SE538893C2 - System samt förfarande för anpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika - Google Patents

Abstract

34 SAM MAN DRAG Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för anpassning av ett fordonsframfart till underlagskaraktäristika. Förfarandet innefattar stegen att:- avkänna en vägbanestruktur, och- i beroende av den sålunda avkända vägbanestrukturen vidtaga åtminstone en åtgärd för anpassning av fordonets framfart. Uppfinningen avser också en datorprogramprodukt innefattande programkod(P) för en dator (200; 210) för att implementera ett förfarande enligtuppfinningen. Uppfinningen avser också ett system anpassning av ettfordons framfart till underlagskaraktåristika och ett motorfordon som ärutrustat med systemet. Figur 2 för publicering

Description

Föreliggande uppfinning avser ett förfarande för anpassning av ett fordonsframfart tilldatorprogramprodukt innefattande programkod för en dator för att underlagskaraktäristika. Uppfinningen avser också enimplementera ett förfarande enligt uppfinningen. Uppfinningen avser ocksåett system för anpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika samt ett motorfordon som är utrustat med anordningen.

BAKGRUND Vissa fordon framförs ibland på undermåliga vägar. Detta kan t ex gällafordon som framförs i skog, i gruvor eller på dåliga vägar som har delar av vägbanan täckt av håligheter eller ojämnheter.

Då ett fordon framförs på en undermålig väg finns stor risk för att delar avfordonet går sönder på grund av de krafter fordonet utsätts för. Detta medförkostnader i tid för underhåll.

Det finns även risk för att en förare upplever obehag då fordonet färdas på enundermålig väg.

GB 2445836, US8050839, DE102008042550 beskriver olika metoder för attdetektera en dålig väg.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett nytt ochfördelaktigt förfarande för anpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika.

Ett annat syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en nytt och fördelaktigtsystem och ett nytt och fördelaktigt datorprogram för anpassning av ettfordons framfart till underlagskaraktäristika.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande, ettsystem och ett datorprogram för att åstadkomma en tillförlitlig anpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika.

Vissa syften uppnås med ett förfarande och ett system enligt de bifoqade An _ Ann lin :än oberoende kraven v a c v- v Fördelaktiga utföringsformer anges i de beroende patentkraven.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika innefattandestegen att: - avkänna en vägbanestruktur, och - i beroende av den sålunda avkända vägbanestrukturen vidtaga åtminstone en åtgärd för anpassning av fordonets framfart.

Då fordonets framfart anpassas efter en avkänd vägbanestruktur skyddasfordonet från att utsättas för krafter som kan orsaka att delar av fordonet gårsönder eller slits på ett oönskat sätt. Fordonets hastighet kan härvid minskastill en hastighet som är anpassad till vägbanans ojämnheter. Enligt ett exempel kan fordonets hastighet istället ökas för att på så sätt utsätta fordonet för så små krafter som möjligt. En ökning av hastigheten kan varalämpligt då vägbanestrukturen är av den typen att en högre hastighet medför att fordonet håller sig ovanför ojämnheter.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid densålunda avkända vägbanestrukturen läggs till grund för en klassificering av vägbanestrukturen utvisande en vägbanans ojämnhet.

Genom att klassificera vägbanestrukturen kan en noggrann styrning avfordonets framfart erhållas, och fordonets framfart kan anpassas på ettsådant sätt att fordonet inte utsätts för stora krafter, men samtidigt anpassas framfarten så att tidsförlusten blir så liten som möjligt.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid nämndaåtminstone en åtgärd inbegriper åtminstone en av åtgärderna: - avge varningssignal till fordonets operatör; - reducera fordonets hastighet; - öka fordonets hastighet.

Enligt en utföringsform får föraren en varningssignal om fordonet framförs viden olämplig hastighet. Enligt en utföringsform får föraren direktiv angåendevilken hastighet som ska hållas. Enligt en annan utföringsform reducerasen förutbestämd nivå. fordonets hastighet automatiskt till Enligt en utföringsform ökas fordonets hastighet automatiskt till en förutbestämd nivå.

Denna styrning av hastighet kan ske genom att begränsa motorns maximalttillgängliga moment. Hastighetsstyrningen kan enligt en utföringsform tvingaen automatisk växellåda att växla ner till en förutbestämd växel vilken tillåteren förutbestämd maximal hastighet. Enligt en utföringsform kan ett bromsande moment appliceras på fordonet med hjälp av fordonets bromssystem.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid nämnda åtminstone en åtgärd relateras till den sålunda utförda klassificeringen av vägbanestruktur.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid nämndaåtminstone en åtgärd relateras till såväl den sålunda utförda klassificeringen av vägbanestruktur som till fordonets hastighet.

Enligt en utföringsform aktiveras det uppfinningsmässiga förfarandet då fordonet framförs vid eller över en förutbestämd hastighet.

Enligt en utföringsform aktiveras det uppfinningsmässiga förfarandet då fordonet framförs vid eller under en förutbestämd hastighet.

