SU1109714A1

SU1109714A1 - Device for object address control

Info

Publication number: SU1109714A1
Application number: SU823500533A
Authority: SU
Inventors: Вадим Леонидович Роговой
Original assignee: Предприятие П/Я Г-4287
Priority date: 1982-10-14
Filing date: 1982-10-14
Publication date: 1984-08-23

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АДРЕСНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТОМ, содержа-, щее сумматор, выходы п старших разр дов которого через элемент ИЛИ, а выходы младших разр дов непосредственно подключены к входам цифроаналогового преобразовател , а также задатчик адреса и блок управлени , соединенный выходом с датчиком обратной св зи, отличающеес тем, что, с целью расширени функциональных возможностей путем обеспечени автоматического выбора направлени движени устройства, в него введены элемент НЕ, перва и втора группы элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ и последовательно соединенные генератор тактовых импульсов, элемент И и триггер, первый выход которого подключен к первым входам элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ первой группы и к первому входу блока управлени , второй выход - к первым входамэлементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ второй, группы и к второму входу блока управлени , второй вход элемента И через элемент НЕ подключен к выходу переноса сумматора, выходы задатчика адреса соединены с вторыми входами элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ первой группы, выходы которых подключены к первым входам сумматора, соединенного вторыми входами с выходами элементов (Л ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ второй группы, вторые входы которых подключены к выходам датчика обратной св зи.A DEVICE FOR ADDRESS CONTROL OF AN OBJECT, containing an adder, outputs and higher bits of which through an OR element, and outputs of lower bits are directly connected to the inputs of a digital-analog converter, as well as an address setting device and a control unit connected by output with a feedback sensor, characterized in that, in order to expand the functionality by providing an automatic choice of the direction of movement of the device, the element NOT, the first and second groups of elements EXCLUSIVE OR, and Consequently, a connected clock generator, an And element and a trigger, the first output of which is connected to the first inputs of the EXCLUSIVE OR elements of the first group and to the first input of the control unit, the second output to the first inputs of the EXCLUSIVE OR of the second, group and to the second input of the control unit, the second input element And through the element is NOT connected to the transfer output of the adder, the outputs of the address setting device are connected to the second inputs of the EXCLUSIVE OR elements of the first group, the outputs of which are connected to the first inputs of the adder, with A single second inputs with the outputs of the elements (L EXCLUSIVE OR second group, the second inputs of which are connected to the outputs of the feedback sensor.

Description

х x

Изобретение относитс к регулирующим и управл ющим системам общего назначени , в частности к устройствам адресного управлени подвижным объектом и может быть использовано дл управлени кранамиштабелерами , лифтами, подъемниками и другими подвижными объектами с определенным количеством пунктов адресовани .The invention relates to general purpose control and control systems, in particular, to addressable devices for a moving object and can be used to control cranes, lifts, elevators and other moving objects with a certain number of address points.

Известна цифрова система автоматического регулировани , содержаща программное задающее устройство, выход которого подключен к первому входу сумматора , выходы которого подключены к регистру на 1 m - п 1 разр дов, выходы п старщих разр дов которого подключены соответственно к входам п-входов логического элемента ИЛИ, а выходы m младщих разр дов подключены -к первым входам m двух входовых элементов ИЛИ, вторые входы которых подключены к выходу h-входового элемента ИЛИ, а выходы подключены к последовательно соединенным преобразователю кода в направление, усилителю, силовой части системы, датчику обратной св зи, выходом подключенному к второму входу сумматора 11Недостатком данной системы вл етс низка точность, обусловленна больщим временем торможени , а также ограниченные функциональные возможности, так как система не определ ет направление движени подвижного объекта.A digital automatic control system is known, comprising a software driver, the output of which is connected to the first input of the adder, the outputs of which are connected to the register for 1 m - n 1 bits, the outputs of the most significant bits of which are connected respectively to the inputs of the p-inputs of the logic element OR, and the outputs of the m low-order bits are connected to the first inputs m of two input elements OR, the second inputs of which are connected to the output of the h-input element OR, and the outputs are connected to the serially connected converter to yes in the direction of the amplifier, the power part of the system, the feedback sensor, the output connected to the second input of the adder 11 The disadvantage of this system is low accuracy due to longer deceleration time as well as limited functionality, since the system does not determine the direction of movement of the moving object .

