SK3432000A3 - Aid system for steering a motor vehicle in particular for coming alongside a station platform - Google Patents

Aid system for steering a motor vehicle in particular for coming alongside a station platform Download PDF

Info

Publication number
SK3432000A3
SK3432000A3 SK343-2000A SK3432000A SK3432000A3 SK 3432000 A3 SK3432000 A3 SK 3432000A3 SK 3432000 A SK3432000 A SK 3432000A SK 3432000 A3 SK3432000 A3 SK 3432000A3
Authority
SK
Slovakia
Prior art keywords
vehicle
marking
section
station
angle
Prior art date
Application number
SK343-2000A
Other languages
English (en)
Inventor
Daniel Darlot
Thierry Ladreyt
Patrick Lezy
Bruno Poncet
Original Assignee
Renault Vehicules Ind
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Renault Vehicules Ind filed Critical Renault Vehicules Ind
Publication of SK3432000A3 publication Critical patent/SK3432000A3/sk

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means

Description

PODPORNÝ SYSTÉM NA RIADENIE VOZIDLA, HLAVNE PRI PRISTÁVANÍ K NÁSTUP,ŠŤU
Oblasť techniky
Vynález sa týka podporných systémov pre vodiča vozidla pri umiestení vozidla na určené miesto na vozovke, akým je napríklad nástupište alebo chodník. Týka sa najmä systému riadenia vozidla umiesteného vo tomto vozidle, ktorý navedie vozidlo na určenú polohu zastavenia bez zásahu vodiča na volant.
DoteraiSi stav techniky
Jestvujú početné podporné systémy riadenia vozidla, najmä vozidiel hromadnej dopravy. Ponúkané podporné systémy sa líšia zložitosťou v závislosti od sledovaného cieľa. Tieto systému môžu byť relatívne jednoduché, ak sú určené na detekciu prekážok, akými sú napríklad iné vozidlá alebo chodník na okraji vozovky. Stávajú sa veľmi zložitými, ak ide o zabezpečenie automatického riadenia vozidla po dráhe, kde premávajú ostatné vozidlá všetkých kategórií.
V prípade vozidiel hromadnej dopravy môže byť pre vodiča ich riadenie za určitých okolností zaťažujúce, vodič sa teda rýchlo unaví, čo spomaľuje tempo vozidla a môže navyše viesť až k incidentom a nehodám zapríčineným únavou.To znamená, že všetky systémy, ktoré by prevzali na seba bremeno opakujúcich sa prvkov riadenia, ako sú napríklad zmeny rýchlosti, otváranie a zatváranie dverí a zastavenie na zastávke, boli by pre vodičov veľmi vítané.
Cieľom vynálezu je realizácia pomocného systému na riadenie vozidla, najmä vozidla hromadnej dopravy, pre navedenie vozidla na určenú polohu zastavenia, akou je napríklad stanica (zastávka).
Podstata vvnálezu t
Vynálezom je podporný systém na riadenia vozidla na vozovke, najmä pri zastavení pri nástupišti stanice, systému, ktorý je charakterizovaný tým, že sa skladá :
• z kódovaného označenia, ktoré je umiestené na vozovke na vstupe do stanice a po celej dĺžke určenej trasy, • zo zariadenia, určeného na detekciu kódovaného označenia, umiesteného vo vozidle, poskytujúceho informácie o pozícii vozidla vzhľadom na kódované označenie, a • z výpočtového zariadenia na palube vozidla, ktoré od vstupu vozidla do stanice vypočítava dráhu vozidla na základe informácií o type stanice získanej z kódovaného označenia, o polohe získanej z detekčného zariadenia, o rýchlosti vozidla a o uhle vytočenia kolies riadiacej nápravy, tak, aby vozidlo bolo navedené na polohu zastavenia na stanici, a ktoré zariadenie poskytuje príkazové signály riadiacim orgánom vozidla v závislosti od odchýlky medzi kódovaným označením a polohou vozidla.
