SU1171752A1

SU1171752A1 - Двухканальна система управлени телескопом

Info

Publication number: SU1171752A1
Application number: SU833620980A
Authority: SU
Inventors: Вадим Андреевич Введенский; Татьяна Николаевна Руднева; Юрий Николаевич Семенов; Евгений Викторович Трифонов; Борис Константинович Чемоданов
Original assignee: Предприятие П/Я В-8670
Priority date: 1983-05-13
Filing date: 1983-05-13
Publication date: 1985-08-07

Abstract

ДВУХКАНАЛЬНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ТЕЛЕСКОПОМ, содержаща задатчик , сумматор, след щий привод, соединенный выходом с объектом регулировани и с одним из входов первого чувствительного блока, соединенного выходом с входом второго чувствительного блока, отличающа с тем, что, с целью повышени надежности системы, в ней установлено корректирующее устройство, соединенное входом с выходом второго чувствительного блока, а выходом с первым входом сумматора, подключенного вторым входом к выходу задатчика, а выходом - к входу след щего привода.

Description

сд ю

flz

Изобретение относитс к автома тике и может быть использовано пpeи мущественно при управлении положением телескопа.

Известны двухканальные системы управлени телескопом, содержащие два след щих привода, выходы которых Соединены с входами дифференциального редуктора, на выходном валу которого установлен объект регулировани l .

Наиболее близкой к изобретению .по технической сущности вл етс двухканальна система управлени телескопом, содержаща задатчик, подключенный выходом к входу основного след щего -привода, соединенного выходом с входом объекта регулировани и одним из входов первого чувствительного блока, соединенного выходом через последовательно соединенные дополнительный привод подслеживани и второй чувствительный элемент с сумматором, установленным в основном след щем приводе

Недостатком известных систем вл етс их низка надежность.

Цель изобретени - повышение надежности системы.

Поставленна цель достигаетс тем, что в двухканальной системе управлени телескопом, содержащей задатчик, сумматор, след щий привод , соединенн1зш выходом собъек ,том регулировани и с одним из входов первого чувствительного блока, соединенного выходом с входо второго чувствительного блока, дополнительно установлено корректирующее устройство, соединенное входом с выходом второго чувствителного блока,.а выходом с первым входом сумматора, прдключенного вторым входом к выходу задатчика, а выходом к входу след щего привода.

На чертеже дана функциональна схема предлагаемой системы.

Система содержит задатчик 1, сумматор 2, чувствительный элемент 3, след щий привод 4, дифференциатор 5 первый чувствительньй блок 6, ключ 7, генератор 8 импульсов, блок 9 пам ти , корректирующее устройство 10, второй чувствительный блок 11, рбъект 12 регулировани , усилитель 13 мощности, исполнительный двигагель 14, корректирующий блок 15. ,

Кроме того, обозначены; выходной сигнал i-r.o. блока U, ; вькодной сигнал след щего привода 4 cL входной сигнал системы /3 .

В состав след щего привода 4 вход т чувствительньй элемент 3, дифференциатор 5, усилитель 13 мощноети , исполнительный двигатель 14, корректирующий элемент 15. В состав второго чувствительного элемента 11 вход т генератор 8 импульсов, ключ 7 и блок 9 пам ти.

В качестве задатчика 1 может быть применен программньйблок или вычислительна машина.

В качестве первого чувствительного блока 6 может быть применен оптико-электронный датчик рассогласовани .

Система работает следующим образом .

При разомкнутом ключе 7 и нулевом сигнале на .входе корректирующего устройства 10 управление след щим приводом 4 осуществл етс выходным сигналом задатчика U , который через сумматор 2 поступает на входы чувствительного элемента 3 и диф| )еренциатора 5. Задатчик 1 выполн ет функции генератора многопараметрического сигнала задани U , параметры которого отслеживаютс след щим приводом 4, в состав которого вход т чувствительньй элемент 3, дифференциатор 5, усилитель 13 мощности , исполнительный двигатель 14, корректирующий блок 15. При этом дифференциатор 5 включён в след щем приводе 4 по извесной схеме. Пор док дифференциатора 5 выбираетс исход из требований к динамическим характеристикам след щего привода 4. Выходной сигнал след щего привода поступает на первый вход первого чувствительного блока 6, на второй вход которого поступает входной сигнал системы /ij..