Enligt en utföringsform relateras åtgärden som vidtages till fordonetshastighet såväl som till vägbanestrukturens klassificering. Detta medför attendast då fordonets hastighet är olämplig för vägbanestrukturens klassificering vidtages en åtgärd.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvidvägbanestrukturen fortlöpande avkännes medelst åtminstone en anordning för detektering av vinkelutslag i fordonets styrningssystem.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande för anpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen intermittent avkännes medelst åtminstone en anordning för detektering av vinkelutslag i fordonets styrningssystem. l vissa fordon finns en anordning för detektering av vinkelutslag, enrattvinkelgivare, installerad. Denna används i ett så kallat ESP-system(Electronic Stability Programme) för att bland annat undvika sladd hosfordonet. Genom att använda denna anordning även till en fortlöpande ellerintermittent avkänning av en vägbanestruktur behövs inga extra anordningarinstalleras för att erhålla information angående vägbanestrukturen. Detta medför ett kostnadseffektivt system.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvidvägbanestrukturen fortlöpande avkännes medelst åtminstone en anordning för detektering av kraftutslag i fordonets styrningssystem.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvidvägbanestrukturen intermittent avkännes medelst åtminstone en anordning för detektering av kraftutslag i fordonets styrningssystem.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvidvägbanestrukturen fortlöpande avkännes medelst åtminstone en anordning för detektering av vridmoment i fordonets styrningssystem.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvidvägbanestrukturen intermittent avkännes medelst åtminstone en anordning för detektering av vridmoment i fordonets styrningssystem.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen fortlöpande avkännes medelst åtminstone enaccelerometeranordning för avkänning av fordonsrörelser såsom t ex vibrationer.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvidavkännes medelst åtminstone en vägbanestrukturen fortlöpande avståndsgivare för detektering av fordonsrörelser.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen intermittent avkännes medelst åtminstone en avståndsgivare för detektering av fordonsrörelser.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvidvägbanestrukturen fortlöpande avkännes medelst vibrationsavkänningsorgan för detektering av vibrationer hos fordonets stötdämpararrangemang.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvidvägbanestrukturen intermittent avkännes medelst vibrationsavkänningsorgan för detektering av vibrationer hos fordonets stötdämpararrangemang.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvidvägbanestrukturen fortlöpande avkännes medelst en bränslenivågivare i form av nivåförändringar hos bränsle i fordonets brånslebehållare.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvidvägbanestrukturen intermittent avkännes medelst en bränslenivågivare i form av nivåförändringar hos bränsle i fordonets bränslebehållare.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid denspecifika vägbanans sålunda avkända struktur rapporteras externt för registrering.

Genom att rapportera vägbanans avkända struktur externt kan ett fordon utnyttja denna information och i förhand sänka farten då fordonet närmar sig en sträcka som kräver en låg hastighet av ett fordon.

Genom att rapportera vägbanans avkända struktur externt kan ett fordonutnyttja denna information och i förhand öka farten då fordonet närmar sig en sträcka som kräver en hög hastighet av ett fordon.

Förfarandet kan implementeras i existerande motorfordon. Programkod föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika enligtuppfinningen kan installeras i en styrenhet hos fordonet vid tillverkning avdetsamma. En köpare av fordonet kan således få möjlighet att väljaförfarandets funktion som ett tillval. Alternativt kan programkod innefattandeprogramkod för att utföra det innovativa förfarandet för anpassning av ettfordons framfart till underlagskaraktäristika installeras i en styrenhet hosfordonet vid uppgradering vid en servicestation. l detta fall kan programkoden laddas in i ett minne i styrenheten.

Programkod för anpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristikakan uppdateras eller bytas ut. Vidare kan olika delar av programkoden förfelsökning vid ett system för anpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika bytas ut oberoende av varandra. Denna modulära konfiguration är fördelaktig ur ett underhållsperspektiv.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett system föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika innefattande:-organ för avkänning av en vägbanestruktur, och -organ för att, i beroende av den sålunda avkända vägbanestrukturen, vidtaga åtminstone en åtgärd för anpassning av fordonets framfart.

Systemet kan innefatta:- organ för att klassificera vägbanestrukturen utvisande en vägbanas ojämnhet på basis av den sålunda avkända vägbanestrukturen.

Systemet kan innefatta åtminstone ett av följande:- organ för att avge varningssignal till fordonets operatör;- organ för att reducera fordonets hastighet; - organ för att öka fordonets hastighet.

Systemet kan innefatta:- organ för att fortlöpande avkänna vägbanestruktur genom detektering av vinkelutslag i fordonets styrsystem.

Systemet kan innefatta:- organ för att fortlöpande avkänna vägbanestruktur genom detektering av kraftutslag i fordonets styrsystem.Systemet kan innefatta:- organ för att intermittent avkänna vägbanestruktur genom detektering av kraftutslag i fordonets styrsystem.

Systemet kan innefatta: - organ för att fortlöpande avkänna vägbanestruktur genom detektering av vridmoment i fordonets styrsystem.

Systemet kan innefatta:- organ för att intermittent avkänna vägbanestruktur genom detektering av vridmoment i fordonets styrsystem.

Systemet kan innefatta: - åtminstone en accelerometeranordning för att fortlöpande avkänna vägbanestruktur genom detektering av fordonsrörelser.

Systemet kan innefatta:- åtminstone en accelerometeranordning för att intermittent avkänna vägbanestruktur genom detektering av fordonsrörelser.

Systemet kan innefatta:- åtminstone en avståndsgivare för att fortlöpande avkänna vägbanestruktur genom detektering av fordonsrörelser.

Systemet kan innefatta:- åtminstone en avståndsgivare för att intermittent avkänna vägbanestruktur genom detektering av fordonsrörelser.

Systemet kan innefatta:- åtminstone en vibrationsavkänningsorgan för fortlöpande detektering av vibrationer hos fordonets stötdämpararrangemang.Systemet kan innefatta:- åtminstone en vibrationsavkänningsorgan för intermittent detektering av vibrationer hos fordonets stötdämpararrangemang.

Systemet kan innefatta: - åtminstone en bränslenivågivare för att fortlöpande avkännanivåförändringar hos bränsle i fordonets bränslebehållare.

Systemet kan innefatta: - åtminstone en bränslenivågivare för att intermittent avkänna nivåförändringar hos bränsle i fordonets bränslebehållare.

Systemet kan innefatta:- organ för att rapportera den avkända vägbanestrukturen externt för registrering.

Ovanstående syften uppnås också med ett motorfordon som innefattarsystemet för anpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika.

