SU1131009A2 - Servo electric drive - Google Patents
Servo electric drive Download PDFInfo
- Publication number
- SU1131009A2 SU1131009A2 SU833629388A SU3629388A SU1131009A2 SU 1131009 A2 SU1131009 A2 SU 1131009A2 SU 833629388 A SU833629388 A SU 833629388A SU 3629388 A SU3629388 A SU 3629388A SU 1131009 A2 SU1131009 A2 SU 1131009A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- phase
- output
- input
- outputs
- circuit
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
СЛЕДЯЩИЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД по авт. св. № 1092686,0 т л и ч а ю щ и и с и тем, что, с целью повышени точности, в него введены два фазных формировател импульсов сброса , а каждый из интеграторов блоков выделени ошибки сигнала задани снабжен дополнительным входом, подключенным к одному из выходов соответствующего фазного формировател импульсов сброса, второй выход которого соединен с выходом соответствующего интегратора, а вход подключен К выходу синфазной ЭДС соответствующей фазы блока выделени фазных ЭДС, при этом каждый из фазных формирователей импульсов сброса выполнен состо щим из двух блоков определени пол рностей сигналов, фазосдвигающей RC-цёпи , резистора, логической схемы ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ и управл емого ключа , выходы которого образуют выходы фазного формировател импульсов сброса, а управл ющий вход подключен к выходу логической схемы ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, соединенной входами с выходами блоков определени пол рностей сигналов, вход первого из которых (Л подключен к выходу фазосдвигающей RC-цепи, вход второго подключен к одному из выводов резистора, другой вывод которого объединен с входом фазосдвигающей RC-цепи и образует вход фазного формировател импульсов сброса.FOLLOWING ELECTRIC DRIVE St. No. 1092686.0 tl and h and with that, in order to increase accuracy, two phase shapers of reset pulses are introduced into it, and each of the integrators of the error signal error extractor blocks is equipped with an additional input connected to one of the outputs of the corresponding phase shaper of reset pulses, the second output of which is connected to the output of the corresponding integrator, and the input is connected to the output of the common-mode EMF of the corresponding phase of the phase emf extraction unit, each of the phase shapers of resetting pulses It consists of two signal polarization units, an RC phase shifter, a resistor, an EXCLUSIVE OR logic circuit, and a control key, the outputs of which form the outputs of the phase shaper of the reset pulses, and a control input connected to the output of the EXCLUSIVE OR logic circuit, connected by inputs with the outputs of the polarity determination units of the signals, the input of the first of which (L is connected to the output of the phase-shifting RC circuit, the input of the second is connected to one of the terminals of the resistor, the other output of which is combined with the input f azo-shifting RC-circuit and forms the input of the phase shaper pulses reset.
Description
Изобретение относитс к электротехнике , а именно к частотно-управл емым электроприводам переменного тока, и предназначено дл использовани в системах, требующих высокого качества регулировани .The invention relates to electrical engineering, in particular, to frequency-controlled AC drives, and is intended for use in systems requiring high-quality control.
По основному авт. св. № 1092686 известен след ющий электропривод, содержащий синхронный исполнительный двигатель, к каждой из силовых фазных обмоток которого через усилитель подключен выход блока выделени опгаб (ки сигнала задани данной фазы, включающий в свой состав последовательно соединенные блок умножени , подключенный одним входом к блоку задани , и вычитающий блок, выход которого вл етс выходом блока вьщелени ошибки сигнала задани , пусковой блок, а также блок выделени фазных ЭДС, св занный с фазными обмотками синхронного исполнительного двигател и снабженный выходами синфазной и опережающейквадратурной ЭДС, а в состав каждого блока выделени ошибки введен интегратор, при этом синфазные выходы блока вьщелени фазных ЭДС соединены с другими входами блоков вычитани , а выходы опережающей квадратурной ЭДС соединены с входами интеграторов, выходы которых подключены к соответствующим вторым входам блоков умножени .According to the main author. St. No. 1092686 is known a tracking electric drive containing a synchronous executive motor, to each of the power phase windings of which, via an amplifier, is connected to the output of the extractor unit (the command signal of this phase, including serially connected multiplication unit connected by one input to the task unit, and a subtracting unit, the output of which is the output of the reference signal error block, the starting block, as well as the phase emf extraction block associated with the phase windings of the synchronous executive motor bodies and equipped with common mode and quadrature emf outputs, and an integrator is added to each error extractor unit, while the common phase outputs of the phase emf unit are connected to other inputs of the subtraction units, and the quadrature advancing outputs are connected to the integrator inputs, the outputs of which are connected to the corresponding second the inputs of multiply blocks.
