t1 Изобретение относитс к автомати ке и может быть использовано в системах автоматического регулировани в цифровых шаговых приводах. Известно устройство дл управлени шаговым двигателем, содержащее три триггера с подключенными к их ин формационным входам элементами 2 И- 3 ШШ-НЕ, соединенных взаимными перекрестными св з ми и подклю .ченных тактируемыми входами к тактовой шине, три шины задани режима работы, св занные с входами элементов 2И-ЗИЛИ-НЕ и узел установки исходного состо ни триггеров, который содержит элемент 4И-НЕ и инвертор, св занный своим входом с тактовой шиной, а выходом - с входом элемента 4И-НЕ, подключенного остальными своими входами к нулевым выходам все триггеров, а выходом - к единичному входу одного из триггеров CU Недостатком известного устройства вл етс ограниченность применени , так как оно обеспечивает автоматическую установку требуемых состо ний триггеров при сбо х только дл трехфазного распред.елител импульсов, уп равл ющего трехфазным шаговым двигателем . В данном устройстве нельз ре ализовать автоматическое восстановление режима коммутации при числе фаз более трех, т.е. вал двигател может повернутьс через одно или несколько положений в неопределенном направлении. Кроме того, при сбо х, в распределителе импульсов устройство обеспечивает исключение только двух состо ний триггеров 000 и 111. При числе фаз более трех могут возникнут и другие избыточные состо ни , которые известное устройство не устран ет . Наиболее близким к предлагаемому вл етс устройство дл управлени шаговым двигателем, содержащее форми рователь импульсов, элемент задержки генератор импульсов и коммутатор, вы ходом св занный с шаговым двигателем вал которого механически св зан с датчиком положени , информационные выходы которого подключены к соответствующим входам коммутатора,причем входы формировател импульсов и первого элемента задержки соединены с шиной питани , а выход последнего с управл ющими входами генератора импульсов и коммутатора С23. 2 Недостатками указанного устройства вл ютс недостаточна надежность и невысока точность при работе в услови х помех, вызывающих сбой в работе шагового двигател . Цель изобретени - повьш1ение надежности и точности устройства. Указанна цель достигаетс тем, что в устройство дл управлени шаroBbiM двигателем введены блок индикации , триггер знака, второй, третий и четвертый элементы задержки, триггер, первый и второй элементы ИЛИ, первый и второй элементы И, инвертор, первый и второй элементы 2И-2Ш1И-НЁ, выходы которых подключены к счетным входам коммутатора и к первым входам триггера знака, первые входы - соответственно к выходу и входу инвертора, вторые входы - к выходу первого элемента ИЛИ, к входу второго элемента задержки и к первому входу триггера, третьи входы - соответственно к инверсному и пр мому выходам триггера знака, а четвертые входы - к выходу второго элемента Ник первому входу блока индикации, второй вход которого соединен с выходом первого элемента И, с первым входом второго элемента КПИ и через третий элемент задержки - с первым входом первого элемента ИЛИ, второй вход которого подключен к выходу генератора импульсов и к третьему входу блока индикации, причем знаковые выходы датчика положени соединены с вторыми входами триггера знака, а синхронизирующий выход - с первым входом второго элемента И и через четвертый элемент задержки - с вторым входом триггера, пр мой и инверсный выходы которого подключены соответственно с первым входом первого элемента И, вторым входом соединенного с выходом второго элемента задержки и с вторым входом второго элемента И, выход формировател импульсов соединен с вторым входом второго элемента ИЛИ, соединенного выходом с вторым управл ющим входом коммутатора , а вход инвертора - с знаковым входом устройства. На чертеже приведена функциональна схема предлагаемого устройства. Устройство содержит коммутатор 1, шаговьй двигатель 2, датчик 3 положени , формирователь 4 импульсов, первый элемент 5 задержки, генератор 6 импульсов, блок 7 индикации, триггер 8 знака, первый и второй элемен310 ты 2И-2ИЛИ-НЕ 9 и 10, инвертор 11, триггер 12, первый и второй элементы ИЛИ 13 и 14, -второй, третий и чет вертый элементы задержки 15, 16 и 17 первый и второй элементы И 18 и 19. Устройство работает следующим образом . При включении питани формирователь 4 импульсов от перепада напр жени питани формирует импульс запи си, который через элемент ИЛИ 14 поступает на вход предварительной запи си коммутатора 1 и производит запись в него кода, поступающего с выходов датчика 3 положени . Триггер 12 устанавливаетс в произвольное положение . Через определенное врем после импульса записи на выходе элемента 5 задержки по вл етс - сигнал разрешени , который поступает на управл ющий вход коммутатора 1. С выхода коммутатора 1 код, преобразованный в фазовый сигнал, поступает на обмотки шагового двигател 2, подтвержда положение его оси. Одновременно потенциал разрешени поступает на вход управлени генератора 6 импульсов и запускает его. Тактовый импульс с выхода генератора 6 импульсов, пройд элемент ИЛИ 13, поступает на вторые входы элементов 2И-2ИЛИ-НЕ 9 и 10, проходит через один из них, подготовленный по первому входу сигналом со знакового входа устройства на обратный или пр мой счетный вход коммутатора 1. Ось шагового двигател начнет движение с положени , на котором двигатель остановилс при выключении питани . Одновременно тактовый импульс с выхода элемента ИЛИ 13 поступает на вход элемента 15 задержки и на еди .