SK10014Y1 - Modulárne bezpečnostné zariadenie a zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia - Google Patents

Abstract

Opísané je modulárne bezpečnostné zariadenie a zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia, ktoré je tvorené montážnym modulom (11), na ktorý je z vrchnej strany pripevnená montážna príruba (91) manipulátora (9) a na ktorý je zo spodnej strany pripevnený riadiaci modul (12) s ovládacím prvkom (4) a vizuálnou signalizačnou jednotkou (2). Na spodnú časť riadiaceho modulu (12) je pripevnená montážna redukcia (71) s najmenej jedným uchopovačom (7), na ktorý je prichytený manipulovaný objekt (8) a na ktorú je ďalej pripevnená kinematická jednotka (14), na ktorú je pripevnené nosné teleso (171) krycieho modulu (17), na ktoré je pripevnený najmenej jeden krycí segment (172), v ktorom je umiestnený najmenej jeden uchopovač (7) s prichyteným manipulovaným objektom (8).

Description

Oblasť techniky

Technické riešenie sa týka modulárneho bezpečnostného zariadenia a zapojenia systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia, ktoré je určené najmä na bezpečnú manipuláciu s objektom.

Doterajší stav techniky

Do dnešného dňa sú známe rôzne technické riešenia využívajúce bezpečnostné zariadenia na manipuláciu s objektmi, ako najčastejšiu kolaboratívnu robotickú aplikáciu, pri ktorých môže dôjsť k potencionálnemu kontaktu človeka s nebezpečným objektom. Tieto technické riešenia sú väčšinou založené na myšlienke prekrytia nebezpečného objektu manipulácie počas manipulačnej operácie. Nevýhodou týchto zariadení je, že nedostatočne chránia obsluhu zariadenia pri možnom kontakte s bezpečnostným zariadením a/alebo s objektom manipulácie.

Známe technické riešenie je uvedené v americkom dizajnovom patentovom dokumente US D 873 877 S s názvom Airbag robota, kde ochranný airbag je pri uchopovaní predmetu manipulácie deaktivovaný a po uchopení predmetu manipulácie sa airbag aktivuje a obalí koncový efektor aj s predmetom manipulácie a následne prebieha manipulácia s predmetom, pričom pred umiestnením predmetu na cieľové miesto sa airbag deaktivuje a predmet manipulácie je umiestnený na cieľové miesto a uvoľnený z uchopovača. Nevýhodou tohto technického riešenia je, že systém síce chráni človeka pred nebezpečnou kolíziou, ale iba na koncovom efektore a nie na ostatných dynamických častiach manipulátora.

Ďalšie známe technické riešenie je uvedené v zapísanom slovenskom úžitkovom vzore SK 9 464 Y1 s názvom Bezpečnostný systém manipulátora, kde senzory priblíženia sú pripojené na riadiacu jednotku, pričom k riadiacej jednotke sú pripojené aj bezpečnostné akčné členy, ktorých aktiváciou pri potencionálnom kontaktu človeka sa otvoria airbagy. Nevýhodou tohto technického riešenia je, že systém síce chráni človeka pri kontakte na dynamických častiach manipulátora, ako sú kĺby, ale airbag nechráni človeka pred ostrými špicatými, strihacími alebo reznými hranami.

Ďalšie známe riešenie je uvedené v európskom patentovom spise EP 2 337 757 s názvom Podávač pre roboty, automatizačné prostriedky a podobné zariadenia, kde rám je tvorený nosným lôžkom, na podanie určených dielov je pripojený na prostriedok videnia na rozpoznávanie na podanie určených dielov a nosné lôžko je pripojené k otočnému prostriedku, ktorý obsahuje generovací prostriedok impulzov, ktorý je pripojený k rámu a pôsobí na nosné lôžko, kde impulzy vyvolávané generovacím prostriedkom impulzov sú kolmé na rovinu usporiadania na uchopenie určených predmetov, takže diely ležiace v blízkosti dotyku s nosným lôžkom vyskočia, čím sa zmení ich priestorová orientácia. Nevýhodou tohto riešenia je, že nechráni obsluhu pred možným kontaktom s určenými dielmi.

Ďalšie známe riešenie je uvedené v európskom patentovom spise EP 2 991922 s názvom Manipulátor pre zdvíhanie a umiestňovanie dielov, a to medzi prvou a druhou polohou je tvorený nosnou konštrukciou s podporným prvkom, mobilným uchopovacím ramenom na uchopovanie dielov, vodiacou stenou s podporným prvkom, ktorá obsahuje zakrivenú vodiacu drážku na klzné zachytenie poháňaného čapu, ktorý sa môže pohybovať pozdĺž vodiacej drážky, pričom vstupný hriadeľoscilačného rotačného mechanizmu, ktorý definuje os otáčania, je otočné pripevnený k podpornému prvku a k vodiacej stene, ďalej oscilačné rameno je pripevnené kolmo na vstupný hriadeľ mechanizmu a je ťahané vstupným hriadeľom oscilačného rotačného mechanizmu, pričom mobilné uchopovacie rameno je umiestnené na prednej strane zadného čela vodiacej steny. Nevýhodou tohto riešenia je, že dostatočne nechráni obsluhu pred možným kontaktom s predmetom.