V preferovanej podobe realizácie systému označenie pozostáva zo série čiar zreteľne viditeľných na vozovke, tieto čiary sú pravidelne rozmiestené a tiahnu sa v smere premávky vozidla. Kódovanie je zabezpečené tak, že susedné čiary (nasledujúce jedna za druhou) sú umiestené podľa stanovenej kryptáže a predstavujú prvý úsek kódovania umiesteného na začiatku označenia.
Zariadenie na detekciu označenia pozostáva:
• z kamery na vozidle nasmerovanej pred vozidlo, ktorá poskytuje obraz o objektoch zjavujúcich sa v jej zornom poli, zo zariadenia na analýzu obrazu poskytovaného kamerou, pre detekciu označenia na vozovke, • zo zariadenia na výpočet polohy vozidla vzhľadom na označenie, ktoré poskytuje informácie o polohe vozidla vzhľadom na označenie.
Zariadenie na výpočet obsahuje mikroprocesor, ktorý je naprogramovaný podľa:
• prvého pravidla pre stanovenie trajektórie vstupnej veličiny a pre poskytovanie lineárnej odchýlky vstupnej veličiny ec, ako ec = G ( em0> 4>m0i OtmOi Vo, L, d ) • druhého pravidla pre stanovenie uhla vytočenia vstupnej veličiny ac ako cxc = H (em-ec) • tretieho pravidla pre stanovenie hodnoty momentu Cm hnacieho motora na stĺpiku riadenia ako
Cm = F (®m “ <Xc , • emo, ΦηιΟι Omo sú namerané hodnoty lineárnej odchýlky e, vytočenie kamery Φ a uhol vytočenia a v okamihu detekcie prvého úseku kódovaného označenia, • Vo je nameraná hodnota veličiny V (rýchlosti) vozidla v okamihu detekcie prvého úseku značenia R1, • L je vzdialenosť, ktorú má vozidlo prejsť od prvého úseku označenia po zastavenie v stanici a • d je vzdialenosť, ktorú vozidlo prešlo od prvého úseku označenia.
V prípade, že hnací motor riadenia je krokovým motorom, tretie pravidlo, ktoré určuje moment Cm, nie je potrebné, čo zjednodušuje výpočtové zariadenie.
Prehľad obrázkov na výkresoch
Vynález je bližšie ozrejmený s využitím schematických obrázkov, kde • obrázok 1 je funkčná schéma podporného systému riadenia vozidla, ktorý je predmetom ochrany, • obrázok 2 je schéma znázorňujúca predovšetkým kódované označenie umiestené na vozovke, • obrázky 3a až 3d sú diagramy ilustrujúce zmenu niektorých parametrov počas pristavovania vozidla a • obrázok 4 je schéma automatu pre realizáciu sekvencie pristavenia.
Príklady uskutočnenia vynálezu
Charakteristika a výhody predmetu ochrany sú zrejmé z nasledujúceho opisu konkrétneho príkladu realizácie Opis bol pripravený v náväznosti na obrázky.
Podporný systém na riadenie vozidla 10 (obrázok 2), akým je motorové vozidlo v hromadnej doprave, ktorý mu umožňuje automatické pristavenie pri nástupišti 12 stanice 14, pozostáva predovšetkým:
• z kódovaného označenia 16, ktoré je umiestené na vozovke, po ktorej vozidlo W premáva, pri vstupe do stanice a pozdĺž jej celej dĺžky, • z detekčného zariadenia 18 (obrázok 1) kódovaného označenia, umiestené na palube vozidla, ktoré poskytuje informácie o polohe vozidla 10 vzhľadom na označenie 16, a • z výpočtového zariadenia 20, ktoré na základe informácií dodaných detekčným zariadením 18 vypočítava trajektóriu_8 vstupnej veličiny vozidla 10 tak, aby dosiahlo polohu zastavenia na stanici, a ktoré (zariadenie) vypracováva príkazové signály riadiacich orgánov 22 a informačné signály 24 o stave systému.