Motorfordonet kan vara en lastbil, buss eller personbil.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, där nämndadatorprogram innefattar programkod för att orsaka en elektronisk styrenheteller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-13.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, där nämndadatorprogram innefattar programkod lagrad på ett, av en dator läsbart,medium för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator anslutentill den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-13.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en datorprogramproduktinnefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-13, när nämnda 11 programkod körs på en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten.

Ytterligare syften, fördelar och nya särdrag hos den föreliggandeuppfinningen kommer att framgå för fackmannen av följande detaljer, liksomvia utövning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bördet framgå att uppfinningen inte är begränsad till de specifika beskrivnadetaljerna. Fackmän som har tillgång till lärorna häri kommer att känna igenytterligare applikationer, modifieringar och införlivanden inom andra områden, vilka är inom omfånget för uppfinningen. ÖVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGARNA För en mer komplett förståelse av föreliggande uppfinning och ytterligaresyften och fördelar därav, görs nu hänvisning till följande detaljeradebeskrivning som ska läsas tillsammans med de åtföljande ritningarna där lika hänvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka: Figur 1 schematiskt illustrerar ett fordon, enligt en utföringsform avuppfinningen; Figur 2 schematiskt illustrerar ett system för anpassning av ett fordonsframfart till underlagskaraktäristika, enligt en utföringsform av uppfinningen;Figur 3a schematiskt illustrerar ett styrningssystem enligt en utföringsform avuppfinningen; Figur 3b schematiskt illustrerar ett styrningssystem enligt en utföringsform avuppfinningen; Figur 3c schematiskt illustrerar ett styrningssystem enligt en utföringsform avuppfinningen; Figur 4 schematiskt illustrerar ett diagram enligt en utföringsform avuppfinningen; Figur 5a schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande, enligt en utföringsform av uppfinningen; 12 Figur 5b i ytterligare detalj schematiskt illustrerar ett flödesschema över ettförfarande, enligt en aspekt av uppfinningen;Figur 6 schematiskt illustrerar en dator, enligt en utföringsform av uppfinningen.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA Med hänvisning till Figur 1 visas en sidovy av ett fordon 100. Detexemplifierade fordonet 100 består av en dragbil 110 och en släpvagn 112.Fordonet kan vara ett tungt fordon, såsom en lastbil eller en buss. Fordonet kan alternativt vara en personbil.

Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara enfysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller enicke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslänk.

Med hänvisning till Figur 2 visas ett system 299 hos fordonet 100. Systemet299 kan vara anordnat i dragbilen 110. Systemet 299 kan utgöra en del av ettsystem för anpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika ellerinbegripa ett system för anpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika.Systemet innefattar en första styrenhet 200 samt en andra styrenhet 210.Systemet kan innefatta ett organ 220 för detektering av vinkelutslag i 220 är kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L220. Nämnda fordonets styrningssystem. Nämnda organ anordnat förorgan 220 är anordnat att fortlöpande eller intermittent detektera vinkelutslagi fordonets styrningssystem och skicka signaler S220 innefattandeinformation om nämnda detekterade vinkelutslag via länken L220 till den första styrenheten 200. 13 Systemet kan innefatta ett organ 230 för detektering av kraftutslag i fordonetsstyrningssystem. Nämnda organ 230 är anordnat för kommunikation medden första styrenheten 200 via en länk L230. Nämnda organ 230 är anordnatatt fortlöpande eller styrningssystem och skicka signaler S230 innefattande information om intermittent detektera kraftutslag i fordonetsnämnda detekterade kraftutslag via länken L230 till den första styrenheten 200.

Systemet kan innefatta ett organ 240 för detektering av vridmomentutslag i240 är kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L240. Nämnda fordonets styrningssystem. Nämnda organ anordnat för organ 240 är anordnat att fortlöpande eller intermittent detekteravridmomentutslag i fordonets styrningssystem och skicka signaler S240innefattande information om nämnda detekterade vridmomentutslag vialänken L240 till den första styrenheten 200.

Systemet kan innefatta en accelerometeranordning 250 för avkänning avfordonsrörelser. Nämnda accelerometeranordning 250 är anordnad förkommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L250. Nämndaaccelerometeranordning 250 kan vara placerad på olika positioner hos ettfordon. Enligt en utföringsform är nämnda accelerometeranordning 250placerad hos en axelbalk. Enligt en utföringsform är nämndaaccelerometeranordning 250 placerad hos fordonets chassi. Enligt enutföringsform är nämnda accelerometeranordning 250 placerad hosfordonets hytt. Nämnda accelerometeranordning 250 är anordnad attfortlöpande eller intermittent detektera acceleration i olika riktningar hosfordonet och skicka signaler L250 innefattande information om nämnda detekterade acceleration via länken L250 till den första styrenheten 200.

Systemet kan innehålla en avståndsgivare 260 för detektering av fordonsrörelser. Nämnda avståndsgivare 260 är anordnad för kommunikation 14 med den första styrenheten 200 via en länk L260. Nämnda avståndsgivare260 kan vara placerad på olika positioner hos ett fordon. Enligt enutföringsform är nämnda avståndsgivare 260 placerad hos en axelbalk.Nämnda avståndsgivare detekterar enligt denna utföringsform fortlöpandeavståndet mellan axelbalken och chassi. Enligt en utföringsform är nämndaavståndsgivare 260 placerad hos fordonets chassi. Nämnda avståndsgivaredetekterar enligt en utföringsform fortlöpande avståndet mellan chassi ochaxelbalken eller alternativt mellan chassi och hytt. Enligt en utföringsform ärnämnda avståndsgivare 260 placerat hos fordonets hytt. Nämndaavståndsgivare detekterar enligt denna utföringsform fortlöpande ellerintermittent avståndet mellan hytt och chassi. Nämnda avståndsgivare 260 äranordnad att fortlöpande eller interrnittent detektera avståndet mellan olikafordonsdelar hos fordonet och skicka signaler S260 innefattande informationom nämnda detekterade avstånd via länken L260 till den första styrenheten 200.