Первый чувствительный блок 6 представл ет собой оптико-электронньй датчик рассогласовани , который вырабатывает сигнал рассогласовани ежду положением объекта 12 регулиовани и положением объекта сопро- ождени (не показан) ив котором олучение основной информации об отосительном положении объекта сопроождени дополн етс преобразоваием лучистой энергии в электрическую . Первьй чувствительный элемент 6 вырабатывает сигнал U (Ь-2 - , который в момент замыкани ключа поступает через блок 9 пам ти на вх корректирующего устройства 10. В последнем выходной сигнал блок 9 пам ти претерпевает преобразование координат, так как обычно перемещение объекта 12 регулировани и формирование сигнала рассогласовани и /32 - 0 на выходе первого чувствительного блока 6 происходит в разных системах координат. Затем информаци о сигнале U ft - d. пр в зываетс по времени и преобразует с в сигнал удобньй дл сложени выходным сигналом U задатчика 1. Например, при управлении положением телескопа на вход корректирующего устройства 10 поступают сигнаЛЬ в координатах X и У картинной плоскости пол зрени первого чувст вительногЪ блока 6, а на его выходе формируетс сигнал и,, в координатах опорно-поворотного устройства, на котором установлены объект 12 регулировани и первый чувствительный блок 6. В случае телескопа в азимутально-угломестной монтировке в кор ректирующем устройстве 10 производи с преобразование входных сигналов 4У и ЛХ в координаты азимута ( 4 А и угла места (лЬ) по зависимост м А ДУ/cosh ЛЬ -ЗХ В томслучае, когда выходные сигналы и и и JJ задатчика 1 и корректирующего устройства 10 вл ютс электрическими сигналами типа напр жений или токов, сумматор 5может быть выполнен в виде электрического дифференциала. При замыкании ключа 7, управл емого генератором 8 импульсов, в бло 9 пам ти поступает сигнал рассоглас вани и между направлением на объе наведени и направлением оптической оси первого чувствительного блока 6. Величина этого сигнала рассогласовани и запоминаетс в блоке 9 пам ти на врем такта коррекции ц. В корректирующем устройстве Ю выхо ной сигнал Ug блока пам ти преобразуетс в сигнал U по указанному ал горитму. Полученный сигнал сумми руетс с сигналом задани U в сумматоре 2, на выходе которого форми2 + . Этот руетс сигнал -т (О сигнал поступает на вход след щего привода 4. Величина времени замыкани ключа 7 выбираетс на пор док меньше величины посто нной времени след щего привода 4, что позвол ет избежать вли ни контура коррекции, состо щего из первого 6 и второго 11 чувствительных блоков, на устойчивость, системы в делом. Последующее замыкание ключа 7 происходит только после окончани переходного процесса в след щем приводе 4, вызванного выходным сигналом Ug ci. блока 9 пам ти. Дл выполнени этого услови период замыкани ключа Т-, 1/fg, где fg частота генератора 8 импульсов, выбран по величине в четыре раза большим , чем величина посто нной времени след щего привода 4. Это позвол ет отрабатывать любые по величине выходные сигналы U - /32 о первого чувствительного блока 6, потому что при отработке сигнала U ft используетс его запомненное значение , и увеличение скорости движени изображени объекта сопровождени в поле зрени первого чувствительного блока 6 за счет скачкообразного изменени сигнала U не приводит к срыву автосопровождени . Временное пропадание выходного сигнала первого чувствительного блока 6 при большой скорости переходного процесса в след щем приводе 4 не оказьшает вли ни на данную систему, так как в этом случае управление след щим при водом 4 осуществл етс выходным сигналом сумматора 2. К моменту- следующего замыкани ключа 7 отработка скачкообразного изменени сигнала и 2 след щим приводом 4 заканчиваетс . При использовании предлагаемой системы повышение ее надежности в два раза по сравнению с известной достигаетс за счет того, что наличие в системе блока 9 пам ти и ключа 7 практически исключило вли ние каналов управлени в системе, система управлени приобрела новые качества; т.е. в ней режимы авто сопровождении не завис т от характеристик первого чувствительного блока 6 и после отработки выходного сигнала Цо корректирующего устройства 10 выходной сигнал Ug первого чувствительного блока 6 восстанавливаетс независимо от скорости с которой происходит слежение за объектом сопровождени ; а также особое соединение сумматора 2 с остальными блоками системы позволило осуществить коррек; цию не только сигнала задани , но и всех его производных.

Claims

ДВУХКАНАЛЬНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ТЕЛЕСКОПОМ, содержащая задат- чик, сумматор, следящий привод, соединенный выходом с объектом регулирования и с одним из входов первого чувствительного блока, соединенного выходом с входом второго чувствитель' ного блока, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности системы, в ней установлено корректирующее устройство, соединенное входом с выходом второго чувствительного блока, а выходом с первым входом сумматора, подключенного вторым входом к выходу задатчика, а выходом - к входу следящего привода.

SU .,.,1171752