Изобретение относитс к автотрак торостроению, а именно к системам рулевого управлени транспортных средств. Известна система рулевого управлени транспортного средства, содержаща гидрораспределитель рулево го управлени , гидравлически соединенный с гидронасосом, с гидробаком и исполнительным гидроцилиндром поворота , механически св занным с сек ци ми шарнирно.сочлененного транспортного средства, рулевое колесо, кинематически св занное с датчиком поворота рулевого колеса и датчик шэворота секций шарнирно сочлененного транспортного средства iD. Недостатком известной системы вл етс наличие гидравлической обратной св зи,что приводит к недостаточно высокому быстродействию системы рулевого управлени . Цель изобретени - улучшение качества управлени за счет увеличени быстродействи системы. Поставленна цель достигаетс тем, что система рулевого управлени транспортного средства, содержаща гидрораспределитель рулевого управлени , гидравлически соединенный с гидронасосом, с гидробаком и исполнительным гидроцилиндром поворота ,- механически соединенньш с сек ци ми шарнирно сочлененного транспортного средства, рулевое колесо, кинематически св занное с датчиком поворота рулевого колеса, и датчик поворота секций шарнирно сочлененного транспортного средства , снабжена блоком управлени , состо щим и двух HHB spTopoB, трех логических эл ментсэв НЕ, двух сумматоров, трех схем сравнени , четырех логических элементов И и, двух логических элементов ИЛИ, гидрораспределитель рулевого Управлени выполнен электроуправл емЕли , а датчики поворота рулевого колеса и секций.шарнирно сочлененного транспортного средства в виде потенциометров, при этом выход одного потенциометра датчика по ворота рулевого колеса соединен с входом первого сумматора и через пе , вый инвертор - с входом второго сум матора,. выхода датчика поворота сек ций соединен с Другим входом второг сумматора и через второй инвертор с другим вxoдo 4 первого сумматора выход которого соединен с входом первой схемы сравнени , вход второй схема сравнени соединен с выходе другого потенциометра датчика поворота рулевого колеса, третьей схемы сравнени соединен с выходом второго сумлатора, а ее выход - с входами первого логического элемента НЕ и первого логического элемента И, выход второй схемы сравнени соединен с входами второго логического элемента НЕ, второго и третьего логических элементов И, выход первой схемы сравнени соединен с входами четвертого логического элемента И и третьего логического элемента НЕ7 выходы первого, второго и третьего логических элементов НЕ соединены соответственно с другими входами первого, второго и третьего логических элементов и, а выход второго логического элемента НЕ соединен также с другим входом первого логического элемента И, а выходы первого , второго, третьего и четвертого логических элементов И соединены соответственно с входами первого и второго логических элементов ИЛИ, выходы которых соединены с электромагнитами электроуправл емого гидрораспределител рулевого управлени . Система снабжена двухпозиционным электромагнитным клапаном, дополнительной схемой сравнени и кинематически св занным с рулевым колесом дополнительным силовым гидроцилиндром, полости которого соединены между собой через двухпозиционный электромагнитный клапан, электрически соединенный с выходом дополнительной схемы сравнени , вход которой соединен с выходом первого сумматора. На фиг.1 изображена схема рулевого управлени транспортного средства; на фиг,2 - функциональна схема электронного блока управлени . Система рулевого управлени транспортного средства содержит рулевое колесо i; гидронасос 2, распределитель 3 рулевого управлени , исполнительный гидроцилиндр 4, св занный с полурамами 5. Кроме этого, в систему включены датчик б поворота полурам 5, датчик 7 поворота рулевого колеса 1, св занные с блоком 8 управлени . Датчик 7 поворота рулевого колеса состоит из двух потенциометров 9 и 10. Потенциометр 9 служит дл определени угла поворота рулевого колеса и соединен с первым входом сумматора 11 и с инвертором 12. Потенциометр 10 служит дл определени направлени поворота рулевого колеса и соединен с входом схемы 13 сравнени , другой вход которой предназначен дл задани порогового Уровн А. Логическое устройство 14 блока управлени содержит логические элементы НЕ, И и ИЛИ. Логические элементы ИЛИ 15 и 16 св заны с соответствунадими электромагнитными устройствами 17 и 18 гидрораспределител 3, а каждый из входов элемента ИЛИ 15 - с соответствующими выходами элементов И 19 и 20 каждый из входов элемента ИЛИ 16 соединен; в свою очередь, с соответствующими выходами элементов