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому вл етс цифрова система программного управлени , содержаща последовательно включенные преобразователь код-направление, усилитель, блок управлени , датчик обратной св зи и сумматор , второй вход которого соединен с выходом блока задани программ, а выходы старших разр дов которого подключены к элементу ИЛИ, логический блок выделени старшего разр да, один вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ, другие входы которого соединены с соответствующими выходами младших разр дов сумматора , а выходы которого соединены с соответствующими входами преобразовател код-напр жение.The closest technical solution to the present invention is a digital software control system comprising a code-direction converter connected in series, an amplifier, a control unit, a feedback sensor and an adder, the second input of which is connected to the output of the program setting block, and the outputs of the higher bits of which are connected to the OR element, the logical allocation unit of the most significant bit, one input of which is connected to the output of the element OR, the other inputs of which are connected to the corresponding outputs of the least significant bit in the adder and the outputs of which are connected to corresponding inputs of a code-converter voltage.

Известна система позвол ет с высокой точностью производить автоматическое управление подвижным объектом и, при приближении к заданному адресу, осушествл ть плавное торможение объекта путем снижени 11();и.1васм()|-о на блок управлени управ .iHK)iuero на11) жепи 2.The known system allows, with high accuracy, automatic control of a moving object and, when approaching a given address, smoothly braking an object by reducing 11 (); and 1 you () | -o to the control unit .iHK) iuero on 11)) 2

Нелост тком известной С1 стемы вл етс то. что она не определ ет необходимое iianpaB.ieime движени подвижного объекта и не выдаст сигналы направлени движени на исполнительный механизм, т.е. имеет ограниченп1.1е функциональные возможноети .The impartiality of the known C1 system is. that it does not determine the iianpaB.ieime movement of the moving object and will not issue motion direction signals to the actuator, i.e. It has limited functional capabilities.

Цель и:1обретени - расширение функциональных возможностей устройства путем обеспечени автоматического выбора направлени движени .Purpose and: Acquisition is the enhancement of the functionality of the device by providing automatic selection of the direction of movement.

Указанна цель достигаетс тем, что в устройство дл адресного управлени объектом , содержащее сумматор, выходы п старших разр дов которого через элемент ИЛИ, а выходы младших разр дов непосредственно подключены к входам цифроаналогового преобразовател , а также задатчик адреса и блок управлени , соединенный выходом с датчиком обратной св зи, в него введены элемент НЕ, перва и втора группа элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ и последовательно соединенные генератор тактовых импульсов , элемент И и триггер, первый выход которого подключен к первым входам элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ первой группы и к первому входу блока управлени , второй выход - к первым входам элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ второй группы и к второму входу блока управлени , второй вход элемента И через элемент НЕ подключен к выходу переноса сумматора , выходы задатчика адреса соединены с вторыми входами элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ первой группы, выходы которых подключены к первым входам сумматора, соединенного вторыми входами с выходами элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ второй группы, BTOpbie входы которых подключены к выходам датчика обратной св зи.This goal is achieved by the fact that the device for address control of the object, containing an adder, the outputs of the higher bits of which are through the OR element, and the outputs of the lower bits are directly connected to the inputs of the D / A converter, as well as the address setting unit and the control unit connected to the output of the sensor feedback, the element is NOT, the first and the second group of elements are EXCLUSIVE OR and series-connected clock generator, the element And and the trigger, the first output of which is connected to to the first inputs of the EXCLUSIVE OR elements of the first group and to the first input of the control unit, the second output to the first inputs of the EXCLUSIVE OR elements of the second group and to the second input of the control unit, the second input of the AND element is not connected to the transfer output of the adder, the address setting outputs are connected to the second inputs of the EXCLUSIVE OR elements of the first group, the outputs of which are connected to the first inputs of an adder connected by the second inputs to the outputs of the EXCLUSIVE OR elements of the second group, BTOpbie whose inputs are connected to the output am feedback sensor.

На фиг. 1 приведена структурна схема; на фиг. 2 - структурна схема блока управлени .FIG. 1 shows a flow chart; in fig. 2 is a block diagram of the control unit.

