SU1122251A1

SU1122251A1 - Arrangement for controlling self-propelled agricultural machine

Info

Publication number: SU1122251A1
Application number: SU833604809A
Authority: SU
Inventors: Жанна Павловна Дусанюк; Юрий Пантелеймонович Гриненко; Виктор Трофимович Дядькович; Анатолий Кузьмич Ковалев; Вячеслав Петрович Негребецкий; Николай Константинович Павленко; Валерий Иванович Савуляк
Original assignee: Винницкий политехнический институт
Priority date: 1983-06-14
Filing date: 1983-06-14
Publication date: 1984-11-07

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНОЙ, содержащее узел дистанционного управлени и след щую систему автоматического управлени с гидрораспределителем , который св зан с управл емыми колесами посредством выполненного в виде телескопической т ги тормозного звена, отличающеес тем, что, с целью повыщени эксплуатационной надежности в режиме автоматического вождени и упрощени его конструкции, торцова часть внутреннего элемента телескопической т ги выполнена в виде эластичной камеры, котора гидравлически св зана с напорной полостью гидрораспределител . (Л tc N9 1С СДA DEVICE FOR CONTROLLING A SELF-PROPELLED AGRICULTURAL MACHINE, containing a remote control unit and a tracking system of automatic control with a hydraulic distributor, which is connected to the steered wheels by means of a brake link made in the form of a telescopic pull, which is designed to increase operational reliability in an automatic mode. driving and simplifying its design, the front part of the internal element of the telescopic rod is made in the form of an elastic chamber vlicheski associated with the discharge cavity valves. (L tc N9 1C SD

Description

Изобретение относитс к сельскохоз йственному машиностроению, а именно к устройствам дл автоматического вождени самоходных машин.The invention relates to agricultural machinery, namely, devices for automatic driving of self-propelled machines.

Известно устройство дл управлени самоходной сельскохоз йственной машиной, с()де)жаи1,ее узел дистанционного управлени и след щую систему автоматического yiipaB.ieiiHK с 1идрораспределителем, который св зан с управ.1 емыми колесами посредством (гм1ого звена 1.A device is known for controlling a self-propelled agricultural machine, with () de gai1, its remote control unit and tracking system of an automatic yiipaB.ieiiHK with a 1-way valve, which is connected to the control wheels by means of (link 1).

Недостатками такого устройства вл ютс низка экспл атанионна надежность и сложность конструкции.The drawbacks of such a device are low exploitation reliability and design complexity.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сушпости и достигаемому результату вл етс устройство дл управлени самоходной сельскохоз йственной .машиной , содержащее узел дистанционного управлени и след шую систему автоматического управлени с гидрораспределителем, который св зан с управл емыми колесами посредсгЕюм выполненного в виде телескопическо ) т ги тормозн()10 звена 2.The closest to the proposed technical dryness and the achieved result is a device for controlling a self-propelled agricultural machine, which contains a remote control unit and the following automatic control system with a hydraulic distributor, which is connected to the steerable wheels through a telescopic form of a brake () 10 managers 2.

Недостатком известного устройства вл етс низка эксплуатационна надежность в режиме авто.матического вождени вследстипе недостаточного прижима внутреннего удехента телескопической т ги к внешнему .A disadvantage of the known device is the low operational reliability in the automatic driving mode due to the inadequate pressure of the internal telescopic thrust rod to the external one.

11ель изобретени - повышение эксплуатационной надежности и упрощение конструкции .The goal of the invention is to increase the operational reliability and simplify the design.

Нос1ав.1енна цель достигаетс тем, что в ycTpoiicTBe дл управлени самоходной се.чьскохоз йственной машиной, содержащем зе:1 дистанционного управлени и след шую систе.му автоматического управлени с гидрораспределителем, который св зан с управл емы.ми колесами посредством выполnenHoi0 в виде телескопической т ги тор.мозnoio звена, торцова часть внутреннего элемента телескопической т ги выполнена в виде эластичной камеры, котора гидравлически св зана с напорной полостью гидpopacнpeдeJштeл .The goal is achieved by the fact that in ycTpoiicTBe to control a self-propelled agricultural machinery containing the following: 1 remote control and a follow-up automatic control system with a hydraulic distributor, which is connected to the controllable wheels with a telescopic control. The gig tormoznoio link, the front part of the internal element of the telescopic rod is made in the form of an elastic chamber, which is hydraulically connected with the pressure cavity of the hydraulic unit.

На чертеже изображено предлагаемое устройство.The drawing shows the proposed device.