Systemet kan innehålla ett vibrationsavkänningsorgan 270 för att fortlöpandedetektera vibrationer hos fordonets stötdämpararrangemang. Nämndavibrationsavkänningsorgan 270 är anordnat för kommunikation med denförsta styrenheten 200 via en länk L270. Nämnda vibrationsavkänningsorgan270 kan vara placerat hos en stötdämpare hos fordonet. Nämndavibrationsavkänningsorgan 270 är anordnat att fortlöpande eller intermittentdetektera vibrationer hos fordonets stötdämpararrangemang. Nämndavibrationsavkänningsorgan 270 är anordnat att fortlöpande eller intermittentskicka signaler S270 innefattande information om nämnda detekterade vibrationer via länken L270 till den första styrenheten 200.

Nämnda vibrationsavkänningsorgan 270 är enligt en utföringsform enavståndsgivare som detekterar avståndet mellan valda fordonsdelar.Nämnda vibrationsavkännarorgan 270 inbegriper enligt en utföringsform enaccelerometer som detekterar fordonsrörelser. Nämnda fordonsrörelser är enligt en utföringsform vibrationer hos fordonet. Nämnda fordonsrörelser är enligt en utföringsform rörelser i en förutbestämd riktning, exempelvis vinkelrätt mot underlaget.

Systemet kan innehålla en bränslenivågivare 280 för att fortlöpande avkännanivåförändringar hos bränsle i en bränslebehållare hos fordonet 100.Nämnda bränslenivågivare 280 är anordnad för kommunikation med denförsta styrenheten 200 via en länk L280. Nämnda bränslenivågivare ärplacerad hos fordonets bränslebehållare. Nämnda bränslenivågivare 280 äranordnad att fortlöpande eller intermittent detektera nivåförändringar hosbränsle i fordonets bränslebehållare och skicka signaler S280 innefattandeinformation om nämnda detekterade nivåförändringar via länken L280 till den första styrenheten 200.

Systemet kan innefatta en enhet 290 anordnad att avge en varningssignal tillen operatör. Nämnda enhet 290 är anordnad för kommunikation med denförsta styrenheten 200 via en länk L290. Nämnda enhet 290 kan enligt enutföringsform innefatta en lampa. Nämnda enhet 290 kan enligt en utföringsform innefatta en högtalare.

Enligt ett utförande är den första styrenheten 200 och/eller den andrastyrenheten 210 anordnad att klassificera vägbanestrukturen utvisande envägbanans ojämnhet. Detta kan ske medelst en inlagrad beräkningsmodell.Enligt en utföringsform kan vägbanestrukturen klassificeras i 5 olika klasser.Enligt en utföringsform kan vägbanestruktur klassificeras i 2 olika klasser.Enligt en utföringsform kan vägbanestrukturen klassificeras i 1-20 olikaklasser.

Den första styrenheten 200 och/eller den andra styrenheten 210 kan varaanordnad att klassificera nämnda vägbanestruktur på basis av nämnda detekterade vinkelutslag i fordonets styrningssystem. 16 Den första styrenheten 200 och/eller den andra styrenheten 210 kan varaanordnad att klassificera nämnda vägbanestruktur på basis av nämnda detekterade kraftutslag i fordonets styrningssystem.

Den första styrenheten 200 och/eller den andra styrenheten 210 kan varaanordnad att klassificera nämnda vägbanestruktur på basis av nämnda detekterade vridmoment i fordonets styrningssystem.

Den första styrenheten 200 och/eller den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att klassificera nämnda vägbanestruktur på basis avfordonsrörelser avkända medelst åtminstone en accelerometeranordning 250.

Den första styrenheten 200 och/eller den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att klassificera nämnda vägbanestruktur på basis av fordonsrörelser avkända medelst åtminstone en avståndsgivare 260.

Den första styrenheten 200 och/eller den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att klassificera nämnda vägbanestruktur på basis avfordonsrörelser avkända medelst ett vibrationsavkänningsorgan 270 för detektering av vibrationer hos fordonets stötdämpararrangemang.

Den första styrenheten 200 och/eller den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att klassificera nämnda vägbanestruktur på basis avfordonsrörelser avkända medelst en bränslenivågivare 280 för detektering av nivåförändringar hos bränsle i fordonets bränslebehällare.

Nämnda klassificering kan ske på basis av åtminstone en av ovan nämnda parametrar.

Den första styrenheten 200 är anordnad att anpassa ett fordons framfart till underlagskaraktäristika innefattande stegen att: 17 - avkänna en vägbanestruktur, och- i beroende av den sålunda avkända vägbanestrukturen vidtaga åtminstone en åtgärd för anpassning av fordonets framfart.

Den första styrenheten 200 är anordnad att anpassa ett fordons framfart tillunderlagskaraktäristika, varvid den sålunda avkända vägbanestrukturenläggs till grund för en klassificering av vägbanestrukturen utvisande en vägbanans ojämnhet.

Den första styrenheten 200 är enligt ett exempel anordnad att automatisktanpassa ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid den sålundaavkända vägbanestrukturen läggs till grund för en klassificering av vägbanestrukturen utvisande en vägbanans ojämnhet.

Den första styrenheten 200 är anordnad att anpassa ett fordons framfart tillunderlagskaraktäristika, varvid nämnda åtminstone en åtgärd inbegriperåtminstone en av åtgärderna: - avge varningssignal till fordonets operatör; - reducera fordonets hastighet; - öka fordonets hastighet.

Den första styrenheten 200 kan vara anordnad att automatiskt anpassa ettfordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid nämnda åtminstone enåtgärd inbegriper åtminstone en av åtgärdema: - avge varningssignal till fordonets operatör; - automatiskt reducera fordonets hastighet; - automatiskt öka fordonets hastighet.