Устройство содержит задатчик 1 адреса , выходы каждого разр да которого через первую группу элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 2 подключены к входа.м сумматора 3, выходы п старших разр дов которого через элемент ИЛИ 4, а выходы младших разр дов непосредственно подключены к последовательно соединенным цифроаналоговому преобразова.телю 5, блоку 6 управлени и датчику 7 обратной ;;в зи. Выходы каждого разр да датчика 7 обратной св зи через вторую группу элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 8 подключены к входам сумматора . Выход переноса сумматора подключен к входу элемента НЕ 9, выходом подключенного к элементу И 10, к второму входу подключен выход генератора 11 тактовых импульсов. Выход элемента И подключен к входу триггера 12, первый выход которого подключен к устройству управлени и к второму входу каждого элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ первой группы, а второй выход подключен к устройству управлени и к второму входу каждого элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ второй группы.The device contains an address setting device 1, the outputs of each bit of which are connected through the first group of EXCLUSIVE OR 2 elements to the input.m of the adder 3, the outputs of the most significant bits of which through the element OR 4, and the outputs of the lower bits are directly connected to serially connected digital-analogue conversion. the body 5, the control unit 6 and the sensor 7 inverse ;; The outputs of each bit of the feedback sensor 7 through the second group of elements EXCLUSIVE OR 8 are connected to the inputs of the adder. The transfer output of the adder is connected to the input element HE 9, the output connected to the element And 10, to the second input connected to the generator output 11 clock pulses. The output of the AND element is connected to the input of the trigger 12, the first output of which is connected to the control device and to the second input of each element EXCLUSIVE OR of the first group, and the second output is connected to the control device and to the second input of each element of EXCLUSIVE OR the second group.

Блок управлени (фиг. 2) содержит блок реверса «Вперед« 13 и «Назад 14, выходы которых подключены к двигателю 15. В устройстве блоки реверса подключаютс соответственно к выходам «Вперед и «Назад триггера 12, двигатель 15 подключен к выходу ЦАП 5 и механически к датчику 7 обратной св зи.The control unit (Fig. 2) contains a reverse block "Forward" 13 and "Back 14, the outputs of which are connected to the engine 15. In the device, the reverse blocks are connected respectively to the outputs" Forward and "Back trigger 12, the engine 15 is connected to the output of the DAC 5 and mechanically to the feedback sensor 7.

В кране-штабелере СК-2, 0-6,66 в качестве блоков реверса используютс пускатели магнитные ПМЕ-214, которые по командам с триггера 12 «Вперед или «Назад (поступающим через промежуточные реле) осуществл ют переключение фаз двигател и тем самым мен ют направление его вращени .In the crane stacker SK-2, 0-6.66, magnetic PME-214 starters are used as reverse units, which, by means of commands from trigger 12 "Forward or Back" (coming through intermediate relays), switch the phases of the engine direction of its rotation.

В качестве задатчика 1 адреса может использоватьс любое устройство, обеспечивающее выдачу заданного адреса в двоичном коде. В качестве задатчика адреса возможно также использовать устройства ввода с перфоленты или перфокарт. В качестве сумматора 3, триггера 12, элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 2 и 8, ИЛИ 4, И 10 и НЕ 9 использованы микросхемы серии К 155. Выполнение цифроаналогового преобразовател 5, 6 управлени и датчикаAs a master of address 1, any device can be used that provides the output of a given address in binary code. It is also possible to use input devices from punched tapes or punched cards as an address master. As the adder 3, the trigger 12, the elements EXCLUSIVE OR 2 and 8, OR 4, and 10 and NOT 9 used chips of the series K 155. The implementation of digital-to-analog converter 5, 6 control and sensor

7обратной св зи может быть различным в зависимости от типа подвижного объекта7 feedback can be different depending on the type of moving object

При реализации предлагаемого изобретени на кране-щтабелере СК-2-6,6 в качестве цифроаналогового преобразовател 5 использовалась резистивна матрица, переключение которой осуществл лось промежуточными реЛе. В качестве датчика обратной св зи использованы датчики типа КВП-16, включенные по одному на каждый разр д и выдающие двоичный код текущего адреса.When implementing the present invention, on a crane-stacker CK-2-6,6, a resistive matrix was used as a digital-analogue converter 5, which was switched by intermediate relays. As a feedback sensor, KVP-16 type sensors are used, which are turned on one for each bit and output the binary code of the current address.

В предлагаемом устройстве дл осуществлени плавного торможени производитс непрерывное определение разности между текущим и заданным адресами, причем всегда из больщого адреса вычитаетс меньший.In the proposed device for implementing smooth deceleration, a continuous determination of the difference between the current and the specified addresses is performed, and the smaller one is always subtracted from the larger address.