Недостатком известного след щего электропривода вл етс невысока точность из-за неконтролируемого дрейфа входной цепи операционного усилител , который не позвол ет осуществить точное интегрирование входного сигнала. A disadvantage of the known servo drive is the low accuracy due to the uncontrolled drift of the input circuit of the operational amplifier, which does not allow for precise integration of the input signal.
Целью изобретени вл етс повы:шение точности регулировани путем устранени дрейфа интеграторов.The aim of the invention is to improve the control accuracy by eliminating integrator drift.
Указанна цель достигаетс тем, ,что в след щий электропривод введены два фазных формировател импульсов .сброса, а каждый из интеграторов блоков вьщелени ошибки сигнала задани снабжен дополнительным входом подключенным к одному из выходов соответствующего фазного формировател импульсов Сброса, второй выход которого соединен с выходом соответствующего интегратора, а вход подключен к выходу синфазной ЭДС соответствующей фазы блока вьщелени фаэньпс ЭДС, при этом каждый из фазных формирователей импульсов сброса вьгполнен состо щим из двух блоков определени пол рностей сигналов, фазосдвигающей RC-цепи, резистора, логической схемы ИСКЛЮЧАМ)ЕЕ ИЛИ и. управл емого ключа, выходы которого образуют выходы фазного формировател импульсов сброса, а управл ющий вход подключен к выходу логической схемы ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, соединенной входами с выходами блоков определени пол рностей сигналов, вход первого из которых подключен к выходу фазосдвигающей RC-цепи, вход второго подключен к одному из выводов резистора, другой вывод которого объединен с .входом фазосдвигающей RC-цепи и образует вход фазного формировател импульсов сброса.This goal is achieved by introducing two phase reset pulse generators into the next electric drive, and each of the integrators of the error block of the reference signal signal is provided with an additional input connected to one of the outputs of the corresponding phase reset pulse generator, the second output of which is connected to the output of the corresponding integrator and the input is connected to the output of the in-phase emf of the corresponding phase of the faes electromotive unit of the electromotive force, each of the phase shapers of the reset pulses are complete of the two signal polarization units, the phase-shifting RC circuit, the resistor, the logic circuit EXCLUSIVE) ITS OR and. control key, the outputs of which form the outputs of the phase shaper of the reset pulses, and the control input connected to the output of the logic circuit EXCLUSIVE OR connected to the outputs of the outputs of the polarity detection signals, the input of the first of which is connected to the output of the phase-shifting RC circuit, the second input is connected to one of the terminals of the resistor, the other terminal of which is combined with the input of the phase-shifting RC circuit and forms the input of the phase shaper of the reset pulses.
На чертеже изображена структурна схема двухфазного варианта след щего электропривода.The drawing shows a structural diagram of a two-phase variant of a follow-up electric drive.
