Изобретение относитс к системам регулировани с переменной стру турой и может найти широкое применение при управлении динамическими (Объектами регулировани , например летательными аппаратами, при наличии широкого класса нелинейностеп характеристик элементов системы рег лировани . Известна система регулировани , содержаща датчик регулировани параметра, вход которого соединен с выходом объекта регулировани , а вы ход - с вычислителем текущего значени целевой функции, выход котор го через логическое устройство соед нен с управл ющим входом коммутатора , к сигнальным входам которого подключены выходы соответствую1щих источников посто нного напр жени , выход которого через интегратор под ключен к выходу объекта регулирова1да , причем в качестве функции цели может примен тьс люба функци , в том числе и единична f , Недостатком данной системы вл етс ее низкие точность, помехозащищенность и быстродействие. Наиболее близкой к изобретению по iтехнической сущности вл етс истема регулировани , содержаща логический блок, выход которого соединен с управл ющим входом блока источников посто нного напр жени , выход ко торого соединен с первым входом форм ровател сигнала управле ш , и управ л ющими входами первого и второго блоков переменных коэффициентов, вы ходы которых соединены соответственно со вторым и третьим входами форми ровател сигнала управлени , выход которого соединен со входом объеаста регулирова1ш , первый выход которого соединен с сигнальным входом первого блока переменных коэф(1и1циентов и первым входом логического блока, а второй выход - с сигнальным входом второго блока переменных коэффициентов и вторым входом логического бл ка , Недостатком известной системь вл етс недостаточно высока точность . регулировани и низка помехозащищен ность системы, в силу наличи помех, действующих на объект регулировани , и BiyMoB датчиков измерени сигналов фазовых координат. Целью изобретени вл етс повышение точности регулировани и помехозащищенности системы регулировани динамическим объектом с широким классом нелинейных характеристик. Поставленна цель достигаетс тем, что в систему регулировани , содержащую логический блок, соединенный выходом с управл ющими входами первого источника посто нного напр жени , первого и второго блоков переменных коэффициентов, выходы которых подключены соответственно к первому , второму и третьему входам формировател сигнала управлени , соединенного выходом со входом объекта регулировани , первый выход которого .подключен к сигнальному входу первого блока переменш х коэффициентов и к первому входу логического блока, введены последовательно соединенные третий блок переменных коэффициентов, первый сумматор, подключенный вторым и третьим входами соответственно ко второму выходу объекта регулировани , и выходу второго источника посто н кого напр жени , четвертый блок переменных коэффициентов, второй сумматор , соединенный вторым, третьим и четвертым входами соответственно с выходами п того блока переменных коэффициентов , подключенного входом ко входу .-объекта регулировани , шестого блока переменных коэффициентов и второго источника посто нного напр жени , интегратор, подключенный выходом ко входам второго, третьего и шестого блоков переменных коэффидаентов и ко второму входу логического блока, выход которого соединен с упразл ющими входами третьего , четвертого,п того и шестого блоков переменных коэффициентов и второго и третьего источников посто нного напр жени . Функциональна схема системы регулировани представлена на чертеже. Она содержит объект.1 регулировани , формирователь 2 сигнала управлени , шесть блоков 3-8 переменных коэф циентов, три источника 9-11 посто нных напр жений, два сумматора 12 и 13, логический блок 14 и интегратор 15. Объект 1 регулировани , формирователь 2 сигнала управлени , первый и второй блоки 3 и 4 переменных коэффициентов , первый источник 9 посто нных напр жений и логический блок 14 . определ ют состав известной системьГ регулирова1ш . При этом формирователь сигнала управленн 2 формирует сигнал управлени в виде u i-UjX +.