8двоичной арифметике операци вычитани производитс путем сложени больщого числа с обратным (проинвертированным) меньшим. При этом возникает сигнал переноса . Инверси меньшего адреса производитс с помощью элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ (2 или 8). Инверси производитс как с текущим, так и с заданным адресами , в зависимости от того, какой из них меньще.For binary arithmetic, the subtraction operation is performed by adding a large number with the inverse (inverted) smaller one. When this occurs, the transfer signal. Inversion of a smaller address is done using EXCLUSIVE OR (2 or 8) elements. Inversion is produced with both current and given addresses, depending on which one is less.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

При работе возможны два случа : при задании нового адреса сигнал направлени движени не должен измен тьс , т.е. в сумматоре 3 происходит сложение большего кода адреса с лроинвертированным меньщим, при этом .возникает сигнал переноса через элемент НЕ 9, закрывает элемент И 10, который не пропускает импульсы с генератораDuring operation, two cases are possible: when setting a new address, the motion direction signal should not change, i.e. in the adder 3, the addition of a larger address code with a smaller inverted one occurs, and a transfer signal appears through the element HE 9, closes the AND 10 element, which does not pass pulses from the generator

11тактовых импульсов на вход триггера11 tick pulses to trigger input

12и триггер остаетс в исходном состо нии; при задании нового адреса сигнал направлени движени должен измен тьс .12 and the trigger remains in its original state; when setting a new address, the direction of movement signal should change.

В сумматоре 3 происходит сложение меньшего кода адреса с проинвертированным больщим. Сигнал переноса не возникает.In the adder 3, the addition of a smaller address code with an inverted large occurs. No transfer signal occurs.

элемент И 10 открываетс и на вход триггера 12 поступает импульс, который его переключает в другое состо ние, т.е. происходит смена сигнала направлени движени .the element AND 10 opens and a pulse arrives at the input of the trigger 12, which switches it to another state, i.e. a change in directional signal occurs.

Мен ютс на противоположные и сигналы , поступающие с выходов триггера 12 на элементы ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 2 и 8. После смены сигналов тот элемент, который работал как повторитель, становитс инвертором , а который раньше инвертировал сиг0 нал, становитс повторителем. В сумматоре 3 происходит сложение большего сигналас проинвертированным меньшим. Возникший сигнал переноса через элемент НЕ 9 закрывает элемент И 10 и тактовые импульсы на вход триггера 12 не поступают.They change to the opposite and the signals coming from the outputs of trigger 12 to the elements EXCLUSIVE OR 2 and 8. After changing the signals, the element that worked as a repeater becomes an inverter, and which previously inverted the signal, becomes a repeater. In the adder 3, the addition of the larger signal with the inverted smaller occurs. The resulting transfer signal through the element NOT 9 closes the element And 10 and the clock pulses to the input of the trigger 12 are not received.

Направление движени запомнилось в триггере до новой смены адреса.The direction of movement was remembered in the trigger before the new address change.

В начальный момент времени состо ние триггера 12 может быть любым. Предположим , что на первом выходе триггера логи0 ческа «1, на втором - логический «О, что соответствует направлению движени устройства назад. При этом перва группа элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 2 проинвертирует код заданного адреса, через вторую группу элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 8 код текущего адреса поступит на сумматор 3 без инверсии. Пусть текущий адрес, где находитс устройство, соответствует 10 (в двоичном коде 1010), вновь заданный адрес 4 ( в двоичном коде 0100). Проинвертированный заданный адрес (1011) суммируетс в сумматоре 3 с текущимAt the initial time, trigger state 12 may be any. Suppose that at the first output of the trigger, logical "1", at the second - logical "O, which corresponds to the direction of movement of the device backwards. In this case, the first group of elements EXCLUSIVE OR 2 will invert the code of the specified address, through the second group of elements EXCLUSIVE OR 8 the code of the current address will go to the adder 3 without inversion. Let the current address, where the device is located, corresponds to 10 (in binary code 1010), the newly specified address 4 (in binary code 0100). The inverted specified address (1011) is summed in the adder 3 with the current

10111011

10101010

1010110101

5 Полученный при этом сигнал переноса ин.вертируетс элементом НЕ 9 и не открывает элемент И 10, т.е. направление движени , заданное триггером 12, соответствует необхЬдимому дл поиска вновь заданного адреса .5 The transfer signal received in this case is inverted by the element HE 9 and does not open the element AND 10, i.e. the direction of movement specified by the trigger 12 corresponds to that required to search for the newly defined address.