Príklad kódovaného označenia je znázornený na obrázku 2. Pozostáva z dvoch paralelných čiar 30 a 32. Každá z týchto čiar je prerušovaná na a teda obsahuje časti 34 napríklad s dĺžkou 75 cm, pričom medzera medzi každou dvojicou za sebou usporiadaných častí je medzera napríklad s veľkosťou 25 cm, čiže každá čiastka 34 spolu s medzerou predstavuje jeden krok dĺžky jeden meter. Kódovanie môže byť realizované pridaním tretej susediacej Čiary k dvojici čiar 30 a 32 na ľavej strane alebo na pravej strane v smere premávky vozidla. Čiara 36 na ľavej strane zodpovedá kódu alebo úseku R1 a znamená začiatok fázy pristavenia ako aj typ pristavenia, zatiaľ čo čiara 38 na pravej strane zodpovedá kódu alebo úseku R2 daného typu pristavenia.
Je zrejmé, že na realizáciu predmetu ochrany je možné použiť aj iné spôsoby kryptáže označenia, a najmä, použiť iba jedinú líniu prerušovaných čiar ako aj variabilný krok, ktorý prípadne môže byť kódovaný.
Navyše, podľa jedného príkladu realizácie vynálezu, priečna vzdialenosť medzi čiarou 36 na ľavej strane (kód alebo úsek RI) alebo čiarou 38 na pravej strane (kód alebo úsek R2) a susednými čiarami je kódovaná tak, aby definovala typ stanice. Napríklad na určenie, že stanica je v tvare zárezu, polozárezu, priamočiara, a/alebo že vzdialenosť po polohu zastavenia je 20 m, 30 m alebo 40 m. Je jasné, že ak sú všetky stanice na celej trati identické, takéto kódovanie nie je potrebné.
Je zrejmé, že je možné použiť kryptáž odlišnú od predtým definovanej.
Okrem toho predmet ochrany možno uplatniť aj za pomoci jediného úseku RI, pretože úsek R2 predstavuje iba potvrdenie úseku R1. takže sa zvyšuje spoľahlivosť systému. Možno tiež použiť iba jedinú čiaru 30 alebo 32, za predpokladu, že bude identifikovateľná vo vzťahu k ostatným označeniam na vozovke.
Pre ďalšie zvýšenie spoľahlivosti systému je vzdialenosť medzi úsekmi R1 a R2 pevná, čo umožňuje predvídať okamih objavenia sa úseku R2 v časovom okienku po detekcii úseku RI, a to v závislosti od rýchlostnej škály vozidla. Ak úsek R2 nie je detektovaný v časovom okienku, predpokladá sa, že systém pristavenia je odpojený.
Možno použiť aj iné označenia, napríklad sériu čiar umiestených priečne vzhľadom na smer premávky vozidla 10 namiesto pozdĺžneho umiestenia podľa schémy na obrázku 2, takéto čiary môžu byť kódované podľa kryptáže typu čiarový kód.
Zariadenie 18 na detekciu kódovaného označenia je umiestené na palube vozidla a pozostáva predovšetkým:
• z kamery 40, ktorá je umiestená v prednej časti vozidla 10 a nasmerovaná pred vozidlo, táto kamera 40 poskytuje obrazy objektov objavujúcich sa v jej zornom poli, a • zo zariadenia 42 na spracovanie alebo analýzu obrazov, ktoré poskytuje kamera 40, na identifikáciu postupných čiar označenia a úsekov Rl a R2 a pre poskytovanie informácií o polohe vozidla vzhľadom ha označenie.
Informácie o polohe vozidla vzhľadom na označenie pozostávajú:
• z detekcie línie označenia 16 nazvanej aj referenčná línia, alebo jej neprítomnosti, • z lineárnej odchýlky em medzi líniou označenia 16 a bodom zamerania kamery, situovaným napríklad na vzdialenosť päť metrov pred vozidlom, • z vytočenia kamery 40, čo je uhol medzi osou kamery 40 a referenčnou líniou a • z informácie o kódovanom úseku, ktorý je detektovaný, t.j. prvý úsek R1 alebo druhý úsek R2.