-.V .,VH.2,....J, где Kj - дискретно измен емые коэф:||ициенты усилени , : устанавливаемые в блоках 3 и 4 переменных коэффици|ентов и в источнике 9 посто нных напр жений; , ,Х2„„, вектор сигналов фазовых координат динамического объекта. Дл построени известной систеьвл регулировани и формировани сигнала управлени требуетс возможность точного измерени всех сигналов фазовых координат динамического объекта. Однако при решении практических задач часть сигналов фазовых координат может быть измерена лишь в зашумЛенном виде, либо не может быть измерена непосредственно. В этих услови х реализаци управлени не обеспечивает достаточной точности управлени и требуемой помехоза1Цищенности cиcтe a i. Дл построени предлагаемой сиетемы рассмотрим уравнени движени дин ьшческого объекта 1 регулировани с учетом нелинейных характе рйстик элементов , и , W ), X (f (х где U (U|,Uj,.. .,Uij Г - вектор сигна лов управлени динамическим объектом регулировани ; w(t) - сигнал хи. Известно, что вс кую непрерьюнуЮ нелинейную функицию (х,u,w) с достаточной степенью точности можно апроксимировать кусочно-линеййо функцией . Тогда уравнени , движени данамического объекта могут быть зап са№л в виде + Ви + + с где I « Г, 2,..., k - номер участка аппроксимации . При этом непосредственному измёрет нию подлежит лишь вектор сигналов 2 вида. Z - + v(t) + D- (k) где Z (z ,z,,.. .,Zp),причём p П/, Ti раз ре ющ где ни где с сиг емы 25 , к ний ( 2) (3) . размерность вектора z меньшемерности вектора х ; v(t)-вектор помехи в измерени х. Управление динамическим объектом улировани {3),(Ц)., доставл е минимум критерию качества г , l |;x Clx+uU-uldi, М - знак математического ожида , определ етс в виде . i € -u nS Zi 4 ...+ + e ...+s;VsU.«(.z 2|;(t) - 4aciTb сигналов z,п6ддaющиxточному измерению; Xj,(t) - наилучшие оценки вектора налов фазо&ых координат, определ е из уравие1в й ЛЬв% сЧ(;(г-НЧ-В;У. Дискретно измер емые коэффициенты определ ютс из матричных.:уравне ,p . Здесь i - также номер участка ку- . сочно-лмнейиой аппроксимации. С учетом изложенного в известную схему системы внесешл соответству- юо(ие изменени . Объект 1 регулирова1ш имеет две группы рыходов, перва из которьпс представл ет собой совокупность сигналов , поддакщихс непосредственному измерению без помех, а втора группалыходов - совокупность сигналов , измер емых с помехой. Форьдарователь сигнала 2 управ ени теперь формирует сигнал u{t) управлени ив соответствии с выражением (6). Кроме того, в систему дополш тельно введены четыре блока пёрем нных коэф4в1циёнтов, обозначенных соответственно 5-8, которые осуществл {от дискретное изменение коэффициентов усилени в системе , соответствующее изменению коэффициентов A,B,. в/соотношении (7). В систему также дополнительно вве дены два источника 10 и 11 посто нного напр жени , которые формируют си налы посто нных напр жений, величины и которых определ ютс велии О соответственно. чинами С Число устаравливаеьвлх коэффидиенто в в блоках переменных коэффициентов 3-8 и количество посто нных сигналов в каждом источнике 9-11 определ етс числом участков выбранной аппроксимации (з). Изменение коэффицентов усилени в блоках переменных коэффициентов З-б к изменени сигналов посто нных напр жений осуществл ютс по управл ющим сигналам логического блока 14. Сигналы с выхода логического блока 14 поступают даскретно при достижении сигналов получаем лх оценок фазового вектора величины границы любого участка кусочно-линейной аппрокси 4ации (3). Предлагаема система регулировани вл етс системой с переменной структурой , определ емой функционированием системы в области оптимальных оце10 66 нок сигналов фазовых координат,соответствующей участку выбранной кусочно-линейной модели (З) динамического объекта регулировани I.При достижении сигналом оценки величины заданного номинального значени , соответствующего границе соответствующего участка кусочно-линейной модели (З) в логическом блоке 14 происходит фиксаци достижени этим сигналом величины границы участка и формируетс команда на соотзетствукщее изменение коэф4 п(1ентов усилени в блоках 3-8 переменных коэффициентов и подключение посто нного напр жени на вход формировател 2 сигнала управлени и на вхопы 12 и 13 сумматоров Величины коэф циентов усилени блоков 3-8 и величины и знаки сигналов. подаваемых с выходрр источников 9-11 ,р1ел ют9Я в соответствии с выражени (6) и (7). .Указаинле особенности предлагаемого технического решени позвол ют Добитьс повышени точности управлени и noBbtaieHHH помехозащищенности сиетe a4 регулировани .