ничный вкод триггера 12. Триггер 12 устанавливаетс в единичное положение , подготавливает по одному входу элемент И 18 и запирает элемент И 19 При повороте оси шагового двигател 2 датчик 3 положени формирует код текущего положени оси и синхроимпульс . Код поступает на информационные входы коммутатора, 1 а синхроимпульс - на вход элемента И 19, через который он не проходит, и на вход элемента 17 задержки. Задержанный синхроимпульс поступает с выхода элемента 17 задержки на нулевой вход триггера 12 и устанавливает его в ну левое положение. Сигнал с выхода три гера 12 подготавливает по второму 2 входу элемента И 19 и запирает элемент И 18, через который не проходит импульс, поступающий с выхода элемента 15 задержки, так как-его врем задержки превышает величину , где Т - врем отработки одного шага шаговым двигателем 2; Т - врем задержки элемента 7 задержки, Т, - врем переключени триггера 12. Врем , на которое элемент 17 задержки задерживает импульс, должно быть равно или больше длительности синхроимпульса и меньше времени отработки одного шага шаговым двигателем 2. При поступлении последующих тактовых импульсов от генератора 6 импульсов процесс работы устройства повтор етс как описано выше. Этот режим работы считаетс основным. При работе в услови х помех возможен сбой шагового двигател 2, когда при наличии тактового импульса шаговый двигатель 2 не измен ет своего состо ни и пропускает такт, или лдожное срабатыв ние , когда при отсутствии тактового импульса шаговый двигатель 2 измен ет свое состо ние и делает ложный такт в любом направлении. Рассмотрим режим работы при пропуске такта шаговым двигателем. При поступлении тактового импульса триггер 12 устанавливаетс в единичное положение, элемент И 19 по одному входу запираетс , а элемент И 18 подготавливаетс . Шаговый двигатель .2 не измен ет своего состо ни . На выходе датчика 3 положени синхроимпульс отсутствует . Тактовый импульс, задер- . жанный элементом 15 задержки, поступает на элемент И 18. Импульс с выхода элемента И 18 проходит через элемент ИЛИ 14 на вход предварительной записи коммутатора 1 и производит в него запись кода состо ни шагового двигател 2 с выхода датчика 3 положени . Одновременно импульс с выхода элемента И 18, задержанный элементом 16 задержки на врем запийи кода в коммутатор 1, проходит через элемент ИЛИ 13 и, как тактовый импульс, поступает на триггер 12, а также через элемент 2И- ИЛИ-НЕ 9 или 10 на счетный вход коммутатора 1. Если после дополнительного импульса шаговый двигатель 2 изменит свое состо ние на один шаг, то на выходе датчика 3 положени сформируетс синхроимпульс , который через элемент 17 задержки поступит на вход триггера 12 $10 и установит его в нулевое положение. Далее работа повтор етс как при основном режиме работы от генератора 6 импульсов. Если после первого дополнительног тактового импульса состо ние шагового двигател 2 не изменитс , то процесс формировани этого импульса повторитс , как описано выше. Это будет- продолжатьс до тех пор, пока шаговый двигатель 2 не изменит свое состо ние или с приходом основного тактового импульса анализатор 7 сбоев не выдаст при заданном критерии соответствующий сигнал управлени , например, генератором 6 импульсов ил всем устройством. Теперь рассмотрим работу устройства при ложном срабатывании шагового двигател 2, когда он дополнительно измен ет свое состо ние при отсутствии тактового импульса от генератора 6 импульсов. Пусть со знакового входа устройства поступает сигнал разрешени , следовательно , элемент 2И-2ИЛИ-НЕ 10 будет подготовлен по первому входу и коммутатор 1 будет работать в режиме пр мого счета - сложени . При ложном срабатывании ось шагового двигател 2 поворачиваетс дополнительно на один шаг в любом направлении . При этом датчик 3 положени на выходах направлени формирует импульсы, согласно которым триггер 8 знака подготавливает по третьему входу один из элементов 2И-2И11И-НЕ 9 или 10. Одновременно датчик 3 положени сформирует ложный синхроимпульс, который пройдет через элемент И 19, подготовленный по второму входу триггером 12 при окончании предьздущего 2 такта, и поступит на третий вход блока 7 индикации и четвертые входы элементов 2И-2ШШ-НЕ 9 и 10. Если ось шагового двигател 2 повернулась в пр мом направлении, то триггер 8 знака подготовит злемент 2И-2ИЛИ-НЕ 9 и ложный импульс с его выхода поступит на обратный счетный вход коммутатора 1 дл вычитани . Ось шагового двигател 2 повернетс в обратном направлении на один шаг и восстановит свое положение. Если ось шагового двигател 2 повернулась в обратном направлении, то триггер знака 8 подготовит элемент 2И-2ИЛИ-НЕ 10, через который ложный импульс поступит на пр мой счетный вход коммутатора 1 дл сложени Ось шагового двигател 2 повернетс в пр мом направлении ird одик шаг и восстановит свое положение. При повторном ложном срабатывании шагового двигател 2 работа по самовосстановлению повторитс как описано выше. Одновременно с по влением ложного импульса импульс с выхода элемента И 19 поступает на вход блока 7 индикации. Таким образом, при ложном срабатывании шагового двигател или пропуске шага автоматически обнар шваетс ошибка и восстанавливаетс режим коммутации обмоток шагового двигате-. л , а его ось устанавливаетс в заданное положение. Этим повышаетс точность и надежность функционировани , что обуславливает получение ouj ределенного технико-экономического эффекта в случае применени предлагаемого устройства дл управлени шаговым двигателем.