SU1073089A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание со смонтированными на нем регулируемыми упорами и механическую руку, установленную на приводном валу, отличающийс  тем, что, с целью уменьшени  габаритных размеров и повышени  точности позиционировани , он снабжен кулачковым валиком, имеющим на своих концах резьбу противоположного Р1аправлени , при этом один конец кулачкового валика св зан с приводным валом, а другой - с механической рукой, причем регулируемые упоры выполнены в виде цилиндрических колец, имеющих профилированные торцовые поверхности, и установлены таким образом , что одно из них взаимодействует с кулачком кулачкового валика, а другое - с механической рукой.

Description

W

Фиг.1 1 Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано дл  создани  робототехнологических комплексов в различных отрасл х народного хоз йства. Известен манипул тор, содержащий основание со смонтированными на нем регулируемыми упорами и механическую руку, установленную на приводном валу 1. Недостатками известного манипул тора  вл ютс  большие габаритные размеры и низка  точность позиционировани . Целью изобретени   вл етс  уменьшение габаритных размеров и повышение точности позиционировани . Поставленна  цель достигаетс  тем, что манипул тор, содержащий основание со смонтированными на нем регулируемыми упорами и механическую руку, установленную на приводном валу, снабжен кулачковым валиком, имеющим на своих концах резьбу противоположного направлени , при этом один конец кулачкового валика св зан с приводным валом, а другой - с механической рукой, причем регулируемые упоры выполнены в виде цилиндрических колец, имеющих профилированные торцовые поверхности, и установлены таким образом , что одно из них взаимодействует с кулачком кулачкового валика, а другое - с механической рукой. На фиг. 1 схематично изображен общий вид манипул тора в разрезе; на фиг. 2 - кулачковый валик; на фиг. 3 - первое цилиндрическое кольцо (регулируемый упор); на фиг. 4 - второе цилиндрическое кольцо (регулируемый упор). Манипул тор содержит механическую руку 1 с исполнительным органом (захватом ) 2. Механическа  рука 1 соединена с приводным валом 3 посредством промежуточного элемента, выполненного в виде кулачкового валика 4. Кулачковый валик 4 имеет расположенный в средней части кулачок 5 с хвостовиком 6, а на свободных концах валика выполнена многозаходна  резьба. Причем направление резьбы на одном конце кулачкового валика 4 противоположно направлению ее на другом конце. При этом один конец кулачкового валика 4 св зан с приводным валом 3, а другой - с механической рукой 1. Выполнение резьбы многозаходной необходимо дл  увеличени  поступательного движени  контактирующих пар при определенном угле поворота). Регулируемые упоры установлены на корпусе 7 манипул тора и выполнены в виде цилиндрических колец, имеющих профилированные торцовые поверхности . 1Дилиндрическое кольцо 8 установлено непосредственно на корпусе 7. Кроме того, на корпусе 7 устанавливаетс  кронштейн 9, на котором расположено цилиндрическое кольцо 10. Цилиндрическое кольцо 8 имеет профилированную торцовую поверхность А, на боковой поверхности цилиндрического кольца выполнен паз с поверхност .ми Б, В и Г, причем высота ifoверхности Г больше, чем высота поверхности Б. В пазу установлен упорный винт 11. Цилиндрическое кольцо 8 взаимодействует с хвостовиком 6 кулачка 5 кулачкового валика 4. На боковой поверхности цилиндрического кольца 10 выполнены два паза Д и Е, причем каждый из них имеет поверхности Ж, 3 и И. Профилированна  торцова  поверхность А цилиндрического кольца 10 выполнена из двух участков К и Л, имеющих разные уровни; поверхность К находитс  ниже поверхности Л. В пазу Д на поверхности 3 установлен упорный винт 12. Цилиндрическое кольцо 10 взаимодействует с механической рукой 1. С боковой наружной поверхностью цилиндрического кольца 10 контактирует винт 13, который служит дл  поворота кольца вокруг оси. Приводной вал 3 св зан с двигателем (не показан), сообщающим валу реверсивное движение. Манипул тор работает следующим образом . В исходном положении хвостовик 6 кулачка 5 находитс  в пазу цилиндрического кольца 8, а механическа  рука 1 - в пазу Е цилиндрического кольца 10. Приводному валу 3 сообщаетс  периодическое вращательное движение. При вращении приводного вала 3 по часовой стрелке хвостовик 6 кулачка 5 скользит по поверхности Б паза цилиндрического кольца 8. При этом кулачковый валик 4 и механическа  рука i поднимаютс  вверх. При выходе хвостовика 6 кулачка 5 и механической руки 1 из своих пазов начинаетс  поворот механической руки 1, в направлении вращени  вала 3. При этом хвостовик 6 кулачка 5 скользит по поверхности А цилиндрического кольца 8, а механичеека  рука поворачиваетс  по поверхности К до достижени  ею поверхности Ж цилиндрического кольца 10. Так как поверхность Л выше поверхности К, то механическа  рука 1, достигнув поверхности Ж, движетс  вниз до упорного винта 12 за счет того, что механическа  рука 1 св зана с кулачковым валиком с помощью многозаходной резьбы. При достижении механической рукой 1 упорного винта 12 приводному валу 3 сообщаетс  вращение в обратном направлении . При этом механическа  рука 1 поднимаетс  вверх, достигает поверхности К и начинает поворот. Поворот механической руки 1 продолжаетс  до достижени  хвостовиком б кулачка 5 поверхности Г паза цилиндрического кольца 8. При этом механическа  рука 1 достигает паза Е. Далее кулачковый валик 4 и механическа  рука 1

начинают двигатьс  вниз до достижени  хвостовиком 6 кулачка 5 упорного винта 11.

Изменение величины угла поворота механической руки I осуществл етс  сменой верхнего цилиндрического кольца 10. Изменение величины вертикального перемещени  механической руки 1 осуществл етс 

регулировкой положени  упорных винтов 11 и 12. Поднастройка углового движени  манипул тора осуществл етс  винтом 13. Таким образом, комбиниру  цилиндрические кольца с различными профилированными повер.хност ми, можно получить необходимые точки позиционировани  механической руки.

Фиг.г

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание со смонтированными на нем регулируемыми упорами и механическую руку, установленную на приводном валу, отли чающийся тем, что, с целью уменьшения габаритных размеров и повышения точности позиционирования, он снабжен кулачковым валиком, имеющим на своих концах резьбу противоположного направления, при этом один конец кулачкового валика связан с приводным валом, а другой — с механической рукой, причем регулируемые упоры выполнены в виде цилиндрических колец, имеющих профилированные торцовые поверхности, и установлены таким образом, что одно из них взаимодействует с кулачком кулачкового валика, а другое — с механической рукой.

   Фиг. 1