SU1604606A1

SU1604606A1 - Gripper for industrial robot

Info

Publication number: SU1604606A1
Application number: SU884490146A
Authority: SU
Inventors: Александр Иосифович Вопнярский; Олег Васильевич Каранчук
Original assignee: Предприятие П/Я А-7070
Priority date: 1988-10-06
Filing date: 1988-10-06
Publication date: 1990-11-07

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике и может быть применено при механизации и автоматизации технологических процессов. Целью данного изобретени вл етс упрощение конструкции и обеспечение возможности использовани нереверсивного привода. Захват промышленного робота состоит из корпуса 1, в направл ющих которого радиально перемещаютс губки 2. На губках 2 шарнирно закреплены криволинейные ползуны 4, расположенные в кольцевых эксцентричных канавках 5 диска 6, кинематически св занного с приводом 3. Число эксцентричных кольцевых канавок 5 равно числу губок 2. Эксцентриситет, с которым выполнены кольцевые канавки 5, определ ет величину радиального перемещени зажимных губок 2. В исходном положении губки 2 максимально разведены. При включении привода 3 диск 6 поворачиваетс на пол-оборота. Канавки 5 взаимодействуют с ползунами 4, на которых шарнирно закреплены губки 2. Губки 2 сход тс , и деталь зажимаетс . Дл разжати захвата диск 6 поворачиваетс приводом 3 в ту же сторону еще на пол-оборота. 1 з.п.ф-лы, 2 ил.The invention relates to robotics and can be applied in the mechanization and automation of technological processes. The purpose of this invention is to simplify the design and allow the use of a non-reversible drive. The grip of an industrial robot consists of a housing 1 in which guides sponges 2 radially move. On sponges 2, curvilinear slides 4 are hinged, located in annular eccentric grooves 5 of disk 6, kinematically connected with drive 3. The number of eccentric annular grooves 5 is equal to the number of sponges 2. The eccentricity with which the annular grooves 5 are made determines the amount of radial movement of the clamping jaws 2. In the initial position, the jaw 2 is maximally separated. When the drive 3 is turned on, the disc 6 is rotated half a turn. The grooves 5 cooperate with the sliders 4, on which the jaws 2 are hinged. The jaws 2 converge and the part is clamped. To release the grip, the disk 6 is turned by the actuator 3 in the same direction by another half a turn. 1 hp ff, 2 ill.

Description

Изобретение относитс к робототехнике и может быть применено при механизации и автоматизации технологических процессов.The invention relates to robotics and can be applied in the mechanization and automation of technological processes.

Цель изобретени - упрощение конст- рукции захвата и обеспечение возможности использовани нереверсивного привода.The purpose of the invention is to simplify the design of the gripper and make it possible to use a non-reversible drive.

На фиг,1 изображен захват, продольный разрез; на фиг.2 - сечение А-А на фиг. 1.Fig, 1 shows the grip, a longitudinal section; 2 is a section A-A in FIG. one.

Захват промышленного робота содер- жит корпус 1, в направл ющих которого установлены радиально перемещающиес зажимные губки 2, которые св заны с нереверсивным приводом 3, например электродвигателем , с помощью шарнирно закрепленных на них криволинейных ползунов 4, взаимодействующих с эксцентрическими кольцевыми канавками 5, выполненными на поверхности диска 6, кинематически св занного с приводом 3, при- чем число канавок равно количеству зажимных губок.The gripper of an industrial robot contains a housing 1, in the guides of which there are radially moving clamping jaws 2, which are connected with a non-reversible drive 3, for example, an electric motor, using curved sliders 4 that interact with eccentric annular grooves 5, which are mounted on them the surface of the disk 6, kinematically connected with the drive 3, the number of grooves being equal to the number of clamping jaws.

Датчики, установленные на корпусе 1 (не показаны), взаимодейству с зажимной губкой 2, служат дл определени момента отключени привода 3 при зажиме или разжиме захвата.Sensors mounted on housing 1 (not shown), in conjunction with clamping sponge 2, are used to determine when the drive 3 is turned off when clamping or unclamping the gripper.

Эксцентрисистет е. с которым выполнены канавки 5, определ ет величину радиального перемещени зажимных губок 2. Пазы 7, выполненные в зажимных губках , служат дл регулировки начального положени губок (изменение размера В) при изменении размера захватывемых деталей.The eccentric system e. With which the grooves 5 are made determines the magnitude of the radial movement of the clamping jaws 2. The grooves 7 formed in the clamping jaws are used to adjust the initial position of the jaws (resizing B) when the size of the parts to be gripped is changed.

Захват промышленного робота работа- ет следующим образом.The capture of an industrial robot works as follows.

В исходном положении зажимные губки 2 максимально разведены, о чем сигнализирует датчик, привод 3 обесточен. При попадании детали в зону захвата система управлени подает команду на ее зажатие. Привод 3 включаетс и поворачивает на пол-оборота диск 6, взаимодействующийIn the initial position, the clamping jaws 2 are maximally diluted, as indicated by the sensor, the drive 3 is de-energized. When a part hits the capture zone, the control system issues a command to clamp it. The actuator 3 is turned on and turns a half turn the disk 6 interacting

своими канавками 5 с криволинейными ползунами 4, которые закреплены на зажимных губках 2 шарнирно и имеют длину большую рассто ни между точками пересечени соседних кольцевых канавок, что обеспечивает нахождение каждого криволинейного ползуна 4 только в одной своей кольцевой канавке при зажиме или разжиме захвата. Благодар этому взаимодействию зажимные губки 2 получают радиальное перемещение , равное удвоенной величине эксцентрисистета е, и зажимают деталь. Момент зажима отмечаетс датчиком и двигатель 3 отключаетс . Дл разжати захвата подаётс команда на включение двигател , при этом двигатель и диск 6 вращаютс в ту же сторону, что и при зажиме, и освобождение детали осуществл етс аналогично ее захвату.with its grooves 5 with curved sliders 4, which are fixed on the clamping jaws 2 pivotally and have a greater distance between the intersection points of the adjacent annular grooves, which ensures that each curved slider 4 is located only in one of its annular grooves when clamping or unclamping the grip. Due to this interaction, the clamping jaws 2 receive a radial movement equal to twice the value of the eccentricity e, and clamp the part. The clamping torque is noted by the sensor and the engine 3 is turned off. To unlock the grip, a command to turn on the engine is issued, while the motor and the disk 6 rotate in the same direction as during the clamping, and the part is released in the same way as its grip.

Claims

1. The grip of an industrial robot, comprising a housing, an actuator, clamping jaws, made with the possibility of radial movement, characterized in that, in order to simplify the design of the grip and enable the use of a non-reversible drive, the grip is provided with a disk mounted perpendicular to the longitudinal axis of the grip, and kinematically The drive is connected, and eccentric annular grooves are made on the disk surface, the number of which is equal to the number of jaws, and additionally introduced curvilinear jaws are hinged on the jaws slides, each of which has a possibility of arranging in a corresponding annular groove.

2. The grip according to claim 1. characterized in that the curved slider has a length greater than the distance between the intersection points of the adjacent annular grooves.