Ďalšie známe riešenie je uvedené v európskom patentovom spise EP 2 750 839 Vyvážený pneumatický manipulátor, ktorý je tvorený nosným zariadením so zostavou otočnou okolo vertikálnej osi, kĺbovým rovnobežníkovým mechanizmom obsahujúcim výkyvné rameno, otočné spojené so zostavou na otáčanie okolo horizontálnej osi, pneumatickým lineárnym ovládačom umiestneným medzi otočnou zostavou a kĺbovým rovnobežníkovým mechanizmom, pričom posuvný člen spojený s ovládačom je klzné pripevnený na otočnej zostave prostredníctvom prvého priamočiareho vodiaceho prostriedku a druhý priamočiary vodiaci prostriedok s posuvným členom, ako aj záberový člen namontovaný na výkyvnom ramene sú v zábere s druhým vodiacim prostriedkom. Nevýhodou tohto riešenia je, že nechráni obsluhu pred možným kontaktom s predmetom.

Ďalšie známe riešenie je uvedené v európskom patentovom spise EP 2 419 245 s názvom Manipulátor, ktorýje tvorený technickými prostriedkami na zabezpečenie prichytenia a prenos predmetov, ktorých pohony funkčných konštrukčných uzlov sú prepojené s ovládacou a riadiacou jednotkou a pozostávajú zo vzájomne prepojenej výškovej jednotky, tvorenej stĺpovým vedením a výsuvným stĺpom, rotačnej jednotky, ktorej os

SK 10014 Υ1 rotácie je rovnobežná so smerom výsuvu výsuvného stĺpa a výkyvnej jednotky, ktorej os rotácie je kolmá na os rotácie rotačnej jednotky, pričom voľný koniec výsuvného stĺpa je upravený na upevnenie horizontálneho ramena rotačnej jednotky, ku ktorému je pripevnená výkyvná jednotka na upevnenie adaptéra, pozostávajúca z nosného ramena a pomocného ramena, tvoriacich paralelogram, kde v prvom pohone pripevnenom vo vnútornom priestore stĺpového vedenia je umiestnený hnací hriadeľ a vo vnútornej dutine horizontálneho ramena je osadený tretí pohon výkyvnej jednotky, pričom k výkyvnému hriadeľu je pripojené nosné rameno s výkyvné upevneným adaptérom, ktorý je cez pomocné rameno pripevnený na prírubu. Nevýhodou tohto riešenia je, že nechráni obsluhu pred možným kontaktom s predmetom manipulácie.

Ďalšie známe riešenie je uvedené v európskom patentovom spise EP 3 348 383 s názvom Spôsob a zariadenie na aplikovanie komponentu na konštrukčnú časť pomocou manipulátora, kde je uskutočnené pomocou prvého podtlaku v prvom medzipriestore medzi oporným prvkom a komponentom prichytenie aplikovaného komponentu a presunutie manipulátora s komponentom ku konštrukčnej časti, ďalej je pomocou manipulátora prichytenie komponentu na plochu konštrukčnej časti, pričom v druhom medzipriestore medzi oporným prvkom a konštrukčnou časťou je vytvorený druhý podtlak, pričom manipulátor kontinuálne udržiava prvý podtlak až do uskutočneného čiastočného pripevnenia komponentu na konštrukčnú časť. Nevýhodou tohto technického riešenia je, že nechráni obsluhu pred možným kontaktom s predmetom.

Podstata technického riešenia

Uvedené nedostatky do značnej miery odstraňuje modulárne bezpečnostné zariadenie, podľa technického riešenia, ktorého podstata spočíva v tom, že je tvorené montážnym modulom, na ktorý je z vrchnej strany pripevnená montážna príruba manipulátora a na ktorýje zo spodnej strany pripevnený riadiaci modul s najmenej jedným ovládacím prvkom a najmenej jednou vizuálnou signalizačnou jednotkou, pričom na spodnú časť riadiaceho modulu je pripevnená montážna redukcia s najmenej jedným uchopovačom, v ktorom je uchopený manipulovaný objekt a na ktorú je ďalej pripevnené nosné teleso krycieho modulu, na ktoré je pripevnený najmenej jeden krycí segment, v ktorom je umiestnený najmenej jeden uchopovač s uchopeným manipulovaným objektom.

Je výhodné, že na nosné teleso krycieho modulu je pripevnená kinematická jednotka, ktorá je ďalej pripevnená na montážnu redukciu.

