Изобретение относитс к управлению приводом рабочего органа одноковшового погрузчика, оснащенного системами автоматического управлени процессом зачерпывани или копани , и предназначено дл использовани в горнодобывающей, строительно и других област х народного хоз йств Известно устройство дл автоматического управлени рабочим процессом погрузочных Мёцаин с гидравлическим приводом, содержащее датчики, расположенные на платформе машины, гидр приемник и распределитель, управл ющи1 работой цилиндра подъема ковша. Причем в качестве датчика в нем используетс гидроцилиндр, шток кото рого воспринимает нагрузку, пропорц ональную реакции штабел на ковш 11. Недостатком этого привода вл етс то, что он имеет небольшую надежнорть , так как гидравлическа система имеет много точек соединени в гидромагистрал х, неплотности манжет , зазоры между з.олотником и корпусом в распределител х, что способствует утечке жидкости. Наличие подвижных деталей и груба регулировка также снижает надежность работы гидропривода, требующего специальной отладки. Кроме того, гидравличес кие узлы унравленн вл ютс громрздкими . Наиболее близким по технической cyutHOCTH к изобретению вл етс гидр привод ковшового погрузчика, содержа щий гидроцилиндр подъема стрелы. соединенный с выходом распределителе подъема стрелы, гидроцилин поворота ковша, соединенный с выходо распределител поворота ковша, датчик давле;ни гищ оцилиндра подъема стрелыС21. Недостатке известного привода в л етс то, что рабочим телом вл етс жидкость, котора требует посто нной и тщательной очистки от посторонних примесей, например, путем фильтрации а также нгишчие утечки жидкости в за зорах гидpaвJШчecкиx узлрв и соединени х в гидромагистрал х; что Снижа ет надежность привода. Груба регулировка , присутствие подвижных деталей в элементах управлени также сни жает его надежность. Нсипичие гидравлических узлов управлени супественио увеличив ает габарит привода, его громоздким. , Целью изобретени вл етс Повышение нещежности. Указанна цель достигаетс тем, что привод ковшового погрузчика, содержащий гидррцилинцр подъема стрелы сое аинениый с выходом распределител подъема стрелы/ гидроцилинд) поворота ковша, соединенный с выходом ра.спределител поворота ковша,датчик давлени гидроцилиндра подъема стрелы снабжен датчиком давлени гидроцилиндра поворота ковша, формирователем программы поворота ковша, и вторым усилител ми тока, первым и вторым коммутаторами и командным блоком, соединенным первым входом с выходом датчика давлени гидроцилиндра поворота ковша, вторым и третьим входами соответственно с первым и вторым выходами датчика давлени , гидроцилиндра подъема стре-- лы, .. первым выходом через формирователь программы поворота ковша, первый усилитель тока и первый.коммутатор с входом распределител поворота , ковша, вторым выходом через вторбй усилитель тока и второй коммутатор с входом распределител подъема стрелы . : . На чертеже приведена комбинированна схема привода ковшового погрузчика .Привод содержит гидроцилиндр 1 подъема стрелы, гидроцилиндр 2 поворота ковша, св занные с основными распределител ми 3 и 4 подъема стрелы и поворота ковша соответственно. В поршневой полости гидроцилиндра 1 стрелы размещен датчик 5 давлени гидроцилиндра подъема стрелы, преобразующий давление жидкостей в электрический сигнал, а в штрковой полости гидроцилиндра 2 поворота ковша размещен датчик 6 давлени гидроцилиндра поворота ковша. Датчик 5 имеет два (пропорциона Пэно количеству вы-, даваемых сигналов выходфа дат- . чик б - один выход.С каждого из . выходов снимаетс по два сигнала при различных уровн х давлени жидкости в соответствующих гидроцилиндрахл Выходы датчиков 5 и б св заны с входами командного блока 7, первый выход которого подключен к последовательно соединенным между собой фоЕжи)рователем 8 програшш поворота ковша, первым усилителем тока 9 и первым кок1мутаторс 1 10, второй выход к последовательно соединенным вторым усилителем тока 11 и вторьш коммутатором 12. Выходы коммутаторов 10 и 12 соединены с электромагнитами 13 распределителей поворота ковша 4 и : подъема стрелы 3. Дривсхд ковшового погрузчика, работает апЕедукпфнм образсж. Перед началом внедрени ковша riштабель стрела опускаетс на раму или ковш на почву. При этсм давление жидкости в пориневой полости гидроцилиидра 1 подъема стрелы, где установлен датчик 5, устанавливаетс равным нулю. С датчика 5 поступает Сигнал О на командный блок 7, кото1%1й выдает на подъем Стрелы. Далее сигнал, усиленный усилителем 11 тока, поступает на коммута-лор 12, нагрузкой которого сложит электромагнит 13 распределител 3. Стрела поднимаетс . Давление в поршневой полости гидроцилиндра 1 стрелы расте до давлени Pi, соответствующего массе пустого ковша со стрелой. При давлении Р1 от датчика 5 на командный блок 7 поступает сигнал на п-рекращение подъема стрелы. Подъем прекращаетс . Стрела приподн та над рамой (КОВШ - над почвой на 1-3 см. Такое состо ние.