Изобретение относитс к автоматизации в машиностроении и может быть использовано во всех отрасл х народного хоз йства, где необходима автоматизаци процесса поштучной выдачи и транспортировки изделийi Известно устройство дл включени исполнительного механизма, содержащее тиристор, анод которого через последовательно соединенные обмотку исполнительного механизма и управл емый контакт соединен с первым выводом источника питани , катод тирис тора подключен ко второму вьюоду источника питани и через параллельно соединенные первый конденсатор и пер вую обмотку импульсного трансформатора к управл ющему электроду тиристора , контактные датчики положени и соответствующие каждому контактно му датчику положени резистор, второй конденсатор, первьш и второй вып р мители, причем в нем первый вывод каждого .контактного датчика поло ени соединен с первым вьгоодом источника питани , второй вывод каждого контактного датчика положени через соответствующие последовательно соединенные второй конденсатор и первый выпр митель подключен к первому выводу второй обмотки импульсного трансформатора, второй вывод которой соединен с катодом тиристора и через соответствующий резистор с вторым вьгоодом каждого контактного датчика положени , а третий вывод второй обмотки импульсного трансформатора через соответствующий второй выпр митель , к каждой общей точке соединени второго конденсатора и первого выпр мител 1 . Однако данное устройство имеет узкую область применени , низкую надежность , кроме того, оно может управл ть только одним механизмом ввиду наличи контактных датчиков и одного органа управлени . Известно также устройство дп управлени подачей деталей из вибробункера , содержащее фотоэлектрические датчики, подключенные ко входам первого и второго усилителей, выходы которых подсоединены ко входам элемента ИЛИ, выход которого соедине с входом триггера Шмитта, один из выходов которого подключен ко входу выходного усилител , в цепь нагрузки которого включено реле. Другой выход триггера 11 митта соединен с другим входом первого усилител 2 J. В этом устройстве используютс два фотоэлектрических датчика, что снижает надежность системы управле- . ни , а также устройство работает в импульсном режиме, так как испытывает кратковременные включени и выключени при закрытом одном фотоэлектрическом датчике и кратковременном перекрытии другого, что не всегда допускает его применение дл управлени другими исполнительными механизмами . В устройстве также не предусмотрено управление транспортным механизмом в комплексе с вибробункером . Кроме того, импульсньй режим работы устройства увеличивает расход электроэнергии при работе вибробункера . Все это сужает .область его применени . Цель изобретени - повышение надежности и расширение функциональных возможностей управлени при автоматизации процесса поштучной выдачи и транспортировки изделий. Поставленна цель достигаетс тем, что устройство дл автоматизации управлени подачей изделий заг- рузочным и транспортным механизмами, содержащее датчик наличи детали в кассете, первый элемент ИЛИ, первый формирователь импульсов, первый ключевой элемент, св занный выходом с манипул тором, введен R5-триггер, второй элемент ИЛИ, блок задани разрешающих потенциалов и последовательно соединенные частотньш компаратор , элемент задержки и первый формирователь импульсов и последовательно соединенные первый элемент И, одновибратор, третий элемент ИЛИ и второй ключевой элемент, а также последовательно соединенные второй элемент задержки, второй формирователь импульсов, второй элемент И и третий элемент задержки, подключенньй выходом через первый формирователь импульсов к первому входу третьего элемента И, второй вход которого соединен с выходом датчика наличи деталей в кассете и с К-входом Р5-триггера, подключенного 5-входомк выходу третьего элемента И, а выходом - к первому входу второго элемента ИЛИ, второй вход которого соединен с первым выходом блока задани разрешающих потенциалов, третий вход третьего элемента И подключен ко второму выходу блока задани разрешающих потенциалов и к первому входу первого элемента И, второй вход второго элемента И соединен с выходом датчика наличи деталей в