Uvedené nedostatky ďalej do značnej miery odstraňuje zapojenie modulárneho bezpečnostného zariadenia, podľa technického riešenia, ktorého podstata spočíva v tom, že je tvorené externou riadiacou komunikačnou jednotkou alebo internou riadiacou komunikačnou jednotkou riadiaceho modulu, na ktorú je z jednej strany pripojená cez komunikačný kanál buď prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka, ktorá je pripojená cez komunikačný kanál na riadiacu jednotku manipulátora, alebo pripojená cez komunikačný kanál na riadiacu jednotku manipulátora, pričom na internú riadiacu komunikačnú jednotku je z druhej strany cez komunikačné kanály pripojený najmenej jeden segmentový polohovací pohon krycieho modulu a najmenej jeden segmentový snímač krycieho modulu, a ďalej pripojený cez prenosový kanál najmenej jeden bezpečnostný snímač, ďalej pripojená cez prenosový kanál najmenej jedna vizuálna signalizačná jednotka, ďalej pripojený cez prenosový kanál najmenej jeden ovládací prvok a pripojený najmenej jeden uchopovač.

Je výhodné, že na internú riadiacu komunikačnú jednotku je cez komunikačný kanál pripojená interná pneumatická riadiaca jednotka a/alebo pripojený najmenej jeden modulový dotykový senzor, a/alebo pripojená najmenej jedna nastavovacia pohonná jednotka, a/alebo pripojený najmenej jeden polohový krytový snímač, a/alebo pripojená najmenej jedna osvetľovacia jednotka, a/alebo pripojená najmenej jedna akustická signalizačná jednotka, a/alebo pripojený najmenej jeden priestorový bezpečnostný snímač.

Je výhodné, že na prepojovaciu riadiacu komunikačnú jednotku je pripojená cez komunikačný kanál najmenej jedna externá vizuálna signalizačná jednotka a/alebo pripojená najmenej jedna externá akustická signalizačná jednotka, a/alebo pripojený najmenej jeden externý ovládací prvok, a/alebo pripojený najmenej jeden externý bezpečnostný snímač, a/alebo pripojená externá pneumatická jednotka.

Je výhodné, že na externú riadiacu komunikačnou jednotkou je z jednej strany pripojená cez komunikačný kanál riadiaca jednotka manipulátora a z druhej strany cez komunikačný kanál pripojený najmenej jeden segmentový polohovací pohon krycieho modulu a najmenej jeden segmentový snímač krycieho modulu, ďalej pripojený cez prenosový kanál najmenej jeden bezpečnostný snímač, ďalej pripojená cez prenosový kanál najmenej jedna vizuálna signalizačná jednotka, ďalej pripojený cez prenosový kanál najmenej jeden ovládací prvok a pripojený najmenej jeden uchopovač.

Ďalej je výhodné, že na externú riadiacu komunikačnou jednotkou je cez komunikačný kanál 6 ďalej

SK 10014 Υ1 pripojená interná pneumatická riadiaca jednotka riadiaceho modulu a a/alebo pripojený najmenej jeden modulový dotykový senzor, a/alebo pripojená najmenej jedna nastavovacia pohonná jednotka, a/alebo pripojený najmenej jeden polohový krytový snímač, a/alebo pripojená najmenej jedna osvetľovacia jednotka, a/alebo pripojená najmenej jedna externá vizuálna signalizačná jednotka, a/alebo pripojená najmenej jedna akustická signalizačná jednotka, a/alebo pripojená najmenej jedna externá akustická signalizačná jednotka, a/alebo pripojený najmenej jeden externý ovládací prvok, a/alebo pripojený najmenej jeden priestorový bezpečnostný snímač, a/alebo pripojený najmenej jeden externý bezpečnostný snímač, a/alebo pripojená externá pneumatická jednotka.