След щий электропривод состоит из синхронного исполнительного двигател 1, блока 2 выделени фазных ЭДС, блоков 3 и 4 выделени ошибки сигнала задани по фазам исполнительного двигател 1, усилителей 5 и 6, блока 7 задани . Каждый из блоков 3 и 4 вьщелени ошибки сигнала задани содержит последовательно включенные интеграторы 8 и 9, блоки 10 и 11 .умножени , блоки 12 и 13 вычитани . Дл начального пуска след щий электропривод при необходимости может быть снабжен также пусковым блоком 14 св занным с интеграторами 8 и 9. С помощью пускового блока 14 обеспечиваетс установка.исходного состо ни интеграторов 8 и 9 перед пуском и начальное изменение их выходных сигналов . Выход каждого из блоков 3 и 4 вьщелени ошибки сигнала задани через усилители 5 и 6 соответственно подсоединены к своей силовой фазной обмотке синхронного исполнительного двигател 1, с которым св зан блок 2 вьщелени фазных ЭДС. Последний имеет дл фаз А и В синхронного исполнительного двигател 1 соответствующие этим фазам выходы А и В синфазных ЭДС и выходы A(j и Bj, опережающих квадратурных ЭДС. Вьгход блока 7 задани соединен со входами блоков 10 и 11 умножени .The following electric drive consists of a synchronous actuating motor 1, a phase separation unit 2 of the phase emf, a task reference error signal isolating unit 3 and 4, the executive motor 1, amplifiers 5 and 6, a task block 7. Each of blocks 3 and 4 in the error of the signal of the task contains sequentially connected integrators 8 and 9, blocks 10 and 11 multiplications, blocks 12 and 13 subtraction. For the initial start-up, the follow-up electric drive, if necessary, can also be equipped with a starting block 14 connected with integrators 8 and 9. Using the starting block 14, the initial state of integrators 8 and 9 is set before starting and the initial change of their output signals. The output of each of blocks 3 and 4 of the error of the reference signal through amplifiers 5 and 6, respectively, are connected to their power phase winding of the synchronous actuator 1, to which the block 2 of the phase electromotive voltage is connected. The latter has, for phases A and B of a synchronous executive motor 1, the corresponding outputs A and B of the in-phase emf and the outputs A (j and Bj, ahead of the quadrature emf.) The start of the task block 7 is connected to the inputs of the multiplication blocks 10 and 11.
Выход синфазной ЭДС А, блока 2 вьщелени фазных ЭДС соединен с другим входом вычитающего блока 12, а выход Aj опережающей квадратур3 The output of the common-mode EMF A, block 2 of the phase separation EMF is connected to another input of the subtraction block 12, and the output Aj of the leading quadrature 3
ной ЭДС блока 2 вьщелени фазных ЭДС соединен со входом интегратора 8. Аналогично выход В. блока 2 выделени фазных ЭДС подключен к другому входу вычитающего блока 13, а выход BK блока 2 выделени фазных ЭДС ко входу интегратора 9.Node EMF unit 2 in the phase separation EMF is connected to the input of the integrator 8. Similarly, the output B. of the phase separation unit 2 of the EMF is connected to another input of the subtractive unit 13, and the output BK of the phase emf separation unit 2 to the input of the integrator 9.
Блок 2 выделени фазных ЭДС может быть выполнен, например, в виде дополнительных тахометрических обмоток синхронного исполнительного двигател 1.The phase emf separation unit 2 can be performed, for example, in the form of additional tachometer windings of the synchronous actuator 1.
