SU1016029A1

SU1016029A1 - Gripper

Info

Publication number: SU1016029A1
Application number: SU823398824A
Authority: SU
Inventors: Владимир Владимирович Мазурец; Виталий Ипполитович Синякевич; Александр Владимирович Мельничук
Original assignee: Филиал Ростовского Научно-Исследовательского Института Технологии Машиностроения В Г.Ровно
Priority date: 1982-02-25
Filing date: 1982-02-25
Publication date: 1983-05-07

Description

/ /

сьis smiling

,,

;о;about

ff 1 Изобретение относитс к машиностроению , а именно к манипул торам. Известна захватна головка манипул тора , содержаща приводной рычаг с губками в виде клиньев 1. Однако в момент рас(рытй губок и захвата ими заготовки, а также во врем ее укладки в штамп возможно смеи1ение и перекос заготовки. Цель изобретени - повышение точности работы при манипулировании пре имущественно плоскими заготовками. Поставленна цель достигаетс тем МТС в захвате/ содержащем приводной рычаг с губками в виде клиньев, приводной рычаг снабжен подпружиненным толкателем и выполнен двуплечим, а клиНОВЬ е губки снабжены поЛзушкой, св занной с приводным рычагом. На фиг. 1 изображен захват, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. на фиг. 3 ТО же, в момент сгема заготовки. Захват состоит из жестко установленных на приводных 1 и удерживающих заготовку 2 клиновых губок 3 с выполненными на их внутренних сторонах вертикальными пазами. В пазах подвижно устаноалена ползушка , сочлененна , с двуплечим рычагом Ss свободное плечо которого в момент съема заготовки 2 контактирует с под пружиненным толкателем 6, установлен ным на позиций укладки. Захват работает следующим образом За Исходное прин то положение эле ментов захвата, когда захват опущен 92 на позицию укладки, клиновь1е 3 удерживают заготовку.2 (фиг. 1 и 2). Двуплечий рычаг 5 прижимает к заготовке 2 сочлененную с ним ползушку посредством воздействи подпружиненного толкател 6 на свободное плечо двуплечего рычага 5- При разведении губок 3 ползушка , поджата подпружиненным толкателем 6, Посредством двуплечего рычага 5, сопровождает заготовку 2 по клиновым плоскост м губок 3 до момента, установки заготовки 2 на позицию обработки . Губки 3 после этого устанавливаютс в положение, необходимое дл захвата следующей заготовки. Далее захват приподнимаетс над позицией укладки, свободное плечо двуплечего |эычага 5 выходит из контакта с подпружиненным толкателем 6, а ползушка t с имеющимис заплечиками ложитс на верхние кромки губки 3. Захват уходит на позицию захвата. При опускании захвата на заготовку 2 ползушка 4, ложась на нее, приподнимаетс в исходное положение и взводит двуплечий рычаг 5- Губки 3 свод тс , захватывают заготовку 2, при- поднимаютс и уход т На позицию ук- ладки. На позиции укладки захват опускаетс и свободным плечом двуплечего рычага 5 вновь входит в контакт с подпружиненным Толкателем 6, после чего цикл повтор етс . Изобретение обеспечивает надежную работу захватного устройства и более точный съем и установку заготовки.ff 1 The invention relates to mechanical engineering, namely to manipulators. The known gripping head of the manipulator containing the driving lever with wedge-shaped jaws 1. However, at the time of the races (digging of the jaws and gripping the workpiece, as well as during its stacking in the stamp, it is possible to mix and skew the workpiece. mainly flat blanks. The goal is achieved by the MTS in the grip / containing driving lever with wedge-shaped jaws, the driving lever is equipped with a spring-loaded pusher and made two shoulders, and the wedge jaws are equipped with a lace In Fig. 2, section A-A is shown in Fig. 3 in Fig. 3, the same at the moment of harvesting the workpiece. The grip consists of rigidly mounted on the drive 1 and holding the workpiece 2 wedge jaws 3 with vertical grooves made on their inner sides. In the grooves a slider is movably mounted, the articulated arm with the two arms Ss has a free arm at the moment of removal of the workpiece 2 under the spring-loaded pusher 6 installed at the stacking positions. The gripper works as follows. From the initial position of the gripping elements, when the gripper is lowered 92 to the laying position, the clamping 3 hold the workpiece 2 (Fig. 1 and 2). The double-shouldered lever 5 presses the slider to the workpiece 2 through the action of a spring-loaded pusher 6 on the free shoulder of the double-shouldered lever 5. , install the workpiece 2 to the processing position. The jaws 3 are then set to the position necessary for gripping the next preform. Next, the grip is raised above the laying position, the free shoulder of the two shoulders of the lever 5 comes out of contact with the spring-loaded pusher 6, and the slider t with existing shoulders rests on the upper edges of the sponge 3. The grip moves to the position of the grip. When lowering the grip onto the workpiece 2, the slider 4, lying on it, rises to its original position and cocks the two shoulders lever 5. The jaws 3 retract, grip the workpiece 2, lift and go to the folding position. At the laying position, the grip is lowered and the free shoulder of the two shoulders lever 5 re-enters contact with the spring-loaded Pusher 6, after which the cycle repeats. The invention provides reliable operation of the gripping device and more accurate removal and installation of the workpiece.

Claims

CAPTURE containing a drive lever with jaws in the form of wedges, characterized in that, in order to improve the accuracy of work when handling predominantly flat workpieces, the drive lever is equipped with a spring-loaded plunger and is made of two shoulders, and wedges. the jaws are equipped with a cradle associated with the drive lever.