Prehľad obrázkov na výkresoch

Technické riešenie bude bližšie vysvetlené pomocou výkresov, kde na obr. č. 1 je schematické znázornenie čelného pohľadu na uzatvorené modulárne bezpečnostné zariadenie manipulátorov bez manipulovaného objektu, na obr. č. 2 je schematické znázornenie bočného pohľadu na uzatvorené modulárne bezpečnostné zariadenie manipulátorov bez manipulovaného objektu, na obr. č. 3 je schematické znázornenie čelného pohľadu na uzatvorené modulárne bezpečnostné zariadenie manipulátorov s manipulovaným objektom, na obr. č. 4 je schematické znázornenie bočného pohľadu na uzatvorené modulárne bezpečnostné zariadenie manipulátorov s manipulovaným objektom, na obr. č. 5 je v čiastočnom reze schematické znázornenie čelného pohľadu na uzatvorené modulárne bezpečnostné zariadenie manipulátorov s manipulovaným objektom, na obr. č. 6 je v čiastočnom reze schematické znázornenie bočného pohľadu na uzatvorené modulárne bezpečnostné zariadenie manipulátorov s manipulovaným objektom, na obr. č. 7 je schematické znázornenie čelného pohľadu na otvorené modulárne bezpečnostné zariadenie manipulátorov bez manipulovaného objektu, na obr. č. 8 je schematické znázornenie bočného pohľadu na otvorené modulárne bezpečnostné zariadenie manipulátorov bez manipulovaného objektu, na obr. č. 9 je schematické znázornenie čelného pohľadu na otvorené modulárne bezpečnostné zariadenie manipulátorov s manipulovaným objektom, na obr. č. 10 je schematické znázornenie bočného pohľadu na otvorené modulárne bezpečnostné zariadenie manipulátorov s manipulovaným objektom, na obr. č. 11 je v čiastočnom reze schematické znázornenie čelného pohľadu na otvorené modulárne bezpečnostné zariadenie manipulátorov s manipulovaným objektom, na obr. č. 12 je v čiastočnom reze schematické znázornenie bočného pohľadu na otvorené modulárne bezpečnostné zariadenie manipulátorov s manipulovaným objektom, na obr. č. 13 je znázornená bloková schéma kompletného zapojenia systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia bez internej a externej pneumatickej riadiacej komunikačnej jednotky, na obr. č. 14 je znázornená bloková schéma zapojenia systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia bez externej pneumatickej riadiacej jednotky a prepojovacej riadiacej komunikačnej jednotky, na obr. č. 15 je znázornená bloková schéma zapojenia systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia s prepojovacou riadiacou komunikačnou jednotkou a s externou pneumatickou riadiacou jednotkou, na obr. č. 16 je znázornená bloková schéma zapojenia systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia bez nastavovacej pohonnej jednotky a polohového krytového snímača, na obr. č. 17 je znázornená bloková schéma zapojenia systému modulárneho bezpečnostného zariadenia s internou pneumatickou riadiacou jednotkou a prepojovacou riadiacou komunikačnou jednotkou, na obr. č. 18 je znázornená bloková schéma zapojenia systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia bez internej pneumatickej riadiacej jednotky a prepojovacej riadiacej komunikačnej jednotky, na obr. č. 19 je znázornená bloková schéma zapojenia systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia bez akustickej signalizačnej jednotky a s nastavovacou pohonnou jednotkou a polohovým krytovým snímačom, na obr. č. 20 je znázornená bloková schéma zapojenia systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia s modulovým dotykovým senzorom a s nastavovacou pohonnou jednotkou a polohovým krytovým snímačom, na obr. č. 21 je znázornená bloková schéma zapojenia systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia bez modulového dotykového senzora a bez nastavovacej pohonnej jednotky a polohového krytového snímača, na obr. č. 22 je znázornená bloková schéma zapojenia systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia s externou riadiacou komunikačnou jednotkou a bez modulového dotykového senzora a bez nastavovacej pohonnej jednotky a polohového krytového snímača a na obr. č. 23 je znázornená bloková schéma kompletného zapojenia systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia s externou riadiacou komunikačnou jednotkou.

SK 10014 Υ1

Príklady uskutočnenia

Príklad 1

Modulárne bezpečnostné zariadenie, podľa obr. č. 1, je tvorené montážnym modulom 11, ktorým je montážna príruba. Na montážny modul 11, podľa obr. č. 2, je z vrchnej strany pripevnená montážna príruba 91 manipulátora 9, ktorým je priemyselný robot navrhnutý pre kolaboratívne aplikácie. Na montážny modul 11, podľa obr. č. 3, je zo spodnej strany pripevnený riadiaci modul 12 s jedným ovládacím prvkom 4. Na riadiaci modul 12, podľa obr. č. 4, sú pripevnené štyri vizuálne signalizačné jednotky 2. Na spodnú časť riadiaceho modulu 12, podľa obr. č. 5, je pripevnená montážna redukcia 71. Na spodnú časť montážnej redukcie 71 je pripevnený uchopovač 7, ktorým je koncový efektor určený na uchopenie a držanie manipulovaného objektu 8. Manipulovaný objekt 8 je uchopený uchopovačom 7. Na montážnu redukciu 71 je pripevnená kinematická jednotka 14, ktorou je flexibilne pohyblivý mechanizmus. Na kinematickú jednotku 14 je pripevnené nosné teleso 171 krycieho modulu 17. Na nosné teleso 171 sú pripevnené dva krycie segmenty 172, ktoré sú v zatvorenom stave. Vo vnútornej časti dvoch krycích segmentov 172, podľa obr. č. 6, je umiestnený uchopovač 7 s prichyteným manipulovaným objektom 8, ktorým je dostatočne tuhý, pevný, uchopiteľný a držateľný objekt.

Príklad 2

Modulárne bezpečnostné zariadenie, podľa obr. č. 7, je tvorené montážnym modulom 11, ktorým je montážna príruba. Na montážny modul 11, podľa obr. č. 8, je z vrchnej strany pripevnená montážna príruba 91 manipulátora 9, ktorým je priemyselný robot navrhnutý pre kolaboratívne aplikácie. Na montážny modul 11, podľa obr. č. 9, je zo spodnej strany pripevnený riadiaci modul 12 s jedným ovládacím prvkom 4. Na riadiaci modul 12, podľa obr. č. 10, sú pripevnené štyri vizuálne signalizačné jednotky 2. Na spodnú časť riadiaceho modulu 12, podľa obr. č. 11, je pripevnená montážna redukcia 71. Na spodnú časť montážnej redukcie 71 je pripevnený uchopovač 7, ktorým je koncový efektor určený na uchopenie a držanie manipulovaného objektu 8. Do uchopovača 7 je uchopený manipulovaný objekt 8. Na montážnu redukciu 71 je pripevnená kinematická jednotka 14, ktorou je flexibilne pohyblivý mechanizmus. Na kinematickú jednotku 14 je pripevnené nosné teleso 171 krycieho modulu 17. Na nosné teleso 171 sú pripevnené dva krycie segmenty 172, ktoré sú v otvorenom stave. Vo vnútornej časti dvoch krycích segmentov 172, podľa obr. č. 12, je umiestnený uchopovač 7 s prichyteným manipulovaným objektom 8, ktorým je dostatočne tuhý, pevný, uchopiteľný a držateľný objekt.