К 21 к 22, При этом один вход элемента И 19 св зан через элемент НЕ 23 с выходом схемы 24 сравнени , а другой его вход - с выходом схемы 13 сравнени и с одним из входов элемента И 21, другой вход которого св зан через элемент НЕ 25 с схемой 26 сравнени и с одним входом элемента И 22. Другой вход последнего соединен с выходом элемента НЕ 27 и с одним входом элемента И 20, второй вход которого соединен с выходом схемы 24 сравнени . При этом один из входов схемы 24 сравнени св зан с выходом сум матора 11, первый вход схемы 26 срав нени соединен с выходом суммато--: ра 28, Другие входы указанных схем сравнени служат дл задани порогобых уравнений. В свою очередь, один вход сумматора 28 св зан с датчиком б поворота полурам и через инвертор 29 - с вторьом . входом сумматора 117 э другой вход сумматора 28 соединен с инвертором 12. Кроме того, система снабжена дополнительной схемой 30 сравнени ., двухпозиционным электромагнит ным клапаном 31, дополнительным сило вым гидроцилиндром 32, кинематически св занным с рулевым колесом, причем полости силового гидроцилиндра 32 соединены между собой через двухпозиционный . электромагнитный клапан 3 управл емый от схемы 30 сравнени , один вход которой предназначен дл задани порогового уровн В, а другой св зан с выходом сумматора 11. Сиденье 33 водител выполнено вращаю щимс вокруг своей оси. Переключатель 34 служит дл подачи питани к потенциометру 10 датчика 7 поворота рулевого колеса. Система рулевого управлени рабо тает следующим образом. При повороте рулевого колеса 1 н угол оС как в правую, так и в левую сторону от нейтрального положени датчик 7 с помощью потенциометра 9 вырабатывает электрический аналоговый сигнал положительной пол рности пропорциональный величине угла по ворота рулевого колеса. Точно так . датчик 6 вырабатывает аналоговый электрический сигнал, пропорциональ ный величине угла поворота полурам При движении транспортного средctBa вперед и повороте рулевого колеса 1 от нейтрального положени вправо угол Л, поворота рулевого кол са увеличиваетс с опережением по сравнению с углом поворота полу ,рам 5 (вследствие того, что на срабатывание гидравлической системы ру левого управлени требуетс определенное врем ), пока разница .-j6 о редел ема в сумматоре 11, превышае пороговый уровень А, равный, например , нулю, на выходе схемы 24 сравнени -формируетс сигнал рассогласовани (логическа 1 ), который передаетс через логическое устройство 14 на правый электромагнит 1-7 гидрораспределител 3. В это же врем на выходе сумматора 28 имеет отрицательный сигнал fTak так с.), не превышающий пороговый уровень схемы 26 сравнени , следствие чего на его выходе сигнал рассогласовани отсутствует, что соответствует логическому О, который через логическое устройство 14 пере- даетс на левый электромагнит 18 гидрораспределител 3. В таком случае (когда на правом электромагните логическа 1, а на левом логический О) , гидрораспределител 3 занимает положение III, В этом положении лева полость силового гидроцилиндра .4 соедин етс с гидронасосом, а права - с сливом, в результате чего поршень указанного силового гидроцилиндра перемещаетс вправо, и полурамы 5 поворачиваютс вправо. Когда угол поворота полурам сравн етс с углом поворота рулевого колеса , т.е. когда Л-j5 О (при этом ft - Ci также равно О , то на выходах схем-24 и 26 сравнени сигналы рассогласовани отсутствуют, и логические О передаютс через логическое устройство 14 на правый и левый электромагниты гидрораспределител 3, что переводит последний в положение I, в котором все выходы золотника 3 и полости силового гидроцилиндра 4 заперты, т.е. полурамы 5 зафиксированы в нужном положении. . При возврате рулевого колеса 1 в нейтральное положение уменьшение угла d. поворота рулевого колеса опережает уменьшение угла уВ поворота полурам 5. В этом случае на выходе сумматора 11 имеем отрицательный сигнал, не превышанидий пороговый уровень А схемы 24 сравнени , следовательно , на выходе последней сигнал рассогласовани отсутствует. ТаКИМ образом, логический О с выхода схемы 24 сравнени чере9 логическое устройство 14 поступает на правый электромагнит 17 гидрораспределител 3. В это же врем сумматор 28 определ ет величину, пропорциональную -сСи , если она превышает пороговый уровень схемы 26 сравнени , то на выходе последней по вл етс сигнал рассогласовани , который через логическое устройство14.