические составленые втулки 10, надетые на один из тросиков 13, или их комбинации к генератору 12 высокочастотных колебаний, при этом втулки 10 возбуждаютс . Частота колебаний пьезокерамических составных втулок 10 значительно превосходит собственную частоту устройства дл  сборки, поэтому колебани  пьезокера- мических втулок 10 воспринимаютс  как удлинени , которые проворачивают основание держатели 2 вместе с уль- тразвуковым волноводом 3, сменным захватным органом 6 и валиком 7, который смещаетс  относительно втулки 8. При различных последовательност х возбуждени  пьезокерамических составных втулок 10, надетых на один из тросиков 13, или их комбинаций валик 7 совершает поисковые движени , траектори  которых зависит не только от последовательностей возбуждени , но и от характеристики распределительного устройства 11 и генератора 12 высокочастотных колебаний. После западани  кромки валика 7 в отверстие втулгги 8 распределительное устройство 11 включает преобразователь 20 ультразвуковых колебаний .. Благодар  этому обеспечиваетс  совпадение осей собираемых деталей , а сборочное усилие создаетс  промьшленным роботом.

Регулировка гайками 15, установленными на цтильке 14, подпружиненные пружиной 16 относительно основани  держател  2, позвол ет измен ть величину нат жени  тросиков 13, а следовательно, и величину усили  необходимого дл  смещени  основани  держател  2 относитель

Claims (2)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ СБОРКИ, · содержащее механическую руку, держатель с‘основанием и привод колебательного движения держателя относительно руки, включающий пьезо керамические элементы, отличаю щееся тем, что, с целью повышения надежности, пъвзокерамические элементы выполнены в виде составных втулок, надетых на тросики, расположенные по окружности и жестко закрепленные одним концом на механической руке, а другим концом прикрепленные к регулировочным элемен там, подпружиненным относительно держателя.

2. Устройство по п. ^отли чающееся тем, что, с целью повышения быстродействия, в отверстии на нижнем конце держателя выполнен стыковочный элемент в виде пьезокерамической втулки.

1177113 А