Príklad 3

Zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia, podľa obr. č. 13, je tvorené internou riadiacou komunikačnou jednotkou 121 riadiaceho modulu 12 modulárneho bezpečnostného zariadenia manipulátorov 1. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z jednej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na prepojovaciu riadiacu komunikačnú jednotku 125. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z druhej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový polohovací pohon 174 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový snímač 175 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dve modulové dotykové senzory 13, ktorým sú mäkké obkladové prvky citlivé na dotyk. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na jednu nastavovaciu pohonnú jednotku 15. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na jeden polohový krytový snímač 16. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na bezpečnostný snímač 18. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na jednu osvetľovaciu jednotku 19, ktorou je zdroj svetla. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na vizuálnu signalizačnú jednotku 2. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na akustickú signalizačnú jednotku 3, ktorou je zvukový zdroj. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na ovládací prvok 4. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na jeden priestorový bezpečnostný snímač 5. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na uchopovač 7. Prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka 125 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na jednu externú vizuálnu signalizačnú jednotku 21. Prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka 125 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na jednu externú akustickú signalizačnú jednotku 31. Prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka 125 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na jeden externý ovládací prvok 41. Prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka 125 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na jeden externý bezpečnostný snímač 51. Prepojovacia riadiaca

SK 10014 Υ1 komunikačná jednotka 125 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na riadiacu jednotku 92 manipulátora 9.

Príklad 4

Zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia, podľa obr. č. 14, je tvorené internou riadiacou komunikačnou jednotkou 121 riadiaceho modulu 12 modulárneho bezpečnostného zariadenia manipulátorov 1. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z jednej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na riadiacu jednotku 92 manipulátora 9. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z druhej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na internú riadiacu pneumatickú jednotku 122 riadiaceho modulu 12. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový polohovací pohon 174 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový snímač 175 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na jeden modulový dotykový senzor 13, ktorým sú mäkké obkladové prvky citlivé na dotyk. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na nastavovaciu pohonnú jednotku 15. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na polohový krytový snímač 16. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dva bezpečnostné snímače 18. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na osvetľovaciu jednotku 19. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na vizuálnu signalizačnú jednotku 2, ktorou je svetelný zdroj. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na ovládací prvok 4, ktorým je tlačidlo. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na uchopovač 7.

Príklad 5

Zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia, podľa obr. č. 15, je tvorené internou riadiacou komunikačnou jednotkou 121 riadiaceho modulu 12 modulárneho bezpečnostného zariadenia manipulátorov 1. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z jednej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na rozširovaciu riadiacu komunikačnú jednotku 125. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z druhej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový polohovací pohon 174 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový snímač 175 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na modulový dotykový senzor 13. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na bezpečnostný snímač 18. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na vizuálnu signalizačnú jednotku 2. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na akustickú signalizačnú jednotku 3, ktorou je zvukový zdroj. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na ovládací prvok 4, ktorým je prepínač. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na uchopovač 7. Prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka 125 je ďalej z druhej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na externú pneumatickú riadiacu jednotku 124. Prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka 125 je z tretej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na dve externé vizuálne signalizačné jednotky 21. Prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka 125 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na externý ovládací prvok 41. Prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka 125 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na riadiacu jednotku 92 manipulátora 9.

Príklad 6

Zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia, podľa obr. č. 16, je tvorené internou riadiacou komunikačnou jednotkou 121 riadiaceho modulu 12 modulárneho bezpečnostného zariadenia manipulátorov 1. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z jednej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na prepojovaciu riadiacu komunikačnú jednotku 125. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z druhej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový polohovací pohon 174 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový snímač 175 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na bezpečnostný snímač 18. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na vizuálnu signalizačnú jednotku 2. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na ovládací prvok 4. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dva priestorové bezpečnostné snímače 5. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na uchopovač 7. Prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka 125 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dve externé akustické signalizačné

SK 10014 Υ1 jednotky 31. Prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka 125 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dva externé ovládacie prvky 41. Prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka 125 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na riadiacu jednotku 92 manipulátora 9.

