SE536501C2 - Anordning och förfarande för styrning av avlindning av ett upplindat långsträckt element - Google Patents

Abstract

34 SAM MAN DRAG Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för styrning av avlindning av ett päen medelst en drivmotor (250; 255) roterbar trumma (130) upplindatlängsträckt element (140), vilken trumma (130) uppbäres medelst ettmidjestyrt fordon (100), innefattande steget att bestämma (s410) nämndafordons hastighet (V). Förfarandet innefattar steget att styra (s450) nämndadrivmotors (250; 255) drift pä basis av fastställda värden avseendemidjevinkel (a) hos nämnda fordon (100) jämte nämnda fordons hastighet(V)- Uppfinningen avser också en datorprogramprodukt innefattande programkod(P) för en dator (200; 210) för att implementera ett förfarande enligtuppfinningen. Uppfinningen avser också en anordning och ett midjefordon (100) som är utrustat med anordningen. Figur 2a för publicering

Description

15 20 25 30 536 501 antingen av eller på sagda trumma, beroende på en körriktning hos sagda fordon.

Det finns idag olika anordningar för att styra på- respektive avlindning av sagda elkabel, vilka anordningar fungerar mer eller mindre bra. Sagda anordningar för styrning av på- respektive avlindning kan inbegripa en hydraulmotor, alternativt en elmotor.

Enligt ett exempel kan en s.k. ”spring applied” kabelvinda tillhandahållas. En sådan kabelvinda kan även hänföras till som konstantmomentsvinda. Denna kabelvinda är anordnad på ett sådant vis att ett väsentligen konstant vridmoment hos kabelvindan råder, varvid kabelvindan fortlöpande strävar efter att linda på elkabeln. För att åstadkomma avlindning av elkabeln krävs att en framdrivningskraft hos fordonet, på vilket kabelvindan är monterad, överstiger dragkraften i elkabeln som skapas av sagda vridmoment hos kabelvindan. Typsikt kan vridmomentet hos kabelvindan regleras mellan två distinkt olika nivåer, nämligen ett vridmoment för avlindning av elkabeln och ett annat vridmoment för pålindning.

En konstantmomentsvinda är framförallt applicerbar vid tillämplingar som avser mindre och lättare kabelvindor och där drift av fordonet inte inbegriper kraftiga accelerationer av fordonet. En konstantmomentsvinda är sålunda direkt olämplig att använda hos en hjullastare för gruvdrift beskriven enligt ovan eftersom en elkabel härvid är både lång och tillika relativt tung. Det är inte ovanligt att en elkabel för drift av ett sådant fordon är 300-400 meter lång och tillsammans med kabelvindan väger mellan 1000 och 2000 kg.

Dessutom inbegriper drift av sådana fordon frekventa accelerationer, i både fram- och backriktning. Under sådan drift blir idag elkabeln föremål för väsentliga påfrestningar, vilket resulterar i ett högt kabelslitage och relativt kort produktlivslängd. 10 15 20 25 30 536 501 Enligt ett annat exempel kan ett rådande vridmoment hos kabelvindan styras på ett sådant sätt att viss kompensering av dynamiska förlopp kan åstadkommas. Dessa dynamiska förlopp kan uppstå vid drift av fordonet.

Enligt ett exempel kan sagda rådande vridmoment styras på basis av en gasreglageposition eller bromspedalposition.

Det är idag känt att styra ett rådande vridmoment hos kabelvindan på basis av fordonets fart. Men inte heller hos en sådan befintlig lösning hanteras på- respektive avlindning på ett tillfredställande sätt och ett alltför högt och oönskat kabelslitage är idag tämligen påtagligt, i synnerhet då fordonet svänger under avlindning och kabeln släpar mot underlaget och/eller skaver mot omgivningen, såsom exempelvis väggar i en gruva.

EP 0878044 beskriver ett förfarande och arrangemang för styrning av upprullning och avrullning av en kabel hos en eldriven hjullastare som medelst en hydraulmotor kan rotera en trumma, där kabeln är upplindad.

Upprullning och avrullning sker medelst en styrarm vid sagda trumma.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt förfarande för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon.

Ett annat syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en ny och fördelaktig anordning och ett nytt och fördelaktigt datorprogram för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon. 10 15 20 25 30 536 501 Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande, en anordning och ett datorprogram för avlindning av ett långsträckt element från en trumma, där ett reducerat slitage av elementet över tid åstadkommes.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett användarvänligt förfarande för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon. tillhandahålla ett kostnadseffektivt och driftsäkert förfarande för styrning av avlindning av ett Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon.