воздействует на левый электромагнит 18 гидрораспределител 3. Последний зани- мает положение II, при котором перемещение . поршн силового ГИДРОЦИЛИНД ра 4 (за счет давлени жидкости, подаваемой через гидрораспределитель 3 в правую полость силового гидроцилиндра 4) и поворот полурам 5 происходит в обратную сторону. Как тол ко углы pi и ;8 сравн ютс , сигнал рассогласовани на выходе схемы 26 сравнени исчезает, а на обоих элек ромагнитах гидрораспределител 3 пр сутствуют логические О, что переводит последний в положение Г, при котором полости силового гидроцилиндра 4 заперты и полурамы 5 зафик сированы в нужном положении. При возврате рулевого колеса 1 в нейтральное положение движок потенциометра 9 перемещаетс в свое среднее положение, и питание на блок 8 управлени не подаетс . При этом гидрораспределитель 3 находитс в поло жении I . Так работает предлагаема систем при повороте рулевого колеса в правую сторону и возврате его в нейтральное положение, Логическое устройство 14 служит дл обеспечени поворота транспортного средства в левую сторону. Оно осуществл ет инвертирование сигналов , поступающих на соответствующие электромагниты гидрораспределител 3 от схем 24 и 26 сравнени толь ко в том случае, если рулевое колесо 1 поворачивают от нейтрального положени влево. Если же его позора чивают от нейтрального положени вправо, то логическое устройство 14 вышеуказанные сигналы не инвертирует , и работа предлагаемой системы происходит, как описано выше. Направление поворота рулевого колеса 1 определ етс с помощью потенциометра 10 датчика 7 и cxevm 13 сравнени . При повороте рулевого ко леса Д вправо от нейтрального положени движок потенциометра 10 перемещаетс также вправо, и на вход схемы 13 сравнени подаетс электрический сигнал отрицательной пол рности через переключатель 34, который при начальной установке .-нь 33 водител находитс в верхнем положении (фиг,2. При возврате рулевого колеса 1 (до достижени им нейтрального положени ) пол рность вышеуказанного сигнала остаетс отрицательной , а следовательно/ не превшаает заданного порогового уров н ,, равного нулю, и сигнал рассогласовани на выходе схемы 13 сравнени отсутствует. При повороте рулевого колеса вле во от нейтрального положени движок потенциометра 10 перемещаетс влево и на вход схемы 13 сравнени поступ ет электрический сигнал положительно полйрн,ости, котора не мен етс до возврата рулевого колеса 1 в его нейтральное положение, В этом случа положительный электрический сигнал на входе схемы 13. сравнени превыша ет нулевой сигнал ее порогового уро н и на выходе схемы 13 сравнени вырабатываетс сигнал рассогласовани , соответствующий логической 1. Логическое устройство 14 работает следующим образом. При повороте вправо, как было описано выше, на выходе схемы 24 сравнени имеем логическую 1, котора инвертируетс элементом НЕ 23 в логический О, и последний поступает на один вход элемента И 19, На другой вход этого элемента поступает логический О с выхода схемы 13 сравнени . Известно, что в таком случае на выходе элемента И 19 также будет О, На входы элемента И 20 напротив поступают логические 1, которые дают 1 и на его выходе, , При этом на входах элемента ИЛИ 15 будут логические О и 1, что приведет к формированию логической 1 на выходе этого элемента, котора и будет воздействовать на правый электромагнит 17 гидрораспределител 3, Таким образом, показано, что сигнал , имеющийс на выходе схемы 24 сравнени , в случае поворота рулевого колеса от нейтрального положени вправо логическим устройством 14 не инвертируетс , Аналогично можно показать, что в этом случае и при возврате рулевого колеса 1 в нейтральное положение, сигнал, имеющийс на выходе схемы 26 сравнени , также логическим устройством 14 не инвертируетс . При повороте рулевого колеса влево от нейтрального положени , как указывалось выше, на выходе схемы 13 сравнени формируетс сигнал рассогласовани (логическа 1), Так как при повороте влево увеличение угла ОС поворота рулевого колеса также опережает увеличение угла и разность o(-jB превышает заданный пороговый уровень,то на выходе схемы 24 сравнени будет логическа 1, Элемент НЕ 23 инвертирует эту 1 в логический О, который поступает на вход элемента И 19, на другой вход этого элемента поступает логическа 1 с выхода схемы 13 сравнени , В результате на выходе элемента И 19 и на одном входе элемен та ИЛИ 15 будет логический О, На входы элемента И 20 поступают логическа 1 с выхода схемы 24 сравнени и логический О с выхода элемента НЕ 27, При этом на выходе элемента И 20 и на другом входе элемента ИЛИ 15 будет логический О/, Ло гические нули на обоих входах элемента ИЛИ 15 дают логический О и на его выходе, а значит и на правом электромагните 17 гидрораспределител 3. В это же врем , на выходе схемы 26 сравнени присутствует логический О, так как величина -d меньше за данного порогового уровн . Этот логический О поступает на один вход элемента И 22, на другой вход которого приходит логический О с выхода элемента НЕ 27, следовательно на выходе элемента И 22 и на одном входе элемента ИЛИ 16 также будет присутствовать логический О. На входы элемента И 21 напротив поступают логические 1 с выхода элемен та НЕ 2.5 и с выхода схемы 13 сравне ни . В результате на выходе элемента И 21 и на втором входе элемента ИЛИ 16 присутствует логическа 1, Следовательно, и на выходе эле мента ИЛИ 16 будет логическа 1, котора воздействует на левый элект ромагнит 18.