Zariadenie 18 na detekciu kódového označenia je známe a opísané napr. v európskej patentovej prihláške pod číslom 0 427 665.
Výpočtové zariadenie 20 je mikroprocesor, ktorý je naprogramovaný na výpočet trajektórie 8 vstupnej veličiny vozidla 10 tak, aby vozidlo zastalo na určenom bode stanice v závislosti na charakteristikách stanice, ktoré sú dané úsekom Rl Tento výpočet sa vykonáva na základe nasledujúcich informácií, ktoré sú k dispozícii v tom istom okamihu:
• lineárna odchýlka em poskytovaná zariadením na detekciu označenia, po identifikácii úseku Rl ako hodnota emo.
• vytočenie Om kamery 40 ktoré je takisto poskytované zariadením na detekciu označenia, po identifikácii úseku R1 ako hodnota <Dm0, • uhol vytočenia affl kolies riadiacej nápravy vozidla, ktorý je meraný nedefinovaným snímačom ako amo, • rýchlosť V vozidla 10, ktorá je meraná nedefinovaným snímačom ako Vo, a • vzdialenosť L od miesta zastavenia v závislosti od typu stanice.
Trajektória 8 vstupnej veličiny slúži ako referenčná hodnota počas celého trvania pristavenia a používa sa na výpočet lineárnej odchýlky vstupnej veličiny ec v závislosti na vzdialenosti d prešlej od polohy úseku R1.
Mikroprocesor výpočtového zariadenia 20 je rovnako naprogramovaný aj na porovnanie lineárnej odchýlky ec trajektórie 8 vstupnej veličiny s lineárnou odchýlkou em stanovenou detekčným zariadením 18, vždy pre rovnakú hodnotu d.
Vzdialenosť d je stanovená napríklad integráciou rýchlosti V vozidla počas doby, ktorá uplynula od detekcie úseku R1.
Výsledky tohto porovnania používa mikroprocesor v závislosti od naprogramovaného pravidla pre výpočet uhla ac vytočenia kolies riadiacej nápravy alebo jeho ekvivalentu, ktorý zodpovedá uhlu rotácie volantu riadenia. Uhol ac vytočenia slúži ako referenčná hodnota vstupnej veličiny na výpočet hodnoty momentu motora Cm ako funkcia odchýlky medzi (¼ a am. opäť na základe naprogramovaného pravidla.
Hodnota momentu motora Cm slúži na ovládanie hnacieho motora 46 umiesteného na stĺpiku riadenia 22.
Diagramy na obrázkoch 3a, 3b, 3c a 3d ilustrujú časovú zmenu veličín ec (krivka 50). em (krivka 52), V (krivka 54), ac (krivka 56), ma (krivka 58) a Cm (krivka 60) počas pristavenia.
Opis, ktorý bol práve uvedený, ukazuje, že výpočtové zariadenie 20 vykonáva výpočty podľa rôznych naprogramovaných pravidiel a funkcií:
• prvé pravidlo 20a, ktoré určuje trajektóriu 8 vstupnej veličiny, poskytuje lineárnu odchýlku ec = G ( emo> 4>mo> amo» Vo, L, d ) vstupnej veličiny, podľa krivky 50 na obrázku 3a, • druhé pravidlo 20b. ktoré určuje uhol vytočenia ac = H (em -ec ) vstupnej veličiny podľa krivky 56 na obrázku 3c a • tretie pravidlo 20c, ktoré určuje moment motora Cm = F (am - ac) podľa krivky 60 na obrázku 3d.
Na obrázku 3a krivka 52 označuje veľkosť lineárnej odchýlky, zatiaľ čo na obrázku 3c krivka 58 označuje veľkosť uhla volantu.
Ί
Mikroprocesor výpočtového zariadenia 20 je vďaka naprogramovaniu tiež automatom, ktorý uskutočňuje pristavenie vozidla na základe informácií o prítomnosti alebo neprítomnosti označenia a úsekov R1 a R2.
Obrázok 4 je schémou znázorňujúcou sekvencie takéhoto automatu. V tejto schéme pravouholníky s jednoduchým obvodom označujú stavy automatu, pravouholníky s dvojitým obvodom označujú výstupy systému a elipsy označujú udalosti.