Príklad 7

Zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia, podľa obr. č. 17, je tvorené internou riadiacou komunikačnou jednotkou 121 riadiaceho modulu 12 modulárneho bezpečnostného zariadenia manipulátorov 1. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z jednej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na prepojovaciu riadiacu komunikačnú jednotku 125. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z druhej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na internú riadiacu pneumatickú jednotku 122 riadiaceho modulu 12. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový polohovací pohon 174 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový snímač 175 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dve nastavovacie pohonné jednotky 15. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dva polohové krytové snímače 16. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dva bezpečnostné snímače 18. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na vizuálnu signalizačnú jednotku 2, ktorou je displej. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na ovládací prvok 4, ktorým je displej citlivý na dotyk. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na uchopovač 7. Prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka 125 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dva externé bezpečnostné snímače 51. Prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka 125 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na riadiacu jednotku 92 manipulátora 9.

Príklad 8

Zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia, podľa obr. č. 18, je tvorené internou riadiacou komunikačnou jednotkou 121 riadiaceho modulu 12 modulárneho bezpečnostného zariadenia manipulátorov 1. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z jednej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na riadiacu jednotku 92 manipulátora 9. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z druhej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový polohovací pohon 174 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový snímač 175 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na tri modulové dotykové senzory 13. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dva bezpečnostné snímače 18. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na vizuálnu signalizačnú jednotku 2. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na akustickú signalizačnú jednotku 3. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na ovládací prvok 4. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na uchopovač 7.

Príklad 9

Zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia, podľa obr. č. 19, je tvorené internou riadiacou komunikačnou jednotkou 121 riadiaceho modulu 12 modulárneho bezpečnostného zariadenia manipulátorov 1. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z jednej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na riadiacu jednotku 92 manipulátora 9. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z druhej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový polohovací pohon 174 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový snímač 175 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na nastavovaciu pohonnú jednotku 15. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na polohový krytový snímač 16. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na bezpečnostný snímač 18. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dve osvetľovacie jednotky 19. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na vizuálnu signalizačnú jednotku 2, ktorou je displej. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na ovládací prvok 4, ktorým je tlačidlo. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na uchopovač 7.

SK 10014 Υ1

Príklad 10

Zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia, podľa obr. č. 20, je tvorené internou riadiacou komunikačnou jednotkou 121 riadiaceho modulu 12 modulárneho bezpečnostného zariadenia manipulátorov 1. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z jednej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na riadiacu jednotku 92 manipulátora 9. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z druhej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na internú riadiacu pneumatickú jednotku 122 riadiaceho modulu 12. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový polohovací pohon 174 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový snímač 175 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na modulový dotykový senzor 13. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na nastavovaciu pohonnú jednotku 15. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na polohový krytový snímač 16. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na bezpečnostný snímač 18. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na vizuálnu signalizačnú jednotku 2. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na ovládací prvok 4. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na uchopovač 7.

Príklad 11

Zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia, podľa obr. č. 21, je tvorené internou riadiacou komunikačnou jednotkou 121 riadiaceho modulu 12 modulárneho bezpečnostného zariadenia manipulátorov 1. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je z jednej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na riadiacu jednotku 92 manipulátora 9. Interná riadiaca komunikačná jednotia 121 je z druhej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na internú riadiacu pneumatickú jednotku 122 riadiaceho modulu 12. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový polohovací pohon 174 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový snímač 175 krycieho modulu 17. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na bezpečnostný snímač 18. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na vizuálnu signalizačnú jednotku 2. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na ovládací prvok 4. Interná riadiaca komunikačná jednotka 121 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na uchopovač 7.

Príklad 12

Zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia, podľa obr. č. 22, je tvorené externou riadiacou komunikačnou jednotkou 123 modulárneho bezpečnostného zariadenia manipulátorov 1. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je z jednej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na riadiacu jednotku 92 manipulátora 9. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je z druhej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na internú riadiacu pneumatickú jednotku 122 riadiaceho modulu 12. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový polohovací pohon 174 krycieho modulu 17. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový snímač 175 krycieho modulu 17. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na jeden bezpečnostný snímač 18. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dve vizuálne signalizačné jednotky 2. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dva ovládacie prvky 4. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dva uchopovače 7. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dve externé vizuálne signalizačné jednotky 21. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dve externé akustické signalizačné jednotky 31. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dva externé ovládacie prvky 41. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dva externé bezpečnostné snímače 51.

Príklad 13

Zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia, podľa obr. č. 23, je tvorené externou riadiacou komunikačnou jednotkou 123 modulárneho bezpečnostného zariadenia manipulátorov 1. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je z jednej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na riadiacu jednotku 92 manipulátora 9. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je z druhej strany pripojená cez prenosový kanál 6 na internú riadiacu pneumatickú jednotku 122 riadiaceho modulu 12. Externá riadiaca

SK 10014 Υ1 komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na externú pneumatickú jednotku 124. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový polohovací pohon 174 krycieho modulu 17. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na segmentový snímač 175 krycieho modulu 17. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na bezpečnostný snímač 18. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na dve modulové dotykové senzory 13. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na jednu nastavovaciu pohonnú jednotku 15. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na jeden polohový krytový snímač 16. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na jednu osvetľovaciu jednotku 19. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na vizuálnu signalizačnú jednotku 2. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na akustickú signalizačnú jednotku 3. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na ovládací prvok 4. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na jeden priestorový bezpečnostný snímač 5. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na uchopovač 7. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na externú vizuálnu signalizačnú jednotku 21. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na externú akustickú signalizačnú jednotku 31. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na externý ovládací prvok 41. Externá riadiaca komunikačná jednotka 123 je ďalej pripojená cez prenosový kanál 6 na externý bezpečnostný snímač 51.

