Изобретение относитс к машинестроению и может быть использовано в различных устройствах и технологических процессах, предусматриваю щих применение манипул торов, осуществл ющих передачу движени из одной среды в другую через гибкую перегородку. Такие манипул торы им ют корпус, передающий механизм и выходное звено. Известен манипул тор, содержащий основание, закрепленный на гиб кой перегородке корпус, размещенный в нем механизм передачи управл ющего движени и вьвдвижной управ л ющий шток одного звена, св занны с выходным звеном 1. Недостатком известного манипул ра вл етс низка точность позици нировани , обусловленна смещени ми (колебани ми) корпуса манипул тора вызываемыми, например, измен ющейс стрелой прогиба перегородки в мест ( установки манипул тора под действи ем переменного давлени . Цель изобретени - повышение точ ности позиционировани . Цель достигаетс тем, что манипул тор , содержащий основание, закрепленный на гибкой перегородке ко пус, размещенный в нем механизм передачи управл ющего движени и выдвижной управл ющий шток одного зве на, св занный с выходным звеном, снабжен рычагом и коромыслом, шарнирно св занными одними концами соответственно с выдвижным управл ю щим штоком и с корпусом, а другими концами - между собой, при этом ось качани коромысла жестко св зана с основанием, а ось качани рычага со динена с выходным звеном, и отношение длин плеч рычага равно отноше нию длин плеч коромысла. На фиг. 1 изображен манипул тор общий вид; на фиг. 2 - положение звеньев механизма манипул тора при передаче-им перемещений; на фиг.З то же, при компенсации прогиба перегородки; на фиг. 4 - кинематическа схема упрслценного варианта меха низма компенсации манипул тора. Манипул тор состоит из корпуса 1 с механизмом передачи управл квдего движени и выдвижного управл кицего штока 2, шарнирно соединенного с ко цом рычага 3, который другим концом шарнирно соединен в одной точке с концом коромысла 4 и направл ющим стержнем 5, другой конец коромысла шарнирно соединен с опорой 6, установленной на корпусе манипул тора 1 Коромысло 4 в средней точке на оси качани опорой 7 св зано с неподвиж ным основанием 8, несущим объект позиционировани (не показан), а 3 шарнирно соединен с выходным звеном 9. Точка соединени , т.е ось качани О выходного звена 9 с рычагом 3, и точка опоры, т.е. ось качани 02 коромысла 4, дел т длину плеч соответственно рычага и коромысла в одном выбранном отношении (например 1:1 или 1:2 и т.д.). Шарнирное соединение по концам рычага и коромысла в точках К, например , выполнено в виде сочленени продольного паза со стержнем и позвол ет измен ть в процессе работы длину звеньев механизма, сохран при этом выбранные передаточные отношени . Выходное звено 9 и стержень 5 установлены в неподвижных относительно основани 8 опорах с возможностью в.озвратно-поступательного движени параллельно направлению перемещени выходного штока, при этом точки шарнирных соединений К, перемещаютс по взаимно параллельным пр мым лини м а , S. и с . Корпус 1 манипул тора размещен на перегородке 10, нагрууенной например, наружным измен ющимс давлением Р. Рычаг 3 и коромысло 4 в исходном положении, например , сложены параллельно друг другу и могут быть в процессе работы манипул тора раздвинуты на некоторый угол . Манипул тор работает следующим образом. Рычаг 3 и коромысло 4 :(фиг. 2) наход тс в исходном положении и угол между ними, например, равен нулю. При передаче перемещени манипул тором выдвижение штока 2 на величину л вызывает поворот рычага 3 относительно коромысла 4, в результате чего выходное звено 9 перемещаетс на величину dg , пропорциональную выбранному передаточному отношению рычага Шр: Л д Д Ш Ш , - 1ед причем m - IP где 2р - длина рычага 3 между точками Kj и У.2 его соедине- . ни с выходным штоком 2 и коромыслом 4; 1р - длина плеча рычага 3 между, точками О и К2 его соединени с выходным звеном 9 и коромыслом 4. В случае же прогиба перегородки 10 (фиг.З) на величину f под действием давлени Р происходит совместное смещение концов коромысла 4 и рычага 3 относительно неподвижного основани 8 на одну и ту же величину f, вследствие чего рычаг 3 и коромысло 4 совместно поворачиваютс на некоторый угол вокруг общей точки О, а именно точки соединени выходного звена 9 с рачагом 3, в результате передачи прогиба стенки f через ме ханизм не происходит. Если же рычаг и коромысло раздви нуты на некоторый угол d- (фиг.1), смещение концов коромысла 4 и { лчага 3 на в.еличину прогиба f вызывает поворот коромысла 4 вокруг непрдвижной точки О2 оси качани его соединени с основанием 8 и смещени точки соединени с рычагом К н величину 4 ,.пропорциональную пере даточному отношению коромысла m : iK-i причем , где 2 - длина коромысла 4 между точками К и Kj его соеди нени с корпусом 1 манипул тора и рычагом 3; 1 - длина плеча коромысла 4 между точками О, и К его соединени с основанием 8 и рычагом 3. Вследствие того, что передаточны отношени рычага тр и коромысла т в процессе работы механизма остаютс одинаковыми, остаетс посто нным и рассто ние между пр мыми лини ми с(, S и с , по которым перемещаютс точки шарнирных соединений .. и рычага 3 и коромысла 4 с другими звень ми механизма, если во врегЯ смещени манипул тора под действием прогиба перегородки рассто ние между К и К шарнирных соединений 1Ж1чага 3 и коромысла 4 тоже сохран етс посто нным, то и рассто ние между точками О и О2 остаетс посто нным , т.е. рычаг 3 выполн ет разворот вокруг неподвижной точки О. Вследствие этого выходэное звено 9 манипул тора не испытывает перемещени от прогиба перегородки 10. В тех случа х, когда величина смещени корпуса манипул тора относительно мала, можно упростить конструкцию механизма компенсации, заменив скольз щие шарниры вращени на более простые шарнирные соединени . Наличие механизма компенсации перемещени у манипул тора (фиг. 4) устран ет снижение точности позицио нировани , возникающее в результате различных относительных перемещений корпуса манипул тора в процессе работы системы. Повышение точности позиционировани позволит оптимизировать различные технологические процессы.
///////////////////////////У//////////////////////////////////////.
Фиг.З
/