0 Пусть триггер 12 находитс в том же состо нии (направление движени назад), но заданный адрес - 12, больше текущего 10. В сумматоре 3 проинвергированный заданный адрес (код ООН) суммируетс с те , кущим0 Let trigger 12 be in the same state (direction of travel backwards), but the specified address is 12, greater than the current 10. In the adder 3, the inverted specified address (UN code) is summed with those

I ООН 1010 I UN 1010

1101 При этом сигнал переноса не получен (ра0 вен «О), на выходе элемента НЕ 9 по вл етс логическа «1 и тактовый импульс с генератора 11 тактовых импульсов через элемент И 10 подаетс на вход триггера 12 и переключает его в противоположное состо ние: на первом выходе логический «О,1101 In this case, the transfer signal is not received (equal to "O), the logical element 1 appears at the output of the HE element 9 and the clock pulse from the clock generator 11 through the AND 10 element is fed to the input of the trigger 12 and switches it to the opposite state: on the first output logical "Oh,

5 на втором - логическа «1, что соответствует направлению движени вперед. При этом на сумматор 3 заданный адрес поступает в пр мом коде (1100), а текущий -5 on the second - logical "1, which corresponds to the direction of forward movement. In this case, the adder 3 sets the specified address in the forward code (1100), and the current one

в инверсном (0101). На выходе сумматора 3 получимin the inverse (0101). At the output of the adder 3 we get

11001100

01010101

1000110001

т.е. по вилс сигнал переноса, который через элемент НЕ 9 закроет элемент И 10, тактовые импульсы с генератора 11 тактовых импульсов не поступают на вход .триггера 12 и он остаетс в состо нии, соответствующем правильному направлению движени устройства - вперед.those. Since the transfer signal that closes the element AND 10 through the NOT element 9, the clock pulses from the generator 11 clock pulses do not arrive at the input of the trigger 12 and it remains in the state corresponding to the correct direction of movement of the device — forward.

Код с выхода сумматора подаетс на цифроаналоговый преобразователь. Сигнал с его выхода подаетс на блок управлени исполнительным механизмом Подвижного объекта. По мере движени объекта код с выхода сумматора уменьшаетс , уменьшаетс сигнал на выходе цифроаналоговогоThe code from the output of the adder is fed to a digital-to-analog converter. The signal from its output is fed to an actuator control unit of the Moving Object. As the object moves, the code from the output of the adder decreases, the signal at the output of the digital-analogue signal decreases.

преобразовател , т.е. снижаетс скорость движени подвижного объекта до полной остановки его на заданном адресе.the converter, i.e. the speed of movement of the movable object decreases to a complete stop at its given address.

Применение предлагаемого изобретени позвол ет полностью автоматизировать процесс управлени подвижным объектом. Исключение ручной операции определени и задани направлени движени позвол ет исключить ошибки оператора в управлении подвижным объектом и за счет этого увеличить скорости работы подвижного объекта. Так на кране-штабелере СК-2-6,6 за счет увеличени скорости разгона крана удалось сократить врем поиска заданной чейки склада на 15-30% при разнице заданного и текущего адреса на 2-5 и на 7-10%) при большей разнице текущего и заданного адресов , т.е. повысилась производительность труда.The application of the present invention allows to fully automate the process of controlling a moving object. The elimination of the manual operation of determining and setting the direction of motion makes it possible to eliminate operator errors in the control of a moving object and thereby increase the speed of the moving object. So, on the crane stacker CK-2-6.6, by increasing the acceleration rate of the crane, it was possible to reduce the search time for a given warehouse cell by 15–30% with a difference between the set and current address by 2–5 and by 7–10% with a larger difference current and specified addresses, i.e. increased productivity.

//

/3/ 3

//

/С7/ C7

Ф1лг2F1lg2

Claims

DEVICE FOR ADDRESS CONTROL OF THE OBJECT, containing, in the neck, the adder, the outputs of the highest bits of which are via the OR element, and the outputs of the least significant bits are directly connected to the inputs of the digital-to-analog converter, as well as an address adjuster and a control unit connected to the output with the feedback sensor, characterized in that , in order to expand the functionality by providing automatic selection of the direction of movement of the device, the element NOT, the first and second groups of elements EXCLUSIVE OR and subsequent a clock generator, element And, and a trigger, the first output of which is connected to the first inputs of the EXCLUSIVE OR elements of the first group and to the first input of the control unit, the second output - to the first inputs of the elements EXCLUSIVE OR of the second group and to the second input of the control unit, the second the input of the element AND through the element is NOT connected to the transfer output of the adder, the outputs of the address generator are connected to the second inputs. by the elements of the EXCLUSIVE OR of the first group, the outputs of which are connected to the first inputs of the adder connected by the second inputs to the outputs of the elements of the EXCLUSIVE OR of the second group, the second inputs of which are connected to the outputs of the feedback sensor.

SU „„ 1109714