Priemyselná využiteľnosť

Modulárne bezpečnostné zariadenie manipulátorov, ktoré je určené na ochranu osôb pred zranením spôsobeným kolíziou osoby s efektorom manipulátora (predovšetkým uchopovačom) a/alebo objektom uchopeným týmto efektorom, je možné použiť pre rôzne strojové zariadenia, predovšetkým pri robotickej manipulácii v kolaboratívnom pracovnom priestore. Modulárnosť technického riešenia umožňuje prispôsobiť sa rôznym typom priemyselných manipulátorov, robotov a uchopovačov, ako aj tvarom a veľkostiam manipulovaných objektov. Technické riešenie, ktoré je založené na kombinácii krycieho modulu s ostatnými modulmi, prvkami a komponentmi, umožňuje zostavenie viacerých variantov technického riešenia so zodpovedajúcou funkcionalitou a bezpečnostnými charakteristikami, umožňujúcimi splnenie limitov pre kvázistatický a prechodný kontakt, ktoré sú uvedené v norme ISO/TS 15066:2016, aj v prípadoch, ak uchopovač alebo uchopený objekt (obrobok) majú ostré hrany a/alebo hroty. Technické riešenie zjednodušuje a skracuje proces návrhu kolaboratívnych robotických systémov (predovšetkým bezpečnostných opatrení), zabezpečuje zjednodušenie postupu pri nastavovaní parametrov bezpečnostných funkcií a pohybu manipulátorov (kolaboratívnych robotov) a umožňuje (v niektorých variantoch) excentrické uchopenie objektov. Technické riešenie je možné použiť aj ako ochranu pred poškodením zariadení a predmetov v pracovnom priestore manipulátora v nekolaboratívnych aplikáciách. V prípade, ak krycie segmenty v zatvorenej polohe kompletne nezakrývajú uchopovač a manipulovaný objekt, čím vzniká medzera, alebo niektorá strana nie je zakrytá vôbec, priestorový bezpečnostný snímač môže byť použitý na detekciu priblíženia v nekrytom smere. Externá vizuálna signalizačná jednotka, externá akustická signalizačná jednotka, externý ovládací prvok a externý bezpečnostný snímač sú v technickom riešení zamýšľané predovšetkým ako bezpečnostné prvky v miestach odobratia a ukladania manipulovaných objektov. V prípade variantov bez internej riadiacej komunikačnej jednotky a internej pneumatickej riadiacej jednotky môže byť riadiaci modul zo zostavy technického riešenia vynechaný. Interná riadiaca komunikačná jednotka a externá riadiaca komunikačná jednotka môžu byť nahradené riadiacou jednotkou manipulátora a prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka môže poskytovať možnosť pripojenia nešpecifikovaných zariadení (rozšírenie vstupov/výstupov). Poloha vizuálnej signalizačnej jednotky a ovládacieho prvku sa môže meniť, nemusia byť nutne súčasťou riadiaceho modulu.

SK 10014 Υ1

Zoznam vzťahových značiek

- modulárne bezpečnostné zariadenie

- montážny modul

- riadiaci modul

121 - interná riadiaca komunikačná jednotka

122 - interná pneumatická riadiaca jednotka

123 - externá riadiaca komunikačná jednotka

124 - externá pneumatická riadiaca jednotka

125 - prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka

- modulový dotykový senzor

- kinematická jednotka

- nastavovacia pohonná jednotka

- polohový krytový snímač

- krycí modul

171 - nosné teleso

172 - krycí segment

174 - segmentový polohovací pohon

175 - segmentový snímač

- bezpečnostný snímač

- osvetľovacia jednotka

-vizuálna signalizačná jednotka

- externá vizuálna signalizačná jednotka

- akustická signalizačná jednotka

- externá akustická signalizačná jednotka

- ovládací prvok

- externý ovládací prvok

- priestorový bezpečnostný snímač

- externý bezpečnostný snímač

- prenosový kanál

- uchopovač

- montážna redukcia

- manipulovaný objekt

-manipulátor

- montážna príruba

- riadiaca jednotka

Claims (7)

1. Modulárne bezpečnostné zariadenie, v y z n a č u j ú c e sa tým, že je tvorené montážnym modulom (11), na ktorý je z vrchnej strany pripevnená montážna príruba (91) manipulátora (9) a na ktorý je zo spodnej strany pripevnený riadiaci modul (12) s najmenej jedným ovládacím prvkom (4) a najmenej jednou vizuálnou signalizačnou jednotkou (2), pričom na spodnú časť riadiaceho modulu (12) je pripevnená montážna redukcia (71) s najmenej jedným uchopovačom (7), v ktorom je uchopený manipulovaný objekt (8), a na ktorú je ďalej pripevnené nosné teleso (171) krycieho modulu (17), na ktoré je pripevnený najmenej jeden krycí segment (172), v ktorom je umiestnený najmenej jeden uchopovač (7) s uchopeným manipulovaným objektom (8).