Устройство дл управлени самоходной сельскохоз йственной машиной содержит узел 1 дистанционного управлени , содержащий гидрораспределитель 2, кинематически св занный с рулевой колонкой, насос-дозатор 3, гидроцилиндр 4, св занный с рулевой трапецией 5 управл емых колес 6, и след шую систему 7 автоматического управлени , содержащую когшруюшие щупы 8, которые через рычаги 9 и 10 и двуплечий 11 св заны с золотником гидрораспределител 12, который посредством тормозного звена, выполненного в виде телескопической т ги 13, св зан с рулевой трапецией 5 управл емых колес 6. ВнешнийA device for controlling a self-propelled agricultural machine comprises a remote control unit 1 comprising a hydraulic distributor 2 connected kinematically to a steering column, a metering pump 3, a hydraulic cylinder 4 connected to a steering track 5 of the controlled wheels 6, and a subsequent automatic control system 7 containing co-routing probes 8 which, via levers 9 and 10 and double shoulders 11, are connected to the spool of the hydraulic distributor 12, which by means of the brake link, made in the form of a telescopic rod 13, is connected to the steering ramp 5 controlled wheels 6. External

элемент 14 т ги 13 жестко св зан с корпусом гидрораспределител 12. Гидрораспределитель 2 гидравлически сообщен с насосом, который имеет предохранительный клапан 15 и фильтр 16, посредством магистрали 17 сообщен с гидрораспределителем 12 и посредством магистралей 18 и 19 сообщен с щариковым переключающим блоком 20. Последний содержит размещенные в корпусе 21 и св занные посредством толкател 22 шарики 23. В корпусе 21 выполнены входные 24, 25, выходные 26, 27 и сливна 28 полости. Входные 24 и 25 полости блока 20 гидравлически сообщены посредством магистралей 29 и 30, кажда из которых содержит клапан-дроссель 31, с гидрораспределителем 12. Последний посредством линии 32 св зан со сливной магистралью 33. Выходна полость 26 блока 20 посредством .магистрали 34 сообщена со щтоковой полостью гидроцилиндра 4, а полость 27 посредством магистрали 35 св зана с подпоршневой полостью гидроцилиндра 4. Сливна полость 28 блока 20 посредством линии 36 сообщена со сливной магистралью 33. Магистраль 32 содержит дроссель 37. Торцова часть внутреннего элемента 38 телескопической т ги 13 выполнена в виде эластичной камеры 39, котора гидравлически св зана с напорной полостью 40 гидрораспределител 12.element 14 ti 13 is rigidly connected to the valve housing 12. The valve 2 is hydraulically connected to the pump, which has a safety valve 15 and filter 16, via line 17 is connected to the valve 12 and via lines 18 and 19 is connected to the ball switch unit 20. Last It contains balls 23 placed in the housing 21 and connected by means of the pusher 22. In the housing 21, the inlet 24, 25, the outlet 26, 27 and the cavity drain 28 are made. The inlet 24 and 25 cavities of block 20 are hydraulically communicated via lines 29 and 30, each of which contains a throttle valve 31, with a hydraulic distributor 12. The latter is connected via a line 32 to a drain line 33. The output cavity 26 of block 20 is connected through The piston cavity of the hydraulic cylinder 4, and the cavity 27 through line 35 is connected to the sub-cylinder cavity of the hydraulic cylinder 4. The drain cavity 28 of the unit 20 is connected via a line 36 to the drain highway 33. The line 32 contains a throttle 37. The end part member 38 has a telescopic rod 13 is in the form of an elastic chamber 39, which is hydraulically connected with the discharge cavity 40 Hydraulic distributor 12.

Эластична камера 39 может быть выполнена в виде рукава высокого давлени , который заглущен с одной стороны, а с другой св зан с внутренним элементом 38 т ги 13, в виде тонкостенного цилиндра, в виде литого цилиндра из полиуретана или в виде рукава высокого давлени , помещенного в разрезной тонкостенный цилиндр, при это.м последний жестко св зан с внутренним элементом 38 т ги 13, а рукав высокого давлени с одной стороны имеет заглущку, а с другой сообщен с полостью 40 гидрораспределител 12.The elastic chamber 39 can be made in the form of a high-pressure hose, which is plugged on one side, and on the other, is connected to an internal element of 38 rods 13, in the form of a thin-walled cylinder, in the form of a cast cylinder made of polyurethane, or in the form of a high-pressure sleeve placed in a split thin-walled cylinder, in this case the latter is rigidly connected to the inner element 38 tons 13, and the high pressure hose has a plug on one side and communicates with the cavity 40 of the hydraulic distributor 12 on the other.

Устройство дл управлени самоходной сельскохоз йственной машиной работает следующим образом.A device for controlling a self-propelled agricultural machine operates as follows.

При движении машины, когда сигналы ручного и автоматического управлени отсутствуют , рабоча жидкость, подаваема насосом, сливаетс через гидрораспределители 2 и 12, при этом давление, создаваемое в полости 40 гидрораспределител 12, передаетс в эластичную ка.меру 39, котора расшир етс и прижимаетс к стенкам внешнего элемента 14 т ги 13, фиксиру положение элементов 14 и 38 т ги 13 относительно друг друга. Давление в камере 39 регулируетс дросселем 37.When the machine moves, when the signals of manual and automatic control are absent, the working fluid supplied by the pump is discharged through the control valves 2 and 12, while the pressure created in the cavity 40 of the control valve 12 is transferred to the elastic chamber 39, which expands and presses to the walls of the external element are 14 ti gi 13, fixing the position of the elements 14 and 38 t gi 13 on each other. The pressure in chamber 39 is controlled by choke 37.