Den första styrenheten 200 är anordnad att anpassa ett fordons framfart tillunderlagskaraktäristika, varvid nämnda åtminstone en åtgärd relateras till den sålunda utförda klassificeringen av vägbanestruktur. 18 Enligt ett utförande är den första styrenheten 200 och/eller den andrastyrenheten 210 anordnad att, då vägbanan klassats i en viss förutbestämdklass, skicka en signal S290 till en enhet 290. Nämnda signal S290 kan enligten utföringsform styra enheten 290 att skicka ut en varningssignal i form aven ljudsignal. Nämnda signal S290 kan enligt en utföringsform styra enheten290 att skicka ut ett ljus. Enligt en utföringsform kan nämnda signal S290styra enheten att skicka ut ett blinkande ljus.

Enligt ett utförande är den första styrenheten 200 och/eller den andrastyrenheten 210 anordnad att, då vägbanan klassats i en viss förutbestämdklass, automatiskt sänka hastigheten hos fordonet till en förutbestämdhastighet anpassad efter vägbanestrukturen. Nämnda sänkning kan skegenom att den första styrenheten och/eller den andra styrenheten begränsarmotorns maximalt tillgängliga moment. Nämnda sänkning kan ske genom attstyrenheten 200, 210 tvingar växellådan att anta en förutbestämd växelvilken tillåter en förutbestämd maximal hastighet anpassad efter den avkändavägbanestrukturen. Enligt en utföringsform kan styrenheten 200, 210 tillse att ett bromsande moment appliceras hos fordonets bromsar.

Den första styrenheten 200 är anordnad att anpassa ett fordons framfart tillunderlagskaraktäristika, varvid nämnda åtminstone en åtgärd relateras tillsåväl den sålunda utförda klassificeringen av vägbanestruktur som tillfordonets hastighet.

Enligt en utföringsform vidtaga endast en åtgärd för anpassning av fordonetsframfart då fordonets hastighet överstiger en förutbestämd hastighet.

Den första styrenheten 200 är anordnad att anpassa ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen fortlöpande eller intermittent avkännes medelst åtminstone en anordning för detektering av vinkelutslag i fordonets styrningssystem. 19 Att avkänna vägbanestrukturen kan innebära att vägbanestrukturen beräknasmed hjälp av en detekterad parameter, där nämnda detekterade parametertex kan inbegripa vinkelutslag i fordonets styrningssystem. Enligt enutföringsform kan vägbanestrukturen modelleras fram eller uppskattas medhjälp av den detekterade parametern. Dessa olika utföringsformer ryms i begreppet att avkänna vägbanestrukturen.

Den första styrenheten 200 är anordnad att anpassa ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen fortlöpande eller intermittent avkännes medelst åtminstone en anordning för detektering avrattutslag.

Den första styrenheten 200 är anordnad att anpassa ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen fortlöpande eller intermittent avkännes medelst åtminstone en anordning för detektering av kraftutslag i fordonets styrningssystem.

Den första styrenheten 200 är anordnad att anpassa ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen fortlöpande eller intermittent avkännes medelst åtminstone en anordning för detektering av vridmoment i fordonets styrningssystem.

Den första styrenheten 200 är anordnad att anpassa ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen fortlöpande eller intermittent avkännes medelst åtminstone en accelerometeranordning för detektering av fordonsrörelser.

Den första styrenheten 200 är anordnad att anpassa ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen fortlöpande eller intermittent avkännes medelst åtminstone en avståndsgivare för detektering av fordonsrörelser.

Den första styrenheten 200 är anordnad att anpassa ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen fortlöpande ellerintermittent avkännes medelst vibrationsavkänningsorgan för detektering av vibrationer hos fordonets stötdämpararrangemang.

Den första styrenheten 200 är anordnad att anpassa ett fordons framfart tilleller form av underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen fortlöpande intermittent avkännes medelst en bränslenivågivare i nivåförändringar hos bränsle i fordonets bränslebehållare.

Den första styrenheten 200 är anordnad att anpassa ett fordons framfart tillunderlagskaraktäristika, varvid den specifika vägbanans sålunda avkända struktur rapporteras externt för registrering.

Den första styrenheten 200 är anordnad för kommunikation medpresentationsorgan 400 via en länk L400. Nämnda presentationsorgan 400kan vara förefintligt anordnad i en förarhytt hos fordonet 100. Nämndapresentationsorgan 400 kan vara fast monterad i fordonet 100. Nämndapresentationsorgan 400 kan vara en mobil elektronisk enhet. Nämnda presentationsorgan 400 kan inbegripa exempelvis en visningsskärm. 200 är presentera en att medelståtgärd Den första styrenheten anordnad nämnda 400 uppfinningsmässiga förfarandet för anpassning av ett fordons framfart till presentationsorgan avseende detunderlagskaraktäristika. Den första styrenheten 200 är anordnad att skickaen signal S400 inbegripande information om nämnda åtgärd via nämnda länkL400 till nämnda presentationsorgan 400.

Den första styrenheten 200 är anordnad för kommunikation med enkommunikationsenhet 410 via en länk L410. Nämnda kommunikationsenhet410 kan vara förefintlig hos exempelvis en servicestation, verkstad, åkeriägare eller ett s.k. Fleet management system. 21 Nämnda kommunikationsenhet 410 kan vara förefintligt anordnad i enförarhytt hos fordonet 100. Nämnda kommunikationsenhet 410 kan vara fastmonterad i fordonet 100. Nämnda kommunikationsenhet 410 kan vara enmobil elektronisk enhet. Nämnda kommunikationsenhet 410 kan inbegripaexempelvis ett tangentbord, knappsats eller en pekskärm. Den första200 kan kommunikationsterminal 410. anordnad nämnda Enligt en styren heten vara att styras via utföringsform initieras detuppfinningsmässiga förfarandet via nämnda kommunikationsterminal 410.Enligt en utföringsform avslutas det uppfinningsmässiga förfarandet vianämnda kommunikationsterminal 410. Nämnda kommunikationsterminal 410är anordnad att, baserat på manuell inmatning av information, alstra ochsända en signal S410 inbegripande information om exempelvis initiering elleravslutande av det uppfinningsmässiga förfarandet till den första styrenheten 200 via nämnda länk L410.