кассете , а третий выход блока задани разрешающих Потенциалов подключен к второму входу третьего элемента ИЛИ, выход второго формировател импульсо через первый элемент ИЛИ подключен ко второму входу первого элемента И, второй вход первого элемента ИЛИ сое динен с выходом второго элемента И. На фиг. 1 представлена блок-схема устройства дл автоматического управ лени подачей изделий загрузочным и транспортным механизмами; на фиг,2 временные диаграммы работы устройства . Устройство содержит датчик наличи деталей в кассете 1, приемник 2, вто рой элемент И 3, третий элемент И 4, КЗ-триггер 5, частотный компаратор 6, элемент задержки 7, манипул тор 8, накопительно-загрузочный блок 9, формирователь импульса 10, элемент ИЛИ 11, первый элемент И 12, блок за дани разрешающих потенциалов 13, одновибратор 14, элемент ИЛИ 15, клю чевой элемент 16, элемент задержки 17, формирователь импульса 18, элемент задержки 19, формирователь им .пульса 20, элемент ИЛИ 21, ключевой элемент 22. На временной диаграмме обозначено 6(,6 - сигнал на входе приемника 2; в - сигнал на входе частотного компаратора 6-f 1 - сигнал на вь1ходе элемента задерл(ки 7-, в - сигнал на выходе формировател импульса 10; 6 - сигнал на выходе элемента ИЛИ 11 ж - сигнал с первого выхода блока задани разрешающих потенциалов 13 3 - сигнал с выхода элемента И 12; и - сигнал с первого выхода одновиб- ратора 14J к- сигнал с выхода элемента ИЛИ 15i л - сигнал с второго выхода блока 13; м- сигнал с выхода ключевого элемента 16; н - сигнал с второго выхода одновибратора 14; о сигнал с выхода элемента задержки 17 п - сигнал с выхода формировател им пульса 18; р - сигнал с выхода элемента ИЗ; с- сигнал с выхода элемента задержки 19; т - сигнал с выхода формировател импульса 20 у сигнал с выхода элемента И 4 сигнал с выхода R5 -триггера 5л, х сигнал с выхода элемента ИЛИ 21; ц сигнал с выхода ключевого элемента 22; ч - сигнал с третьего выхода блока 13. В качестве датчиком могут быть использованы любые датчики с дискретным выходом (контактные, фотоэлектрические , индуктивные, емкостные и т.п.), предназначенные дл контрол наличи деталей в стопке, наход щейс в кассете загрузочно-накопительно- . го устройства. Используемые датчики расположены горизонтально в нижней части стопки. При вз тии каждой очередной детали в нижней части стопки последн перемещаетс на один шаг (высоту детали). В этих услови х эффективнее использовать фотоэлектрический датчик, который фиксирует отсутствие деталей в стопке и перемещение стопки. При этом длительность импульса определ етс перемещением стопки деталей на один шаг. При отсутствии деталей в стопке получаем импульс большей длительности, определ емый временем поиска очередной кассеты с детал ми накопительно-загрузочного устройства. Одновибратор 14 (может быть выполнен по любой схеме), принудительно (внешним воздействием) переведенный в состо ние неустойчивого равновеси , после цикла возвращаетс в исходное состо ние и остаетс в нем до тех пор, пока не будет осуществлен очередной внешний его запуск. Формирователи импульсов предназначены дл формировани коротких импульсов по переднему фронту входного сигнала. Длительность их выходных сигналов предопредел етс быстродействием срабатывани последующих элементов . Ключевые элементы 16 и 22 предназначены дл согласовани данного устройства с управл емыми объектами, могут использоватьс усилители посто нного тока, реле и т.п. Работу устройства рассмотрим на конкретном примере управлени накопительно-загрузочным механизмом (в частности, состо щим из вертикально расположенных кассет на поворотном столе, управл емом поворотно-делительным механизмом) и транспортным механизмом (в частности, манипул тором). При горизонтальном расположении датчика 1 с одной стороны детали и приемника 2 с другойее стороны, ре гистрирующих наличие деталей в стоп ке, наход щейс в кассете на входе приемника 2, при выдаче детали из кассеты периодически по вл етс им пульс с определенной длительностью (фиг. 2а), который преобразуетс в приемнике 2 в электронный импульс той же длительности (фиг. 26). Это происходит за счет инерционности и малых скоростей перемещений всей механической системы. По