Elipsa 62 označuje inicializáciu systému vodičom za pomoci ovládacieho tlačidla 48, takže automat prejde do stavu, keď očakáva referenčnú líniu (pravouholník 64) a rozsvieti sa zelená kontrolka 92, ktorá znamená, že systém je zapnutý.
Keď detekčné zariadenie 18 detektuje referečnú líniu (elipsa 66), automat prejde do stavu, keď očakáva úsek R1 (pravouholník 68). Len čo je úsek ftl detektovaný (elipsa 70), automat prejde do stavu očakávania úseku R2 (pravouholník 72). Len čo je úsek R2 detektovaný (elipsa 74), automat prejde do stavu pristavenia (pravouholník 76). Proces pristavenia sa zastaví (pravouholník 80), len čo nastanú nasledujúce udalosti (elipsa 78):
• zastavenie v stanici • vodič úmyselne prevezme ručné riadenie • všetky ostatné anomálie ako prekročenie maximálnej rýchlosti vozidla Vm, zapnutie spätného chodu, odpojenie hnacieho motora 46 pomocou tlačidla 50.
V prípade, že referenčná línia nie je detektovaná (elipsa 82), systém sa vráti do stavu očakávania referenčnej línie (pravouholník 64).
Stavy, ktoré boli práve opísané, sú vodičovi signalizované prostredníctvom vizuálnych, zvukových, hmatových a/alebo vibračných výstražných znamení, ktoré sú zoskupené pod označením 24, predstavujúcim zariadenie pre inicializáciu s tlačidlami 48 a 50 a zariadenie pre alarm znázornené symbolmi 92, 94, 98 a 100. To znamená, že stav očakávania referenčnej línie (pravouholník 64) je signalizovaný zapnutou zelenou kontrolkou 92, ktorá znamená, že systém je zapnutý. Ihneď po detekcii úseku Rl, čomu zodpovedá, že systém prevzal úlohu pristavenia, zasvieti sa oranžová kontrolka 94 a ostane rozsvietená, pokiaľ výpočtové zariadenie 20 poskytuje hodnotu momentu Cm. Vodič je upovedomený od začiatku o spätnej väzbe momentu vibráciami volantu riadenia počas niekoľkých desiatok sekúnd (symbol 96).
Poruchy sú signalizované červenou kontrolkou 98, ktorá sa zasvieti, ak nastanú určité udalosti, ako:
• strata detekcie referenčnej línie 16 (elipsa 84) počas stavu 72 očakávania úseku Rl, čo vedie k stavu poruchy 86, alebo chýbajúca detekcia úseku R2 v časovom okienku signalizovaná uvedeným spôsobom, • strata detekcie referenčnej línie 16 alebo detekcia úseku Rl (elipsa 88) počas stavu pristavenia 76, čo vedie k stavu poruchy 90, • všetky ostatné poruchy, ktoré sa môžu prihodiť v každom okamihu počas sekvencie, a ktoré sú dôsledkom poruchy systému, napr. výpadok elektrického napájania (nie je znázornené na obrázku 4).
Zvukové výstražné znamenia (symbol 100) môžu byť použité na signalizáciu a/alebo posilnenie určitých alarmov, napr. séria viacerých krátkych pípnutí signalizujúca poruchu systému, čo predstavuje dodatočnú indikáciu k zasvieteniu červenej kontrolky poruchy, ktorá môže blikať v rovnakej frekvencii ako zvukový signál.
V hociktorom okamihu môže vodič prevziať ručné riadenie vozidla:
• buď stisnutím tlačidla 50, čím sa vypne hnací motor 46, • alebo prekonaním momentu Cm, čim sa takisto vypne hnací motor 46.
Prevzatie ručného riadenia môže byť signalizované zvláštnym zvukovým znamením.
Hnací motor 46 môže byť typu momentový motor v prípade, že moment pre ovládanie stĺpiku riadenia má vyššiu hodnotu. Môže byť aj typu krokový motor, v tom prípade nie je potrebné vypočítavať moment Cm, čo znamená, že nie je potrebné uplatniť programovacie pravidlo 20c a výpočtové zariadenie 20 môže byť jednoduchšie.