гидрораспределител 3. В таком случае (когда -на правом электромагните гидрораспределител присутствует логический О, а на левом - логическа 1) гидрораспре делитель 3 занимает положение II. В этом положении он соедин ет правую полость силового гидроцилиндра 4с гидронасосом 2, а левую - со сливом , В результате поршень силового гидроцилиндра 4 перемещаетс влево и полурамы 5 поворачиваютс влево. Как только углы ;8 и сС сравн ютс сигнал рассогласовани на выходе сх мы 24 сравнени исчезает, т.е. лона этом выходе смен ет гическа логическим который инвертирует с элементом НЕ 23 в логическую 1 и последн поступает на один вход элемента-И 19, На другом входе этог элемента, как указывалось выше, име етс логическа 1. Следовательно на выходе элемента И 19 и на входе элемента ИЛИ 15 присутствует логическа 1..Аналогичноможно показать , что на входах элемента 20 будет присутствовать логические О и 1, следовательно, на выходе эле мента И 20 и на другом входе элемента ИЛИ 15 будет логический О. Логические на входах элемента ИЛИ 15 дают логическую 1 на его выходе, а следовательно, и , на входе правого электромагнита гидрораспределител 3. Так как в рассматриваемом случае ( когда оС сигнал рассогласовани на выходе схемы 26 сравнени отсутствуетj то как и в описанном выше случае, на левом электромагните 18 гидрораспределител 3 остаетс логическа 1. Таким образом, на обоих электромагнитах гидрораспределител ,3 . присутствуют электрические сигналы (логические 1), что вызывает пере ключение гидрораспределител 3 в по ложение Г, при котором все его выходы и полости силового гидроцилиндра 4 заперты, что обеспечивает фиксацию полурам 5 в нужном положении . При реверсивном управлении (транспортное средство движетс назад сиденье водител вместе С рулевым колесом поворачиваетс на 180, а пе реключатель 34 переводитс в нижнее положение, что приводит к изме- нению пол рности напр жени питани потенциометра 10 на противоположное. Следовательно, при повороте рулевого колеса 1 впоаво и возврате его до достижени нейтрального положени , ра вход схемы 13 сравнени поступает- положительный электрический сигнал , а при повороте рулевого колеса 1 влево и последующем возврате его до достижени нейтрального положени - отрицательный электрический сигнал от потенциометра 10. В результате на выходе 13 сравнени сигналы также помен ютс на противоположные: при повороте рулевого колеса вправо от нейтрального положени на указанном выходе будет логическа 1, при его повороте влевo от нейтрального положени - логический О. Так как работа блока 8 происходит аналогично вышеописанной, то на выходах логического устройства 14 и на обоих электромагнитах гидрораспределитёл 3 сигналы также помен ютс на противоположные (там, где была логическа 1, присутствует логически: О, и наоборот, где был логический О, по вл етс логическа 1. При этом гидрораспределитель 3 срабатывает таким-Образом, что приводит к соответствию поворота полурам 5 повороту рулевого колеса 1. Имитаци усили на рулевом ,колесе происходит следующим образом. При повороте рулевого колеса 1 в ту или иную сторону на угол й(. будет перемещатьс поршень силового гидроцилиндра 32, перегон жидкость из одной его полости в другую, создава тем самым усилие на рулевом колесе 1 пропорционально скорости поворота последнего. Одновременно в схеме 30 сравнени происходит сопоставление разницы углов 5t поворота рулевого колеса 1 и полурам 5 с пороговым уровнем В, и при превышении порогового уровн (например, при большом сопротивлении повороту - преп тствии ) с помощью электромагнита 31 блокируют.силовой гидроцйлиндр 32. В этом случае силовой гидроцилиндр 32 будет заблокирован до тех пор, пока гидросистема не повернет полурамы 5 (увеличива угол jb) или пока водитель.не повернет рулевое колесо 1 в сторону уменьшени угла оС (за счет податливости привода между рулевым колесом 1 и поршйем силовоРо гидроцилиндра. 32).
Экономический эффект предложенной системы рулевого управлени достигаетс за счет улучшени качества управлени путем увеличени быстродействи обратной св зи системы .