В след щий электропривод введены два фазных формировател 15 и 16 импульсов сброса, а каждый из интеграторов 8 и 9 блоков 3 и 4 выделени ошибки сигнала задани снабжен дополнительным входом, подключенным к одному из выходов соответствующих фазных формирователей 15 и 16 импульсов сброса, второй выход которых соединен с выходом соответствующих интеграторов 8 и 9, а вход подключен к выходу синфазной ЭДС соответствующей фазы блока 2 вьвделени фазных ЭДС, при этом каждый из фазных формирователей 15 и 16 импульсов сброса вьтолнен состо щим из двух блоков 17, 18 и 19, 20 определени пол рностей сигналов, фазосдвигающей RC-цепи 21 и 22, резисторов 23 и 24, логических схем ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 25 и 26 и управл емых ключей 27 и 28, выходы которых образуют выходы фазных формирователей 15 и 16 импульсов сброса, а управл ющий вход подключен к выходу логических схем ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 25 и 26, соединенных входами с .выходами блоков 17, 18 и 19, 20 определени пол рностей сигналов, вход первого из которых 17(19) подключен к выходу фазосдвигающей RC-цепи 21(22), а вход второго подключен к одному из выводов резисторов 23 и 24, другой вывод которого объединен с входом фазосдвигающей RC-цепи 21(22) и образует вход фазных формирователей 15 и 16 импульсов сброса.Two phase shapers 15 and 16 reset pulses are entered into the next electric drive, and each of the integrators 8 and 9 of the task signal error selection blocks 3 and 4 is equipped with an additional input connected to one of the outputs of the corresponding phase shapers 15 and 16 of the reset pulses, the second output of which connected to the output of the respective integrators 8 and 9, and the input is connected to the output of the in-phase emf of the corresponding phase of the block 2 of the phase electromotive emulsion, each of the phase formers 15 and 16 of the reset pulses is composed of two units 17, 18 and 19, 20 of signal polarization, phase shifting RC circuit 21 and 22, resistors 23 and 24, logical EXCLUSIVE OR circuits 25 and 26, and controllable keys 27 and 28, the outputs of which form the outputs of phase formers 15 and 16 reset pulses, and a control input connected to the output of logic circuits EXCLUSIVE OR 25 and 26, connected by inputs to the outputs of blocks 17, 18 and 19, 20 of determining the polarity of signals, the input of the first of which 17 (19) is connected to the output of the phase-shifting RC- circuit 21 (22), and the second input is connected to one of the terminals of resistors 23 and 24, the other in The output of which is combined with the input of the phase-shifting RC circuit 21 (22) and forms the input of the phase formers 15 and 16 of the reset pulses.
След щий электропривод работает следующим образом.The following electric drive works as follows.
Сигнал с выхода блока 7 задани , поступающий на блоки 10 и 11 умножени , определ ет долю эталонных напр жений, роль которых в каждой фазе выполн ют выходные напр жени интеграторов 8 и 9, соответствующиеThe signal from the output of block 7 of the reference to the blocks 10 and 11 of multiplication determines the fraction of the reference voltages, the role of which in each phase is performed by the output voltages of the integrators 8 and 9, corresponding to
310094310094
например, требуемой скорости вращени электропривода.for example, the desired rotational speed of the actuator.
На основные входы интеграторов 8 и 9 поступают опережающие квадра5 турные ЭДС соответственно А, Вц с выходов блока 2 вьщелени фазных ЭДС, После масшта-бировани с помощью блоков 10 и 11 .умножени выходные сигналы интеграторов 8 и 9 поступа- At the main inputs of the integrators 8 and 9, the leading quadrature emfs, respectively, A, Bc, are received from the outputs of block 2 in the phase division of the emf, After scaling with blocks 10 and 11, the output signals of the integrators 8 and 9 are multiplied
10 ют на первые входы блоков 12 и 13 вычитани соответственно, на другие входы которых поступают синфазные ЭДС соответственно А., В, с выходов блока 2 выделени фазных ЭДС,10 are fed to the first inputs of blocks 12 and 13 of the subtraction, respectively, to the other inputs of which common mode EMFs A., B are received, from the outputs of the block 2 of the phase EMF,
15 На выходах блоков 12 и 13 вычитани формируютс фазные сигналы рассогласовани между заданной и измеренной скоростью вращени , которые вл ютс управл ющими сигналами дл 15 At the outputs of blocks 12 and 13 of the subtraction, phase mismatch signals are generated between the set and measured rotational speed, which are the control signals for
