SU1115900A1

SU1115900A1 - Automatic manipulator grip

Info

Publication number: SU1115900A1
Application number: SU833542565A
Authority: SU
Inventors: Тарас Андреевич Демченко; Александр Васильевич Семенцов
Original assignee: Донецкое Отделение Института "Гипроуглеавтоматизация"
Priority date: 1983-01-17
Filing date: 1983-01-17
Publication date: 1984-09-30

Abstract

СХВАТ АВТОМАТИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус. привод, ДВуП.ЧСНИ phlMali,. ЗН Ж| I ui :i, - ки И скалку, на Ktiropoii разметены :viy,iKr с лево- и нравостороннс резьбой, отлиЧ-г ющийс тем, что, с целью расширени 1Ч нологических возможностей авюматиче-. ixo го манипул тора, он снабжен дискчм чч; сниральной канавкой, датчи( /гопмо.ччони и штифтом, один конец которого контак тирует со сниральной канавкой иска, is другой жестко закреплен на датчике, име ющем возможность перемещени относительно корпуса.AUTOMATIC MANIPULATOR CAPTURE, comprising a housing. drive, DVUP.CHSNI phlMali ,. ZN F | I ui: i, - ki AND a rolling pin, on Ktiropoii are marked: viy, iKr with left and right-sided carving, different in that, in order to expand the 1 nological possibilities avyumaticheski-. ixo of the manipulator, it is equipped with a disk hh; internal groove, sensor (/ gopmo.chchoni and pin, one end of which is in contact with the central groove of the claim, is the other rigidly fixed on the sensor, which has the ability to move relative to the housing.

Description

Изобретение относится к манипуляторосгроению, в частности к рабочим органам манипуляторов, и может быть использовано для погрузочно-разгрузочных работ.The invention relates to manipulation, in particular to the working bodies of manipulators, and can be used for loading and unloading.

Известен схват автооператора, содержащий корпус с направляющим валиком, на котором размещены снабженные зажимными губками скользящие втулки, перемещаемые штоком привода. Перенастройка схвата осуществляется с помощью винта с право- и левосторонней резьбой [1]. ¹ Known auto operator grip, comprising a housing with a guide roller, on which are placed sliding sleeves provided with clamping jaws, moved by the actuator stem. Reconfiguration of the grip is carried out using a screw with right- and left-hand thread [1]. ¹

Недостатком известного технического решения является сравнительно большое время для переналадки автооператора при переходе на другую деталь.A disadvantage of the known technical solution is the relatively large time for readjustment of the operator when switching to another part.

Цель изобретения — расширение тех- 1 нологических возможностей автоматического манипулятора.The purpose of the invention is the expansion of the technological capabilities of an automatic manipulator.

Поставленная цель достигается тем, что схват, содержащий корпус, привод, двуплечие рычаги, зажимные губки и скалку, на которой закреплены втулки с лево- и ²правосторонней резьбой, снабжен диском со спиральной канавкой, датчиком торможения и штифтом, один конец которого контактирует со спиральной канавкой диска, а другой жестко закреплен на датчике, 2 имеющем возможность перемещения относительно корпуса.This goal is achieved in that the grip, comprising a housing, a drive, two-arm levers, clamping jaws and a rolling pin, on which bushings with left and ² right-hand threads are fixed, is equipped with a disk with a spiral groove, a braking sensor and a pin, one end of which is in contact with the spiral a groove of the disk, and the other is rigidly fixed to the sensor 2 having the ability to move relative to the housing.

На фиг. 1 изображен схват автоматического манипулятора, общий вид; на фиг. 2— разрез А А на фиг. 1.In FIG. 1 shows a grip of an automatic manipulator, general view; in FIG. 2 — section A A in FIG. 1.