устройства вл етс исходным дл осуществлени авто матического управлени зачерпыванием При перемещении машины ковш внедр етс в штабель, и жидкость в гидроцйлиндре 1 оказываетс под дав лением, пропорциональным усилию внед рени . Внедрение ковша в штабель уве личивает давление впоршневой полости гидроцилиндра 1 стрелы до величины Р2, соответствующей режиму, близкому к буксованию колес, при котором от датчика 5 на вход командного блока 7 выдаетс сигнал на фо{ 4ирователь 8 программы поворота ковша. Затем сигнал упра вленй , усиленный усилителем 9 тока, поступает на кс «мутатор 10, нагрузкой которого вЛ етс электромагнит 13 распределител 4, который переключает распреде литель 4, управл ющий работой гидроцилиндра 2 поворота ковша при зачерпывании . Формирователь 8 программы задает скорость ступенчатого поворота ковша по программе, не довод ; машину до режима буксовани . .В конце зачерпывани , когда выбираетс полностью угол поворота ковша , давление в штоксвой полости гидроцилиндра 2 ковша увеличиваетс до соответствующего давлени РЗ., близкого .к давлению срабатывани предохранительного клапана всего гидропривода . При этом уровне давлени с датчика 6 снимаетс сигнал на пре;кращениё работы гидроцилиндров 1 и 2 и подаетс на соответствунвдий вход командного блока 7, который выдает команду на блокировку работы гидроцилиндров 1 и 2i Описанный привод обладает высокой надежностью за счет использовани в формирователе команд высоконадежных элементов схемы управлени - полупроводниковых приборов и ци44: рвых микросхем, а также исключает режим буксовани , снижает из HOC дорогосто щих шин, более простой в изготовлении, так как исключаютс гидравлические элементы блока управлени , сложные при изготовлении/ высокой производительностью за счет режима зачерпывани , задаваемого выбранной програ1имой, учитывающей изменение условий грунта, что положительно отражаетс на заполнении ковша. Применение полупроводниковых приборов и интегральных микросхем позволило значительно уменьшить габаритные размеры и массу привода. Кроме того, данный привод позвол ет автоматизировать работу гидроцилиндров стрелы и ковша при дистанционном управлении, что облегчит работу оператора особенно в услови х, когда не видно набираемую массу.The invention relates to controlling the drive of a working body of a single bucket loader equipped with automatic control systems for scooping or digging, and is intended for use in the mining, construction and other national industries. machines located on the platform, a hydra receiver and a distributor, controlling the operation of the bucket lift cylinder. Moreover, as a sensor, it uses a hydraulic cylinder, the rod of which takes the load, proportional reaction of the stack to the bucket 11. The disadvantage of this drive is that it has a small reliability, since the hydraulic system has many connection points in the hydraulic lines, the leakiness of the cuffs , the gaps between the holders and the body in the distributors, which contributes to the leakage of fluid. The presence of moving parts and coarse adjustment also reduces the reliability of the hydraulic drive, which requires special debugging. In addition, the hydraulic assemblies are high-powered. The closest to the technical cyutHOCTH of the invention is a hydraulically driven bucket loader containing a boom lift hydraulic cylinder. connected to the output of the boom lift distributor, hydrocylin of the bucket turn, connected to the output of the bucket turn distributor, pressure sensor; not a single boom lift cylinder. The disadvantage of the known drive is that the working fluid is a liquid that requires constant and thorough cleaning from impurities, for example, by filtering as well as nishishny leakage of fluid in the gaps of hydraulic circuits and connections to hydraulic lines; which reduces the reliability of the drive. Coarse adjustment, the presence of moving parts in the controls also reduces its reliability. The superpower hydraulic control nodes increase the size of the drive, its cumbersome. The object of the invention is to increase negligence. This goal is achieved by driving a bucket loader containing a boom lift hydraulic lift with the output of the boom lift distributor / hydraulic cylinder (bucket turn), connected to the bucket turnout distributor output; rotation of the bucket, and the second current amplifiers, the first and second switches and the command block connected by the first input to the output of the pressure cylinder of the hydraulic cylinder and the bucket, the second and third inputs, respectively, with the first and second outputs of the pressure sensor, lifting hydraulic cylinder, .. the first output through the bucket rotation program