20 усилителей 5 и 6, обладающих свойствами управл емых -источников тока и питающих обмотки синхронного двигател 1, При этом управл ют величиной момента синхронного двигате25 л 1,20 amplifiers 5 and 6, possessing the properties of controlled current sources and supply windings of the synchronous motor 1, At the same time, the torque of the synchronous motor 25 l 1 is controlled,
При изменении магнитного потока синхронного исполнительного рвигател 1 под вли нием различных деста билизирующих факторов амплитуды этаjQ лонных напр жений на выходах интеграторов 8 и 9, а также амплитуды синфазных ЭДС . и В. измен ютс пропорционально, благодар чему фазные си1;налы рассогласовани на выходах блоков 12 и 13 вычитани не измен ютс , что обеспечивает высокую стабильность коэффициента усилени след щего электропривода и высокую точность,When changing the magnetic flux of a synchronous actuator 1 under the influence of various destabilizing factors, the amplitudes etajQ of the voltages at the outputs of the integrators 8 and 9, as well as the amplitudes of the in-phase emf. and V. change proportionally, as a result of which phase mismatches; the mismatch voltages at the outputs of blocks 12 and 13 of the subtraction do not change, which ensures high stability of the tracking electric drive and high accuracy,
Дальнейшее повышение точности сле:д щего электропривода св зано с уст .ранением дрейфа интеграторов 8 и 9. При этом синфазные ЭДС А, В с выходов блока 2 выделени фазных ЭДС по ступают, соответственно на входы фазных формирователей 15 и 16 импульсов сброса. A further increase in the accuracy of the following electric drive is associated with the installation of the drift of the integrators 8 and 9. In this case, the common-mode EMFs A and B from the outputs of the phase separation unit 2 of the phase EMF are respectively transmitted to the inputs of the phase formers 15 and 16 of the reset pulses.
Фазовый сдвиг, определ емый 0 RC-цеп ми 21 и 22, регулирует длительность импульсов сброса дл интеграторов 8 и 9 соответственно. Дл обеспечени требуемого минимального напр жени U, на выходе интеграто5 ра, выполненного на операционномThe phase shift, defined by 0 RC circuits 21 and 22, controls the duration of the reset pulses for integrators 8 and 9, respectively. To provide the required minimum voltage U, at the output of the integrator, performed on the operating
усилителе с напр жением не нул и,, непосредственно в конце процесса сброса при периоде Т рабочей частоты электропривода необходимо выдержать соотношение с„е„ врем импульса сброса; сопротивление на дополнительном входе интегратора (сопротивление разр да конденсатора интегратора); сопротивление на основном входе интегратора; величина емкости конденсатора в интеграторе. С помощью блоков 17 и 18 определени пол рностей сигналов в фазном .формирователе 15 импульсов сброса формируютс импульсы, соответствующ переходам через ноль сдвинутого по фазе (с помощью RC-цепи 21) сигнала синфазной ЭДС А и собственно сигн ла синфазной ЭДС А. Выходы блоков определени пол рностей сигналов 17 и 18 воздействуют на логическую схему ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 25, выход которой определ ет состо ние управл емого ключа 27. Аналогичные операции выполн ютс и в фазном формирователе 16 импульсов сброса. В моменты времени, когда синфазные ЭДС А и В(ч на выходах блока 2 вьщелени фазных ЭДС переход т через нулевые значени , в соответствующих формировател х 15 и 16 импульсов сброса формируютс сигналы на замыкание управл емых ключей 27 и 28. При этом напр жени , накопленные в интеграторах 8 и .9 за счет погрешностей обнул ютс . Обнуление каждого из интеграторов происходит дважды за электрический , период изменени сигнала на входе, что обеспечивает уменьшение ошибок интегрировани . Таким, образом, введение в след щий электропривод фазньпс формирователей импульсов сброса, св занных с интеграторами и блоком выделени фазных ЭДС, обеспечивает периодическое обнуление накопленных за счет погрешностей напр жений на выходах интеграторов, благодар чему уменьшаютс ошибки интегрировани и повьш1аетс точность регулировани в сравнений с известным устройством.an amplifier with a voltage of not zero and, immediately at the end of the reset process with a period T of the operating frequency of the electric drive, it is necessary to withstand the relation with „e„ time of the reset pulse; resistance at the auxiliary input of the integrator (discharge resistance of the capacitor of the integrator); resistance at the main input of