(’хват автоматического манипулятора со- 3 держит корпус 1, привод 2, двуплечие рыча гн 3 не осях 4. скалку 5, зафиксированную <>т самопроизвольного поворота гайкой 6, втулки 7. ввинченные в зажимные губки 8 и соединенные со скалкой шпонками 9.(’The grip of the automatic manipulator 3 holds the housing 1, drive 2, the two-armed roaring gn 3 on the 4 axes.) A rolling pin 5, fixed <> t of spontaneous rotation with a nut 6, bushings 7. screwed into the clamping jaws 8 and connected to the rolling pin with keys 9.

На скалке винтом 10 закреплен диск 11 со спиральной канавкой 12, в которую входит штифт 13, установленный в корпусе датчика 14 тормозного механизма исполнительного органа (руки) автоматического манипулятора. Чувствительный элемент датчика — подвижной шток 15. В корпусе схвата закреплены ограничительные планки 16.A disk 11 with a spiral groove 12 is mounted on a rolling pin with a screw 10, into which a pin 13 is inserted, which is installed in the sensor housing 14 of the brake mechanism of the actuator (arm) of the automatic manipulator. The sensing element of the sensor is a movable rod 15. In the body of the clamp limiter bars 16 are fixed.

Схват автоматического манипулятора работает следующим образом.The capture of the automatic manipulator works as follows.

Привод 2 воздействует штоком на двуплечие рычаги 3 и поворачивает их. Втулки 7 с зажимными губками 8 перемещаются по скалке 5, происходит зажим детали. Для разжима детали рычаги 3 под воздействием привода 2 поворачиваются в обратную сторону и раздвигают втулки 7 с зажимными губками 8.The actuator 2 acts by the rod on the two-arm levers 3 and rotates them. The bushings 7 with the clamping jaws 8 are moved along the rolling pin 5, the part is clamped. To expand the part, the levers 3 under the influence of the actuator 2 are turned in the opposite direction and push the bushings 7 with the clamping jaws 8.

Перенастройка схвата автомагическогс манипулятора на другой размер детали производится с помощью вращения скалки 5 гайкой 6. Вместе со скалкой вращаются втулки 7 и диск И. Вращене втулок 7 вызывает перемещение зажимных губок 8, которые навинчиваются на втулки 7 или сходят с них и соответственно сводятся или разводятся в зависимости от направления вращения скалки 5. Вращение диска 1 1 вызывает перемещение штифта 13, скользящего по спиральной канавке 12 и перемещающего датчик '14. При этом сведению губок 8 соответствует перемещение датчика к центру детали, а разведению от центра детали.Reconfiguration of the grip of the automatic manipulator to a different part size is carried out by rotating the rolling pin 5 with nut 6. Together with the rolling pin, the bushings 7 and the disk I rotate. Rotating the bushings 7 causes the clamping jaws 8 to be moved, which are screwed onto or removed from the bushings 7 and respectively reduced or split depending on the direction of rotation of the rolling pin 5. The rotation of the disk 1 1 causes the pin 13 to move, sliding along the spiral groove 12 and moving the sensor '14. In this case, the information of the jaws 8 corresponds to the movement of the sensor to the center of the part, and to the dilution from the center of the part.

Таким образом, происходит перенастройка датчика тормозного механизма, определяющего ход резки автоматического манипулятора.Thus, there is a retuning of the brake mechanism sensor, which determines the cutting progress of the automatic manipulator.

ВНИИПИ Заказ Н329Л:.’ ! ираж Ю32 ПодписноеVNIIIPI Order N329L :. ’! Yrage Y32 Subscribed

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4Branch of the PPP "Patent", Uzhhorod, st. Project, 4

Claims

GRAVING OF THE AUTOMATIC MANIPULATOR, comprising a housing, a drive, a two-armed roar. Vv.hs>. · G \ ok "and a rolling pin, on which 3iv.no 'are placed with left and right-hand threads, characterized in that, in order to expand the technological capabilities of the avgomatic ., of the manipulator, it is equipped with a disco ?. ', with a spiral groove, a braking sensor and a pin, one end of which κοιιτ, ируетκ works with a spiral groove of the disk, and the other is rigidly mounted on a sensor that can move relative to the housing.

figure 1

SU ,,. 1115900