En andra styrenhet 210 är anordnad för kommunikation med den förstastyrenheten 200 via en länk L210. Den andra styrenheten 210 kan varalöstagbart ansluten till den första styrenheten 200. Den andra styrenheten210 kan vara en till fordonet 100 extern styrenhet. Den andra styrenheten210 kan vara anordnad att utföra de uppfinningsmässiga förfarandestegenenligt uppfinningen. Den andra styrenheten 210 kan användas för att laddaöver programkod till den första styrenheten 200, i synnerhet programkod föratt utföra det uppfinningsmässiga förfarandet. Den andra styrenheten 210kan alternativt vara anordnad för kommunikation med den första styrenheten200 via ett internt nätverk i fordonet. Den andra styrenheten 210 kan varaanordnad att utföra väsentligen likadana funktioner som den förstastyrenheten 200, såsom t.ex. att: - avkänna en vägbanestruktur, - i beroende av den sålunda avkända vägbanestrukturen vidtaga åtminstone en åtgärd för anpassning av fordonets framfart. 22 Figur 3a illustrerar schematiskt ett styrningssystem 399 enligt enutföringsform av uppfinningen. Nämnda styrningssystem innefattar en ratt499, en första länkdel 101, en styrapparat 300, en andra länkdel 201, enförsta hjulspindel 310, en tredje länkdel 301 och en andra hjulspindel 320.Nämnda styrningssystem 399 förbinder nämnda ratt 499 med fordonets hjul(ej visade). Nämnda första länk 101 benämns även styrkolonn. Nämndaandra länk 201 benämns även styrlänk. Nämnda tredje länk 301 benämnsäven parallellstag. Enligt en utföringsform är ett organ 220 för att fortlöpandeeller intermittent avkänna vägbanestruktur genom detektering av vinkelutslagplacerat hos den övre styrkolonnen 101. Enligt en utföringsform är nämndaorgan 220 placerat hos den utgående axeln på styrapparaten 300. Enligt enutföringsform är nämnda organ 220 placerat hos nämnda första hjulspindel310. Enligt en utföringsform är nämnda organ 220 placerat hos nämnda andra hjulspindel 320.

Vissa fordon har fler länkar och hjulspindlar än exemplet illustrerat i figur 3a.För dessa fall placeras sensorer ut på motsvarande lämpligt sätt. Även dessa fordon är inkluderade i det uppfinningsmässiga förfarandet.

Figur 3b utföringsform av uppfinningen. Nämnda styrningssystem innefattar en ratt illustrerar schematiskt ett styrningssystem 399 enligt en 499, en första länkdel 101, en styrapparat 300, en andra länkdel 201, enförsta hjulspindel 310, en tredje länkdel 301 och en andra hjulspindeln 320.Enligt en utföringsform är ett organ 230 för att fortlöpande eller intermittentavkänna vägbanestruktur genom detektering av kraftutslag placerat hosnämnda andra länkdel 201. Enligt en utföringsform är nämnda organ 230placerat hos nämnda tredje länkdel 301.

Figur 3c illustrerar schematiskt ett styrningssystem 399 enligt enutföringsform av uppfinningen. Nämnda styrningssystem innefattar en ratt499, en första länkdel 101, en styrapparat 300, en andra länkdel 201, en första hjulspindel 310, en tredje länkdel 301 och en andra hjulspindel 320. 23 Enligt en utföringsform är ett organ 240 för att fortlöpande eller intermittentavkänna vägbanestruktur genom detektering av vridmoment placerat hosnämnda första länk 101. Enligt en utföringsform är nämnda organ 240 placerat hos styrapparaten 300.

Figur 4 illustrerar schematiskt ett diagram enligt en utföringsform avuppfinningen. Nämnda diagram visar amplituden A på y-axeln som funktionav tiden Tid på x-axeln. Den illustrerade kurvan kan vara en kurva registreradav någon av nämnda organ/sensorer 220, 230, 240, 250, 260, 270, 280.Enligt föreliggande utföringsform klassificeras vägbanestrukturen i enförutbestämd klass, klass 2, då amplituden under ett visst förutbestämttidsintervall Tset överstiger ett förutbestämt värde Ath. Enligt en utföringsformklassificeras vägbanestrukturen i en förutbestämd klass då amplituden underett visst förutbestämt tidsintervall Tset överstiger ett förutbestämt värde Ath ett förutbestämt antal gånger.

Nämnda tidsintervall Tset och nämnda förutbestämda värde Ath kananpassas efter vilken parameter som detekterats och var sensorn somregistrerat nämnda parameter är placerad. Nämnda tidsintervall Tset ochnämnda förutbestämda värde Ath kan anpassas efter vilken hastighet fordonet framförs med.

Enligt en utföringsform beaktas frekvensen hos den registrerade kurvan, dvsantalet toppar och dalar hos kurvan under ett visst tidsintervall Tset. Dåantalet toppar och dalar under nämnda tidsintervall Tset överstiger ett förutbestämt värde klassificeras vägbanestrukturen i en förutbestämd klass.

Enligt en utföringsform beaktas amplituden inom ett visst förutbestämttidintervall Tset av en registrerad kurva i ett första steg. Då amplitudenöverstiger ett förutbestämt värde Ath ett förutbestämt antal gånger analyseras nämnda kurva inom nämnda tidsintervall Tset med avseende på 24 frekvensen. Vägbanestrukturen klassificeras i en förutbestämd klass med avseende på kurvans amplitud och frekvens.