окончании поступлени деталей из кассеты на вход датчика приемника 2 поступает импульс большей длительности (фиг. 2а), чем предыдущий который преобразуетс в приемнике 2 (фиг. 2б), поступает на вход элементов И 3 и 4 и на вход установки в исходное состо ние RS -триггера 5, перевод их в рабочее состо ние. Одновременно импульс поступает в частотный компаратор 6, где он выде л етс (фиг. 2в) и поступает в элемент задержки 7, где происходит задержка сигнала (фиг. 2t) на врем , за которое рука манипул тора 8 успе вает уйти из зоны накопительно-загрузочного устройства 9, после чего сигнал поступает в формирователь импульса 10, на выходе которого по л етс импульс (фиг. 2в) и, пройд элемент ИЛИ 11 (фиг. 26), поступает на вход элемента И 12. При отсутствии на входе блокирующего сигнала с блока 13 (фиг. 2ж) импульс поступае на вход одновибратора 14 (фиг. 2э) и запускает его. Одновибратор 14 вырабатывает им пульс определенной длительности. С первого выхода одновибратора 14 импульс (фиг. 2и), пройд последовательно элемент ИЛИ 15 (фиг. 2к) при отсутствии блокирующего сигнала на втором входе элемента ИЛИ 15 с блок 13 (фиг. 2л) и ключевой элемент 16 (фиг. 2A), обеспечивает срабатывани поворотно-делительного механизма в накопительно-загрузочном механизме С второго выхода одновибратора 14 импульс (фиг. 2н), пройд последова тельно элемент задержки 17 (фиг. 2о где происходит задержка импульса на врем смены кассеты накопительно-за рузочного механизма 9, и формирователь импульсов 18 (фиг. 2п), поступ ет на второй вход элемента И 3 и, если в кассете не окажетс заготовки, разрешающий сигнао. (сигнал большой длительности), поступающий на первый вход элемента И 3 (фиг. 25), разрешает прохождение импульса, поступающего на вход элемента И 3 (фиг. 2 р), с выхода которого он поступает на второй вход элемента РШИ 11. С выхода элемента ИЛИ 11 импульс (фиг.2е), проход элемент И 12, поступает на вход одновибратора 14 (фиг. 2з), который выработает импульс (фиг. 2и) поступающий на элемент ИЛИ 15 (фиг. 2к)и ключевой элемент 16 (фиг. 2уи), подающий команду на очередное срабатывание поворотно-дели- ч тельного механизма в накопительнозагрузочном механизме 9, а со второго выхода одновибратора 14 импульс (фиг. 2н) поступает на вход элемента задержки 17. После- этого циклы повтор ютс до тех пор, пока не будет найдена кассета с детал ми. Одновременно с подачей импульса на вход элемента ИЛИ 11 (фиг. 2р) импульс поступает на вход элемента задержки 19, в котором происходит задержка импульса (фиг. 2с) на врем транспортировки детали манипул тором 8, и, если врем поиска детали боль .ше времени транспортировки, сигнал с выхода элемента задержки 19 (фиг. 2е), пройд последовательно формирователь импульсов 20 (фиг. 2т) и элемент И 4 (фиг. 2у) при отсутствии блокирующего сигнала с выхода блока 13 (фиг. 2), поступает на информационный вход RS -триггера 5. С его выхода сигнал (фиг, 2 Ф), пройд последовательно элемент ИЖ 21 (фиг. 2х) и ключевой элемент 22 (фиг. 2ц), отключает манипул тор 8 и только когда будет найдена кассета с детал ми ,перва из которых перекроет вход датчика - приемника 2, и на его выходе исчезнет импульс большей длительности (фиг. 2q), элементы И 3 и 4 блокируютс , а с RS триггера стираетс ранее записанна информаци и включаетс манипул тор 8. Схема устройства подготовлена к повторению цикла. При необходимости вмешательства человека в процесс управлени накопительно-загрузочным и транспортными механизмами предусмотрен блок 13, с выхода которого оператором вручную подаетс сигнал блокировки на элемент И 12 и элемент И 4 (фиг.2 перевод щий всю схему в ручной режим работы. С другого выхода вручную подаетс сигнал на управление накопительно-загрузочным механизмом 9 (фиг. 2л), с третьего выхода - на управление манипул тором В (фиг,2ч). По окончании поступлени деталей из стопки в кассете на вход приемни11 4 ка 2 поступает импульс большей длительности , чем предыдущий, который преобразуетс в приемнике 2 и поступает на вход элементов И 3 и 4 и на вход установки в исходное состо ние RS-триггера 5, таким образом, запрещающий или разрешающий сигнал на элементы И 3 и 4 и RS-триггер 5 формируетс на входе приемника 2.
фиг.1
Риг.г