the integrator; the value of the capacitor in the integrator. Using blocks 17 and 18 for determining the polarity of the signals in the phase shaper 15 of the reset pulses, pulses are formed that correspond to zero-phase EMF signal A and the in-phase emf A signal itself, which is shifted in phase (using an RC circuit 21) the polarities of the signals 17 and 18 affect the logic circuit EXCLUSIVE OR 25, the output of which determines the state of the control key 27. Similar operations are carried out in the phase shaper 16 of the reset pulses. At the instants of time when the common-mode EMFs A and B (at the outputs of the block 2 of the phase electromotive voltage transfer go through zero values, signals are generated in the corresponding generators 15 and 16 of the reset pulses for the control of the controlled switches 27 and 28. In this case, the voltages accumulated in integrators 8 and .9 are nullified due to errors. Each integrator is zeroed twice during the electrical, the signal change period at the input, which reduces integration errors. Thus, the introduction of ovateley reset pulses associated with the block integrators and phase separation emf provides a periodic reset the accumulated errors due to stresses on the outputs of integrators, whereby integration errors are reduced and control accuracy povsh1aets in comparison with the known device.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU833629388A SU1131009A2 (en) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | Servo electric drive |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU833629388A SU1131009A2 (en) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | Servo electric drive |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU1092686A Addition SU219590A1 (en) | METHOD OF OBTAINING |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1131009A2 true SU1131009A2 (en) | 1984-12-23 |
Family
ID=21077115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU833629388A SU1131009A2 (en) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | Servo electric drive |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1131009A2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114488905A (en) * | 2022-02-11 | 2022-05-13 | 浙江禾川科技股份有限公司 | Gantry type dual-drive control device, method and medium |
-
1983
- 1983-08-03 SU SU833629388A patent/SU1131009A2/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 1. Авторское свидетельство СССР по за вке № 3509075/24-07, кл. Н 02 Р 5/40, 1982. * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114488905A (en) * | 2022-02-11 | 2022-05-13 | 浙江禾川科技股份有限公司 | Gantry type dual-drive control device, method and medium |
| CN114488905B (en) * | 2022-02-11 | 2024-06-07 | 浙江禾川科技股份有限公司 | Gantry type double-drive control device, method and medium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| GB1152144A (en) | Switching Power Amplifier and Servo Apparatus comprising same | |
| SU1131009A2 (en) | Servo electric drive | |
| JPS57160388A (en) | Driving circuit of brushless motor | |
| GB2120422A (en) | Digital power controller for induction motors | |
| SU900401A1 (en) | Device for control of excitation of synchronous electric machine | |
| SU1145443A1 (en) | Electric drive for hydraulic equipment | |
| SU672576A1 (en) | Method of monitoring phase of electrical variable values | |
| SU1043702A1 (en) | Converter of sine-cosine signals of alternating current onto code | |
| SU1683129A1 (en) | Method of connection of asynchronous motor to stand-by frequency converter | |
| SU1169143A1 (en) | Magnetic amplifier | |
| SU467390A1 (en) | Angle Code Transducer | |
| SU843095A1 (en) | Static reactive power source | |
| SU1241339A1 (en) | System for supplying electric power and controlling groups of hysteresis electric motors | |
| SU1534435A1 (en) | Ac voltage regulator | |
| SU1170576A1 (en) | Variable-frequencv reversible electric drive | |
| SU1117813A1 (en) | Asynchronous electric drive | |
| KR890005923Y1 (en) | Arrangement for starting dc servo motor | |
| SU1125722A2 (en) | Device for measuring rotational speed and current of armature of d.c. motor with pulse control | |
| SU752749A1 (en) | Multiphase inverter control apparatus | |
| SU786010A1 (en) | Pulse repetition frequency with variable division factor | |
| SU415643A1 (en) | ||
| SU928595A1 (en) | Automatic regulator of excitation for phase-wound rotor induction motor | |
| SU1048418A2 (en) | Universal ac measuring converter | |
| SU1372540A1 (en) | Method of quasicontinuous power control | |
| SU1629942A1 (en) | Three-phase power network |