Enligt en utföringsform beaktas frekvensen inom ett visst förutbestämttidintervall Tset av en registrerad kurva i ett första steg. Då frekvensen, dvsantalet toppar och dalar under nämnda tidsintervall Tset, överstiger ettförutbestämt värde analyseras nämnda kurva inom nämnda tidsintervall Tset med avseende på amplituden A. Vägbanestrukturen klassificeras i en förutbestämd klass med avseende på kurvans frekvens och amplitud.

Enligt en annan utföringsform kan vägbanestrukturen klassas in i flera olika klasser.

Enligt en utföringsform utförs klassificering för åtminstone en av nämndaparametrar, såsom t ex. vinkelutslag. Enligt en utföringsform utförsklassificering för fler än en av nämnda parametrar. Klassificeringen för varjeenskild parameter tas i beaktande för att bestämma en övergripande klassificering av Vägbanestrukturen.

Enligt en utföringsform avgör vägbanestrukturens klass vilken åtgärd som ska vidtagas.

Enligt en utföringsform avgör vägbanestrukturens klass samt fordonets hastighet vilken åtgärd som ska vidtagas.

Figur 5a illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande föranpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika. Förfarandetinnefattar ett första förfarandesteg s501. Steget s501 inbegriper stegen att: - avkänna en vägbanestruktur, - i beroende av den sålunda avkända Vägbanestrukturen vidtaga åtminstoneen åtgärd för anpassning av fordonets framfart.

Efter steget s501 avslutas förfarandet.

Figur 5b illustrerar schematiskt ett flödesschema över en del av ett förfarande för anpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika.

Förfarandet inbegriper ett förfarandesteg S510. Förfarandesteg S510inbegriper steget att fortlöpande avkänna parametrar beroende på vägbanestrukturen.

S520. förfarandesteg S520 inbegriper steget att värdera nämnda parametrar.

Förfarandet inbegriper vidare ett förfarandesteg Nämnda Förfarandet inbegriper vidare ett förfarandesteg S530. Nämndaförfarandesteg inbegriper steget att klassificera vägbanestrukturen.Förfarandet inbegriper vidare ett förfarandesteg S540. Nämnda förfarandesteg inbegriper steget att fastställa åtgärd. Nämnda åtgärd kanrelateras till den utförda klassificeringen av vägbanestruktur. Nämnda åtgärdkan relateras till den utförda klassificeringen av vägbanestruktur samt till fordonets hastighet.

S550. förfarandesteg inbegriper steget att utföra nämnda fastställda åtgärd.

Förfarandet inbegriper vidare ett förfarandesteg Nämnda Efter förfarandesteget S550 avslutas förfarandet.

Med hänvisning till Figur 6, visas ett diagram av ett utförande av enanordning 600. Styrenheterna 200 och 210 som beskrivs med hänvisning tillFigur 2 kan i ett utförande innefatta anordningen 600. Anordningen 600innefattar ett icke-flyktigt minne 620, en databehandlingsenhet 610 och ettläs/Skriv-minne 650. Det icke-flyktiga minnet 620 har en första minnesdel 630vari ett datorprogram, så som ett operativsystem, är lagrat för att Styra funktionen hos anordningen 600. Vidare innefattar anordningen 600 en buss- 26 controller, en seriell kommunikationsportf I/O-organ, en A/D-omvandlare, entids- och datum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare ochen avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 620 har också en andra minnesdel 640.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som kan innefatta rutiner för anpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för anpassning av ett fordonsframfart till underlagskaraktäristika innefattande stegen att: - avkänna en vägbanestruktur, - i beroende av den sålunda avkända vägbanestrukturen vidtaga åtminstone en åtgärd för anpassning av fordonets framfart.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för anpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid den sålunda avkändavägbanestrukturen läggs till grund för en klassificering av vägbanestrukturen utvisande en vägbanans ojämnhet.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för anpassning av ett fordonsframfart till underlagskaraktäristika, varvid nämnda åtminstone en åtgärdinbegriper åtminstone en av åtgärdema: - avge varningssignal till fordonets operatör; - reducera fordonets hastighet; - öka fordonets hastighet.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för anpassning av ett fordonsframfart till underlagskaraktäristika, varvid nämnda åtminstone en åtgärd relateras till den sålunda utförda klassificeringen av vägbanestruktur.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för anpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristika, varvid nämnda åtminstone en åtgärd 27 relateras till såväl den sålunda utförda klassificeringen av vägbanestruktur som till fordonets hastighet.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för anpassning av ett fordonsframfart till underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen fortlöpandeavkännes medelst åtminstone en anordning för detektering av vinkelutslag i fordonets styrningssystem.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för anpassning av ett fordonsframfart till underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen fortlöpande eller intermittent avkännes medelst åtminstone en anordning för detektering av kraftutslag i fordonets styrningssystem.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för anpassning av ett fordonsframfart till intermittent avkännes medelst åtminstone en anordning för detektering av underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen eller vridmoment i fordonets styrningssystem.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för anpassning av ett fordonsframfart till underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen fortlöpandeeller intermittent avkännes medelst åtminstone en accelerometeranordning för detektering av fordonsrörelser.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för anpassning av ett fordonsframfart till underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen fortlöpandeeller intermittent avkännes medelst åtminstone en avståndsgivare för detektering av fordonsrörelser.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för anpassning av ett fordonsframfart till intermittent avkännes medelst vibrationsavkänningsorgan för detektering av underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen eller vibrationer hos fordonets stötdämpararrangemang. 28 Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för anpassning av ett fordonsframfart till underlagskaraktäristika, varvid vägbanestrukturen fortlöpandeeller intermittent avkännes medelst en bränslenivågivare i form av nivåförändringar hos bränsle i fordonets bränslebehållare.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för anpassning av ett fordonsframfart till underlagskaraktäristika, varvid den specifika vägbanans sålunda avkända struktur rapporteras externt för registrering.