При отклонении машины от заданной траектории движени копирующие щупы 8 начинают перемещатьс в поперечном направлении (например, вправо) и через рычаги 9 и 10 и двуплечий рычаг 11 перемещают золотник гидрораспределител 12. При этом рабоча жидкость из напорной полости 40 гидрораспределител 12 по магистрали 29 через клапан-дроссель 31 поступает во входную полость 24 блока 20 и затем через выходную полость 26 по магистрали 34 поступает в штоковую полость гидроцилиндра 4, вызыва поворот управл емых колес 6 вправо , при этом рабоча жидкость из подпоршневой полости гидроцилиндра 4 по магистрали 35 через выходную 27 и сливную 28 полости блока 20 поступает на слив. Поворот управл емых колес влево осуществл етс аналогичным образом. Жидкость по магистрали 30 поступает во входную полость 25 блока 20, перемещает щарики 23 вверх, которые перекрывают полости 24 и 26, и через выходную полость 27 по магистрали 35 поступает в подпорщневую полость гидроцилиндра 4, осуществл поворот колес 6 влево, при этом жидкость из щтоковой полости гидроцилиндра 4 сливаетс по магистрали 34 через полости 26 и 28 блока 20. При повороте рулевого колеса 1 управлени (например, влево) происходит смещение золотника гидрораспределител 2 и поворот насоса-дозатора 3, при этом рабоча жидкость направл етс по магистрали 19 во входную полость 25 блока 20 и затем, переместив шарики 23 вверх, через выходную полость 27 поступает в подпорщневую полость гидроцилиндра 4, осуществл поворот колес 6 влево. Движение жидкости к гидрораспределителю 12 преп тствует клапан-дроссель 31. Одновременно с этим перекрываетс напорна магистраль 17 гидрораспределител 12, вследствие чего давление в напорной полости 40 гидрораспределител 12 и в эластичной камере 39 падает, при этом камера 39 сжимаетс , расфиксиру между собой элементы 14 и 38 телескопической т ги 13. Поворот управлени колес 6 вправо в режиме ручного управлени происходит аналогичным образом . Применение изобретени позволит повысить эксплуатационную надежность мащины в режиме автоматического управлени и тем самым повысить точность вождени мащин и качество выполн емых сельскохоз йственных работ.When the machine deviates from a given trajectory of movement, the copying probes 8 begin to move in the transverse direction (for example, to the right) and through the levers 9 and 10 and double shoulders lever 11 move the valve of the hydraulic distributor 12. At the same time, the working fluid from the pressure cavity 40 of the hydraulic distributor 12 through line 29 through the valve the choke 31 enters the input cavity 24 of the block 20 and then through the output cavity 26 through the highway 34 enters the rod cavity of the hydraulic cylinder 4, causing the controlled wheels 6 to turn to the right, while the working fluid from under the piston cavity of the hydraulic cylinder 4 through line 35 through the output 27 and the drain 28 of the cavity of the block 20 enters the drain. The steering wheels turn to the left in the same way. Fluid through line 30 enters the input cavity 25 of block 20, moves balls 23 upward, which cover the cavities 24 and 26, and through the output cavity 27 through line 35 enters the subarm cavity of the hydraulic cylinder 4, turning the wheels 6 to the left, and the liquid from the cavities of the hydraulic cylinder 4 are discharged along line 34 through the cavities 26 and 28 of the block 20. When the steering wheel 1 is turned (for example, to the left), the control valve 2 is displaced and the metering pump 3 rotates, while the working fluid is directed line 19 into the inlet cavity 25, block 20 and then moving the balls 23 upward through the outlet chamber 27 enters the cylinder 4 cavity podporschnevuyu, rotation of wheels 6 is performed to the left. The movement of fluid to the valve 12 is impeded by the valve choke 31. At the same time, the pressure line 17 of the valve 12 is closed, resulting in pressure in the pressure chamber 40 of the valve 12 and in the elastic chamber 39 drops, while the camera 39 is compressed, releasing the elements 14 and 38 of the telescopic rod 13. The steering of the wheels 6 to the right in the manual control mode is rotated in a similar way. The application of the invention will improve the operational reliability of the maschina in the automatic control mode and thereby increase the accuracy of driving the masin and the quality of agricultural work performed.

Claims

DEVICE FOR CONTROLLING A SELF-PROPELLED AGRICULTURAL MACHINE, comprising a remote control unit and a tracking automatic control system with a hydraulic distributor, which is connected to the steered wheels by means of a brake link made in the form of a telescopic traction, characterized in that, in order to increase operational reliability in automatic driving mode and simplification of its construction, the end part of the internal element of the telescopic rod is made in the form of an elastic chamber, which is hydraulically Eski connected with the pressure chamber of the control valve.

about

SS ω

ND ND ND SL>