Claims (11)

  1. PATENTOVÉ NÁROKY
    1. Podporný systém pre riadenie vozidla na vozovke, najmä pre pristavenie k nástupišťu stanice, vyznačujúci sa tým, že pozostáva :
    • z kódovaného označenia (16), ktoré je umiestené na vozovke na vstupe do stanice (14) a po celej jej dĺžke podľa vytýčenej trasy, • zo zariadenia (18) na palube vozidla (10) pre detekciu kódovaného označenia, ktoré poskytuje informácie o polohe vozidla (10) vzhľadom na kódované označenie, • z výpočtového zariadenia (20) na výpočet trajektórie (8) vozidla (10) po vstupe do stanice (14), na základe informácií o type stanice poskytovaných označením polohy (em, Om) a poskytovaných detekčným zariadením, o rýchlosti vozidla a o uhle vytočenia (am) kolies riadiacej nápravy vozidla (10), tak, aby dosiahlo polohu zastavenia v stanici (10), a na poskytovanie príkazových signálov (ac, Cm) riadiacich orgánov (22) vozidla (10) v závislosti od odchýlky (em) medzi kódovaným označením a polohou vozidla.
  2. 2. Systém podľa nároku 1, vyznačujúci sa tým, tým, že kódované označenie (16) pozostáva najmenej z jednej série prerušovaných čiar (30, 32) umiestených v smere premávky vozidla (10).
  3. 3. Systém podľa nároku 2, v y z n a č u j ú c i sa t ý m, že na realizáciu kódu (R1, R2) najmenej jedna dodatočná čiara je umiestená susedne k najmenej jednej čiare zo série čiar.
  4. 4. Systém podľa nároku 3, vyznačujúci sa tým, že kódovanie (R1, R2) medzi dvomi susednými čiarami je dané vzdialenosťou medzi týmito čiarami.
  5. 5. Systém podľa nároku 3 alebo 4, v y z n a č u j ú c i sa t ý m, že kódovanie (R1, R2) označuje typ stanice a vzdialenosť od miesta zastavenia (L).
  6. 6. Systém podľa ľubovoľného z predchádzajúcich nárokov, vyznačujúci sa tým, že zariadenie pre detekciu označenia pozostáva • z kamery (40) vo vozidle (10) zameranej pred vozidlo, ktorej úlohou je poskytovať obraz o predmetoch objavujúcich sa v jej zornom poli, • zo zariadenia (42) na analýzu obrazu poskytovaného kamerou (40), ktoré detektuje kódované označenie (R1, R2) na vozovke a zisťuje jeho význam a • zo zariadenia (42) pre výpočet polohy vozidla vzhľadom na označenie (16), ktoré poskytuje reprezentatívne informácie (em, Om) o polohe vozidla vzhľadom na označenie.
  7. 7. Systém podľa ľubovoľného z nárokov 1 až 6, vyznačujúci sa tým, že riadiace orgány obsahujú krokový motor na ovládanie stĺpika riadenia, a tým, že výpočtové zariadenie (20) obsahuje mikroprocesor, ktorý je naprogramovaný podľa:
    • prvého pravidla (20a) na stanovenie trajektórie vstupnej veličiny vozidla a pre poskytovanie lineárnej odchýlky ec, ako €c = θ ( €m0. ΦιηΟι ClmOi Vo, L, d ) , • podľa druhého pravidla (20b) na stanovenie uhla ae vytočenia vstupnej veličiny krokového motora ovládania stĺpika riadenia, ako ac = H (em-ec), kde emOi Φγπο, α-mo sú namerané hodnoty lineárnej odchýlky e, vytočenie kamery Φ a uhol a vytočenia v okamihu detekcie prvého úseku kódovaného označenia (R1).
    • Voje nameraná hodnota rýchlosti V vozidla v okamihu detekcie prvého úseku značenia (R1), • L je vzdialenosť, ktorú má vozidlo prejsť od prvého úseku označenia (R1) po zastavenie v stanici a • d je vzdialenosť, ktorú vozidlo (10) prešlo pd prvého úseku označenia (R1).
  8. 8. Systém podľa ľubovoľného z nárokov 1 až 6, vyznačujúci sa tým, že riadiace orgány obsahujú krokový motor pre ovládanie stĺpika riadenia, a tým, že výpočtové zariadenie (20) obsahuje mikroprocesor, ktorý je naprogramovaný podľa:
    • prvého pravidla (20a) na stanovenie trajektórie vstupnej veličiny vozidla a na poskytovanie lineárnej odchýlky ec, ako ec = θ ( θηηΟ» ΦιηΟι CQnOi Vo, L, d ), • podľa druhého pravidla (20b) pre stanovenie uhla ae vytočenia vstupnej veličiny krokového motora ovládaní stĺpika riadenia, ako <xc = H (em -€c) >
    • podľa tretieho pravidla (20c) pre stanovenie hodnoty momentu motora Cm momentového motora (46) orgánov riadenia (22), ako
    Cm = F (dm - Oc )i kde
    -<=mo> φγπο> ctmo sú namerané hodnoty lineárnej odchýlky e, vytočenie kameryO a uhol a vytočenia v okamihu detekcie prvého úseku kódovaného označenia (R1).
    -Vo je nameraná hodnota rýchlosti V vozidla v okamihu detekcie prvého úseku značenia (R1),
    -L je vzdialenosť, ktorú má vozidlo prejsť od prvého úseku označenia (R1) po zastavenie v stanici a
    -d je vzdialenosť, ktorú vozidlo (10) prešlo od prvého úseku označenia (R1).
  9. 9. Systém podľa nároku 7 alebo 8, vyznačujúci sa tým, že výpočtové zariadenie (20) obsahuje okrem iného aj naprogramovaný automat (20d) na vypracovanie rôznych stavov systému.
  10. 10. Systém podľa nároku 9, vyznačujúci sa tým, že naprogramovaný automat obsahuje nasledujúce stavy:
    • prvý stav (64) očakávania detekcie označenia (16), • druhý stav (68) očakávania prvého úseku (R1), • tretí stav (72) očakávania detekcie druhého úseku (R2), • štvrtý stav (76) pristavenia k nástupišťu stanice a • piaty stav (80) zastavenia navádzania vozidla.
  11. 11. Systém podľa nároku 9 alebo 10, vyznačujúci sa tým, že obsahuje okrem iného aj zariadenie na iniciáciu a alarm (24), ktoré pozostáva :
    • z prvých prvkov (48) na zapnutie a vypnutie systému, • z druhých prvkov (50, 51) na spojenie a rozpojenie systému s orgánmi riadenia (22), • z tretích prvkov zrakových (92, 94, 98), zvukových (100) a /alebo hmatových (100) výstražných znamení slúžiacich pre upozornenie vodiča vozidla (10) na rôzne stavy systému, určené naprogramovaným automatom (20d).
SK343-2000A 1996-09-04 1997-09-12 Aid system for steering a motor vehicle in particular for coming alongside a station platform SK3432000A3 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR9610789A FR2752807B1 (fr) 1996-09-04 1996-09-04 Systeme d'assistance a la conduite d'un vehicule, notamment pour l'accostage a un quai
PCT/FR1997/001614 WO1999014096A1 (fr) 1996-09-04 1997-09-12 Systeme d'assistance a la conduite d'un vehicule, notamment pour l'accostage a un quai