Datorprogrammet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 660 och/eller i ett läs/skrivminne 650.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 610 utför en viss funktionska det förstås att databehandlingsenheten 610 utför en viss del avprogrammet vilket är lagrat i minnet 660, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 650.

Databehandlingsanordningen 610 kan kommunicera med en dataport 699 viaen databuss 615. Det icke-flyktiga minnet 620 är avsett för kommunikationmed databehandlingsenheten 610 via en databuss 612. Det separata minnet660 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 610 via endatabuss 611.databehandlingsenheten 610 via en databuss 614. Till dataporten 699 kant.ex. länkarna L210, L220, L230, L240, L250, L260, L270, L280, L290, L40Ooch L410 anslutas (se Figur 2).

Läs/skrivminnet 650 är anordnat att kommunicera med När data mottages på dataporten 699 lagras det temporärt i den andraNär databehandlingsenheten 610 iordningställd att utföra exekvering av kod på minnesdelen 640. mottaget indata temporärt har lagrats, är ett vis som beskrivits ovan. 29 Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten 699information om vinkelutslag i fordonets styrningssystem 399. Enligt ettutförande innefattar signaler mottagna på dataporten 699 information omkraftutslag i fordonets styrningssystem 399. Enligt ett utförande innefattarsignaler mottagna på dataporten 699 information om vridmoment i fordonetsstyrningssystem 399. Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna pådataporten 699 information om fordonsrörelser detekterade med åtminstoneen accelerometeranordning 250. Enligt ett utförande innefattar signalermottagna på dataporten 699 information om fordonsrörelser detekterade medåtminstone en avståndsgivare 260. Enligt ett utförande innefattar signalerS270 mottagna på dataporten 699 information om fordonsrörelserdetekterade med ett vibrationsavkänningsorgan 270 för fortlöpande ellerintermittent avkänning av vibrationer hos fordonets stötdämpararrangemang.Enligt ett utförande innefattar signaler S280 mottagna på dataporten 699information om fordonsrörelser detekterade med en bränslenivågivare 280för fortlöpande detektering av nivåförändringar hos bränsle i fordonets bränslebehållare.

De mottagna signalema på dataporten 699 kan användas av anordningen600 för att anpassa ett fordons framfart till underlagskaraktäristika. Delar avmetoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 600 med hjälp avdatabehandlingsenheten 610 som kör programmet lagrat i minnet 660 ellerläs/skrivminnet 650. När anordningen 600 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.

Den föregående beskrivningen av de föredragna utföringsformerna avföreliggande uppfinning har tillhandahållits i syftet att illustrera och beskrivauppfinningen. Det är inte avsett att vara uttömmande eller begränsauppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer mångamodifieringar och variationer att framgå för fackmannen. Utföringsformernavaldes och beskrevs för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för fackmän att förstå uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket.

Claims (1)

1. Förfarande för anpassning av ett fordons framfart tillunderlagskaraktäristika innefattande steget att: - avkänna en vägbanestruktur, kännetecknat av stegent att: - medelst åtminstone en av: en anordninq för detekterinq av vinkelutslaq ifordonets styrninqssystem, en anordninq för detekterinq av kraftutslaq ifordonets styrninqssystem och en anordninq för detekterinq av vridmoment ifordonets styrninqssystem, bestämma väqbanestrukturens oiämnhet; och - i (s501) beroende av den sålunda bestämdaavkända oiämnheten i vägbanestrukturen vidtaga åtminstone en åtgärd för anpassning av fordonets framfart. 23. Förfarande enligt krav 1-eller-2, varvid nämnda åtminstone en åtgärdinbegriper åtminstone en av åtgärderna: - avge varningssignal till fordonets operatör; - reducera fordonets hastighet; - öka fordonets hastighet. 43. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid den bestämda oiàmnheten i vàqbanestrukturen " ° " struktur-rapporteras externt för registrering. 33 44. System för anpassning av ett fordons framfart till underlagskaraktäristikainnefattande: -organ för avkänning av en vägbanestruktur; kännetecknat av: - åtminstone en av: en anordninq för detekterinq av vinkelutslaq i fordonetsstyrninqssystem, en anordninq för detekterinq av kraftutslaq i fordonetsstvrninqssvstem och en anordninq för detekterinq av vridmoment i fordonetsstvrninqssvstem, anordnad att bestämma vägbanestrukturens oiämnhet; och-organ (200; 210; 600) för att, i beroende av vägbanestrukturens bestämda oiämnhet, vidtaga åtminstone en åtgärd för anpassning av fordonets framfart. Qflfê. System enligt krav 44seller45, varvid orqanet för att vidtaqa åtminstoneen åtqärd för anpassning av fordonets framfart innefattarnele åtminstone ettav följande: - organ (400; 410) för att avge varningssignal till fordonets operatör; - organ (200; 210; 600) för att reducera fordonets hastighet; - organ för att öka fordonets hastighet. §24. System enligt något av krav 44-§23 innefattande: - organ (200; 210; 600) för att rapportera den bestämda oiämnheten ivägbanestrukturen _externt för registrering. 125. Motorfordon (100) innefattande ett system enligt något av kraven 44-_6_24. §26. Motorfordon (100) enligt krav 125, varvid motorfordonet är något av enlastbil, buss eller personbil. 221. Datorprogram (P) för anpassning av ett fordons framfart tillunderlagskaraktåristika, där nämnda datorprogram (P) innefattar programkodför att orsaka en elektronisk styrenhet (200; 600) eller en annan dator (210; 600) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 600) att utföra stegen | enligt något av patentkraven 1-43. | 1Q28. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en 5 dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av | patentkraven 1-43, när nämnda programkod körs på en elektronisk styrenhet (200; 600) eller en annan dator (210; 600) ansluten till den elektroniskastyrenheten (200; 600).