2. Modulárne bezpečnostné zariadenie podľa nároku 1, vyznačujúce sa tým, že na nosné teleso (171) krycieho modulu je pripevnená kinematická jednotka (14), ktorá je ďalej pripevnená na montážnu redukciu (71).

3. Zapojenie modulárneho bezpečnostného zariadenia podľa niektorého z nárokov 1 a 2, vyznačujúce sa tým, že je tvorené externou riadiacou komunikačnou jednotkou (123) alebo internou riadiacou komunikačnou jednotkou (121) riadiaceho modulu (12), na ktorú je z jednej strany pripojená cez komunikačný kanál (6) buď prepojovacia riadiaca komunikačná jednotka (125), ktorá je pripojená cez komunikačný kanál (6) na riadiacu jednotku (92) manipulátora (9), alebo pripojená cez komunikačný kanál (6) na riadiacu jednotku (92) manipulátora (9), pričom na internú riadiacu komunikačnú jednotku (121) je z druhej strany cez komunikačné kanály (6) pripojený najmenej jeden segmentový polohovací pohon (174) krycieho modulu (17) a najmenej jeden segmentový snímač (175) krycieho modulu (17) a ďalej pripojený cez prenosový kanál (6) najmenej jeden bezpečnostný snímač (18), ďalej pripojená cez prenosový kanál (6) najmenej jedna vizuálna signalizačná jednotka (2), ďalej pripojený cez prenosový kanál (6) najmenej jeden ovládací prvok (4) a pripojený najmenej jeden uchopovač (7).

4. Zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia podľa nároku 3, vyznačujúce sa tým, že na internú riadiacu komunikačnú jednotku (121) je cez komunikačný kanál (6) pripojená interná pneumatická riadiaca jednotka (122) a/alebo pripojený najmenej jeden modulový dotykový senzor (13), a/alebo pripojená najmenej jedna nastavovacia pohonná jednotka (15), a/alebo pripojený najmenej jeden polohový krytový snímač (16), a/alebo pripojená najmenej jedna osvetľovacia jednotka (19), a/alebo pripojená najmenej jedna akustická signalizačná jednotka (3), a/alebo pripojený najmenej jeden priestorový bezpečnostný snímač (5).

5. Zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia podľa nárokov 3 a 4, vyznačujúce sa tým, že na prepojovaciu riadiacu komunikačnú jednotku (125) je pripojená cez komunikačný kanál (6) najmenej jedna externá vizuálna signalizačná jednotka (21) a/alebo pripojená najmenej jedna externá akustická signalizačná jednotka (31), a/alebo pripojený najmenej jeden externý ovládací prvok (41), a/alebo pripojený najmenej jeden externý bezpečnostný snímač (51), a/alebo pripojená externá pneumatická jednotka (124).

6. Zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia podľa nároku 3, vyznačujúce sa tým, že na externú riadiacu komunikačnou jednotkou (123) je z jednej strany pripojená cez komunikačný kanál (6) riadiaca jednotka (92) manipulátora (9) a z druhej strany cez komunikačný kanál (6) pripojený najmenej jeden segmentový polohovací pohon (174) krycieho modulu (17) a najmenej jeden segmentový snímač (175) krycieho modulu (17), ďalej pripojený cez prenosový kanál (6) najmenej jeden bezpečnostný snímač (18), ďalej pripojená cez prenosový kanál (6) najmenej jedna vizuálna signalizačná jednotka (2), ďalej pripojený cez prenosový kanál (6) najmenej jeden ovládací prvok (4) a pripojený najmenej jeden uchopovač (7).

7. Zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia podľa nároku 6, vyznačujúce sa tým, že na externú riadiacu komunikačnou jednotkou (123) je cez komunikačný kanál (6) ďalej pripojená interná pneumatická riadiaca jednotka (122) riadiaceho modulu (12) a/alebo pripojený najmenej jeden modulový dotykový senzor (13), a/alebo pripojená najmenej jedna nastavovacia pohonná jednotka (15), a/alebo pripojený najmenej jeden polohový krytový snímač (16), a/alebo pripojená najmenej jedna osvetľovacia jednotka (19), a/alebo pripojená najmenej jedna externá vizuálna signalizačná jednotka (21), a/alebo pripojená najmenej jedna akustická signalizačná jednotka (3), a/alebo pripojená najmenej jedna externá akustická signalizačná jednotka (31), a/alebo pripojený najmenej jeden externý ovládací prvok (41), a/alebo pripojený najmenej jeden priestorový bezpečnostný snímač (5), a/alebo pripojený najmenej jeden externý bezpečnostný snímač (51), a/alebo pripojená externá pneumatická jednotka (124).