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SK3432000A3 true SK3432000A3 (en) 2000-11-07

Family

ID=26232942

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SK343-2000A SK3432000A3 (en) 1996-09-04 1997-09-12 Aid system for steering a motor vehicle in particular for coming alongside a station platform

Country Status (6)

Country Link
EP (1) EP1012025B1 (sk)
DE (1) DE69718068T2 (sk)
ES (1) ES2185931T3 (sk)
FR (1) FR2752807B1 (sk)
SK (1) SK3432000A3 (sk)
WO (1) WO1999014096A1 (sk)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6405975B1 (en) 1995-12-19 2002-06-18 The Boeing Company Airplane ground maneuvering camera system
FR2752807B1 (fr) * 1996-09-04 1998-10-09 Renault Vehicules Ind Systeme d'assistance a la conduite d'un vehicule, notamment pour l'accostage a un quai
FR2771365B1 (fr) 1997-11-26 1999-12-31 Renault Vehicules Ind Systeme de guidage mixte pour vehicule urbain avec limitation mecanique de l'emprise au sol
FR2780696B1 (fr) * 1998-07-03 2000-08-25 Renault Systeme de guidage automatique de vehicule automobile avec module de reprise en main volontaire
FR2795045B1 (fr) * 1999-06-15 2001-11-16 Sextant Avionique Dispositif et procede d'aide au roulage au sol d'un aeronef
FR2820705A1 (fr) * 2001-02-14 2002-08-16 Giraux Transports Services Systeme pour aide a l'accostage des bus
NL1019191C2 (nl) 2001-10-18 2003-04-23 Frog Navigation Systems B V Voertuig en werkwijze voor het besturen daarvan.
DE102005003063A1 (de) * 2005-01-22 2006-08-03 Framatome Anp Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Abweichung eines entlang eines Ist-Weges translatorisch geführten Körpers von einem Soll-Weg
FR2901233B1 (fr) 2006-05-17 2009-02-27 Eurolum Soc Par Actions Simpli Vehicule sur roue, procede d'attelage, procede de desattelage, procede de gestion de ces vehicules et train de vehicules resultant
DE102011018157A1 (de) * 2011-04-19 2012-10-25 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Erkennung einer Bushaltestelle
ES2402422B1 (es) * 2011-09-07 2014-03-11 Manuel MUÑOZ SÁIZ Sistema de conducción automática y de avisos de zonas de velocidad reducida para vehiculos mejorado
ES2545680B1 (es) * 2014-03-11 2016-06-23 Manuel MUÑOZ SÁIZ Sistema y procedimiento de conducción automática y de aviso de datos o señales de tráfico para trenes y vehículos rodados
JP7104880B2 (ja) * 2018-04-27 2022-07-22 日野自動車株式会社 運転支援装置及び交通システム
SE543512C2 (en) 2019-07-05 2021-03-16 Scania Cv Ab Vehicle comprising a non-rotating distance measuring sensor protected inside the wheel rim, for positioning the vehicle
LU101316B1 (en) * 2019-07-24 2021-01-25 Alpha Ec Ind 2018 S A R L Bus docking method along a kerb of a bus stop

