) О5 СЛ
У/////////////7///7/77/// фиг./ Изобретение относитс к машиностроению , в частности к манипул торам дл автоматизации вспомогательных операций на машиностроительных предпри ти х при обслуживании, например, процессов пластической деформации деталей. Известен манипул тор, содержащий основание с подвижно закрепленной на нем механической рукой, несущей схват, в корпусе которого выполнен воздуховод, св занный с поршнем вакуумного насоса и присосками 1. Недостатком данного манипул тора вл етс невозможность переноса деталей, имеющих сложный профиль или отверсти . Цель изобретени - расширение технологических возможностей манипул тора. Поставленна цель достигаетс тем, что, в манипул торе, содержащем основание с подвижно закрепленной на нем механической рукой, несущей схват, в корпусе которого выполнен воздуховод, св занный с поршнем вакуумного насоса и присосками, схват снабжен коромыслами, диском, св занным с ними, и зажимами, которые кинематически св заны с диском, причем на поверхности последнего расположены по вакуумной присоске, соединенной с воздуховодом , а в поршне выполнен канал дл сообщени с воздуховодом, при этом поршень жестко св зан с диском. На фиг. 1 показан предлагаемый манипул тор , общий вид; на фиг. 2 - схват, общий вид; на фиг. 3 - то же, с листовой заготовкой; на фиг. 4 - то же с деталью На руке 1 манипул тора 2 укреплен корпус 3 схвата, несущий жестко установленный на нем фланец 4 с проушинами 5, на ос х 6 которых свободно качаютс коромысла 7 с захватами 8 и пазами 9 по разным концам. В пазах 9 коромысел 7 расположен диск 10, к которому с разных поверхностей креп тс две присоски 11 и 12.Присоска 11 обращена рабочей поверхностью к фланцу 4, а рабоча поверхность присоски 12 - в противоположную сторону. В диск 10 жестко вмонтирован щток 13 с поршнем 14. В щтоке 13 и поршне 14 выполне сквозной осевой канал 15. В корпусе 3 схвата выполнено глухое отверстие 16, соосное штоку 13,с кольцевой проточкой 17, соединенной воздуховодом 18 с вакуумным насосом ( не показан). В глухом отверстии 16 корпуса 3, как и в цилиндре, помещен поршень 14, подпружиненный относительно корпуса 3 пружиной 19. На фиг. 3 и 4 показаны также листова заготовка 20 и профилированна деталь 21. Манипул тор работает следующим образом . После подвода схвата рукой манипул тора к плоской листовой заготовке 20 (фиг. 3) и опускани схвата коромысла 7, опира сь на нее захватами 8, поворачиваютс на ос х 6 и опускают диск 10 до касани заготовки рабочей поверхностью присосками 12. Вместе с диском 10 опускаетс вниз и щток 13, в результате чего поршень 14 располагаетс ниже кольцевой проточки 17, и полость А присоски 12, отраженна листовой заготовкой 20, сообщаетс с воздуховодом 18 через осевой канал 15 щтока 13 и кольцевую проточку 17. При включении вакуумного насоса в полости А создаетс раз режение и листова заготовка 20 прижимаетс атмосферным давлением к присоске 12, после чего переноситс рукой манипул тора на технологическую позицию. После выключе ни вакуумного насоса давление в полости Л становитс равным атмосферному, и заготовка сбрасываетс . При вз тии готовой, профилированной детали 21 (фиг. 4), имеющей, например, сложную форму и сквозные отверсти , схват опускаетс на деталь 21, котора , нажима на чашку присоски 12, поднимает диск 10 до прижати рабочей поверхности присоски 11 к нижней поверхности фланца 4. Вместе с диском 10 поднимаетс вверх по глухому отверстию 16 и щток 13, в результате чего поршень Нх располагаетс выше кольцевой 17, и замкнута полость В, ограниченна нижней плоскостью фланца 4 и чашей присоски И, сообщаетс с воздуховодом 18 через глухое отверстие 16 и кольцевую проточку 17. Одновременно с этим диск 10, перемеща сь к фланцу, поворачивает на о,с х 6 коромысла 7, которые захватами 8 зажимают готовую деталь 21. При включении вакуумного насоса в полости В создаетс разрежение, атмосферное давление прижимает диск 10 к фланцу 4 и захваты 8 надежно удерживают готовую деталь 21 При включении вакуумного насоса давление в полости В становитс равным атмосферному, и пружина 19, возвраща диск 10 в исходное положение, поворачивает коромысла 7 и освобождает деталь 21 от захватов 8. Таким образом, предлагаемым манипул тором можно вз ть как плоскую заготовку, так и готовую деталь сложной формы, имеющую сквозные отверсти , без замены схвата или применени второго манипул тора. Изоб ретение позвол ет расщирить технологические возможности манипул тора.