former, the first current amplifier and the first switch with the distributor turn, the bucket, the second output through A second current amplifier and a second switch with boom lift distributor input. :. The drawing shows a combined drive scheme for a bucket loader. The drive includes a hydraulic cylinder 1 lifting boom, hydraulic cylinder 2 turning the bucket connected to the main distributors 3 and 4 lifting the boom and turning the bucket, respectively. In the piston cavity of the boom cylinder 1, a boom lift cylinder 5 pressure sensor is placed that converts the pressure of liquids into an electrical signal, and a bucket turn sensor 6 sensor sensor 6 is placed in the liner cavity of the bucket turning cylinder 2. Sensor 5 has two (proportional to the number of output signals given by sensor output sensor sensor b is one output. From each of the outputs, two signals are taken at different levels of fluid pressure in the respective hydraulic cylinders) The outputs of sensor 5 and b are connected to inputs command unit 7, the first output of which is connected to series-connected between each other) a rover of 8 bucket turning, the first current amplifier 9 and the first switch 10; the second output to the serially connected second current amplifier 11 and the second switch 1 2. The outputs of the switches 10 and 12 are connected to the electromagnets 13 of the bucket 4 rotary distributors and: lifting the boom 3. Driveshd bucket loader, works eEdukpfnm obrazszh. Before the introduction of the bucket, the ribela boom is lowered onto the frame or bucket on the ground. With ems, the pressure of the fluid in the porous cavity of the hydrocylydra 1 of the boom lift, where the sensor 5 is installed, is set to zero. Sensor 5 receives a Signal O to the command block 7, which 1% 1st issues to raise the Arrow. Further, the signal amplified by the current amplifier 11 is supplied to the switch 12, the load of which is added by the electromagnet 13 of the distributor 3. The boom rises. The pressure in the piston cavity of the hydraulic cylinder 1 of the boom is grown to the pressure Pi corresponding to the mass of the empty bucket with the boom. When the pressure P1 from the sensor 5 to the command unit 7 receives a signal on the p-termination of boom lift. Rise stops. The boom is raised above the frame (the BUCKET is 1-3 cm above the ground. This condition of the device is the starting point for automatic control of scooping. When the machine is moved, the bucket is inserted into the stack and the fluid in the hydraulic cylinder 1 is under pressure proportional to Insertion of the bucket into the stack increases the pressure of the piston cavity of the hydraulic cylinder 1 of the boom to the value of P2, corresponding to the mode close to wheel slip, in which from sensor 5 to the input of the command unit 7 The bucket rotation program 8. Then the control signal, amplified by current amplifier 9, is fed to mutator 10, the load of which is supplied by the electromagnet 13 of the distributor 4, which switches the distributor 4, which controls the operation of the bucket turning hydraulic cylinder 2 when scooping. the program sets the speed of the stepped rotation of the bucket according to the program, not an argument; the car to the slipping mode. At the end of scooping, when the angle of rotation of the bucket is fully selected, the pressure in the piston cavity of the hydraulic cylinder 2 of the bucket increases TC to the corresponding RZ pressure. Close to the response pressure of the safety valve of the entire hydraulic drive. At this pressure level, the signal from the sensor 6 is removed at the reduction of the operation of the hydraulic cylinders 1 and 2 and fed to the corresponding input of the command block 7, which issues a command to block the operation of the hydraulic cylinders 1 and 2i. The described drive is highly reliable due to the use of highly reliable elements in the command generator control circuits - semiconductor devices and ci44: ryv microcircuits, and also exclude the slip mode; reduce expensive tires from the HOC, which are simpler to manufacture, since hydraulic elements are excluded The controls of the control unit are complicated during manufacture / high productivity due to the scooping mode specified by the selected program that takes into account the change in the soil conditions, which positively reflects on the bucket filling. The use of semiconductor devices and integrated circuits has significantly reduced the overall dimensions and mass of the drive. In addition, this drive allows you to automate the operation of boom and bucket hydraulic cylinders with remote control, which will facilitate the work of the operator, especially in conditions where the mass is not visible.