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4003445A (en) * 1976-02-12 1977-01-18 Lear Siegler, Inc. Code circuitry for a vehicle guidance mechanism
SE400240B (sv) * 1976-03-22 1978-03-20 Volvo Ab Kombinerat automatiskt och manuellt styrsystem
DE4332836C1 (de) * 1993-09-27 1994-09-15 Daimler Benz Ag Vorrichtung zur spurhaltungsgeregelten Lenkung eines Fahrzeugs
FR2752807B1 (fr) * 1996-09-04 1998-10-09 Renault Vehicules Ind Systeme d'assistance a la conduite d'un vehicule, notamment pour l'accostage a un quai

Also Published As

Publication number Publication date
FR2752807B1 (fr) 1998-10-09
EP1012025A1 (fr) 2000-06-28
DE69718068T2 (de) 2003-09-04
FR2752807A1 (fr) 1998-03-06
DE69718068D1 (de) 2003-01-30
ES2185931T3 (es) 2003-05-01
WO1999014096A1 (fr) 1999-03-25
EP1012025B1 (fr) 2002-12-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SK3432000A3 (en) Aid system for steering a motor vehicle in particular for coming alongside a station platform
US6571176B1 (en) Vehicle travel safety device
EP2050640B1 (de) Steuereinrichtung und Verfahren zur Einparkunterstützung
GB2479998A (en) A parking system for a vehicle
US6948729B2 (en) Method and device for managing slot parking of motor vehicles
EP1249379B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Verbringen eines Kraftfahrzeuges in eine Zielposition
US20100013670A1 (en) Parking apparatus
DE3715025A1 (de) Fahrsteueranlage fuer transportwagen
EP0508793A2 (en) End of aisle control system
WO2014001067A1 (en) A park pilot system for a vehicle and a method thereof
JP3617659B2 (ja) 自動入出庫駐車場装置
JP2836314B2 (ja) 自走台車の衝突防止制御方法
CZ2000841A3 (cs) Podpůrný systém pro řízení vozidla na vozovce, zejména pro přistavení k nástupišti stanice
JP3751836B2 (ja) 自動運転サービス判断システム
JP3021875B2 (ja) 無人搬送車の誘導方法
EP1336550B1 (en) A driving assistance system for a motor vehicle
JP3817775B2 (ja) 車両の交差点通過表示装置
DE60012460T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Lenkungssteuerung eines Fahrzeuges, insbesondere eines Nutzfahrzeuges
JP2907876B2 (ja) 車両の自動操縦走行装置
KR970008585B1 (ko) 자동차의 장애물회피 지시장치
JP3469691B2 (ja) 誘導式搬送車
JPH1165656A (ja) 無人車の走行制御方法及び走行制御装置
JPS63113612A (ja) 無人搬送車装置
NL193546C (nl) Rijbesturingsstelsel voor transportwagen.
KR20090040029A (ko) 차량용 주차 보조 장치를 이용한 주차 공간 확보 방법