Dessa syften uppnås med ett förfarande för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon, enligt patentkrav 1.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålles ett förfarande för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon, innefattande stegen att: - bestämma nämnda fordons hastighet, - styra nämnda drivmotors drift på basis av fastställda värden avseende midjevinkel hos nämnda fordon jämte nämnda fordons hastighet.

Härvid åstadkommes möjlighet att styra nämnda avlindning till att stå i samklang med fordonets färdväg.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålles ett förfarande för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat 10 15 20 25 30 536 501 långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon, innefattande stegen att: -fortlöpande bestämma värden representerande nämnda fordons hastighet; -fortlöpande bestämma värden representerande en rådande midjevinkel hos nämnda fordon; - fortlöpande styra nämnda drivmotors drift på basis av nämnda fastställda värden avseende midjevinkel hos nämnda fordon jämte nämnda fordons hastighet.

Härvid åstadkommes ett förfarande där kabelskav mot underlag och/eller omgivande strukturer minimeras. Förfarandet är användarvänligt så tillvida att avlindning av elementet frän trumman sker på ett automatiserat sätt, vilket naturligtvis pä många sätt är bekvämt för en förare av fordonet. Enligt uppfinningen åstadkommes en effektiv och ändamålsenlig avlindning av elementet från trumman samtidigt som ett oönskat slitage av elementet minimeras.

Genom att fortlöpande fastställa första ordningens tidsderivata avseende de bestämda värdena representerande nämnda fordons hastighet, och på basis därav styra nämnda drivmotors drift, kan ett noggrant förfarande för avlindning av nämnda långsträckta element från trumman åstadkommas.

Genom att härvid fastställa fordonets acceleration kan avlindning av elementet från trumman styras på ett fördelaktigt sätt vid ryckig körning av fordonet.

Härvid kan oönskat slitage av det långsträckta elementet fördelaktigt reduceras eller minimeras.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning kan styrning av nämnda drivmotors drift inbegripa bestämning av nämnda midjevinkels förändring med tiden.

Genom att fortlöpande fastställa första ordningens tidsderivata avseende de bestämda värdena representerande nämnda midjevinkel, och på basis därav 10 15 20 25 30 536 501 styra nämnda drivmotors drift, kan ett noggrant förfarande för avlindning av nämnda Iångsträckta element från trumman åstadkommas. Härvid kan oönskat slitage av det Iångsträckta elementet fördelaktigt reduceras eller minimeras.

Genom att fortlöpande fastställa andra ordningens tidsderivata avseende de bestämda värdena representerande nämnda midjevinkel, och på basis därav styra nämnda drivmotors drift, kan ett noggrant förfarande för avlindning av nämnda Iångsträckta element från trumman åstadkommas. Härvid kan oönskat slitage av det Iångsträckta elementet över tid fördelaktigt reduceras eller minimeras.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning kan styrning av nämnda drivmotors drift ske på basis av fastställda värden avseende ackumulerad avlindning av nämnda Iångsträckta element från nämnda trumma i ett bestämt pålindat tillstånd. Härvid åstadkommes fördelaktigt ett förfarande för styrning av avlindning av det långsträckta elementet från trumman enligt en aspekt av uppfinningen, vilket beaktar en rådande massa av den del av elementet som är upplindad på trumman. Härvid kan avlindning av elementet ske med fortlöpande styrning av drivmotorns drift på basis av trummans rådande masströghet. Härvid kan ett noggrant förfarande för avlindning av nämnda Iångsträckta element från trumman åstadkommas. Därmed kan oönskat slitage av det Iångsträckta elementet över tid fördelaktigt reduceras eller minimeras.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning kan styrning av nämnda drivmotors drift inbegripa bestämning av nämnda ackumulerade avlindnings förändring med tiden. Nämnda ackumulerade avlindnings förändring med tiden är ett mått på trummans rotationshastighet.

Genom att fortlöpande fastställa första ordningens tidsderivata avseende de bestämda värdena representerande nämnda ackumulerade avlindning, och 10 15 20 25 30 536 501 på basis därav styra nämnda drivmotors drift, kan ett noggrant förfarande för avlindning av nämnda långsträckta element från trumman åstadkommas.

Härvid kan oönskat slitage av det långsträckta elementet fördelaktigt reduceras eller minimeras.

Genom att fortlöpande fastställa andra ordningens tidsderivata avseende de bestämda värdena representerande nämnda ackumulerade avlindning, och på basis därav styra nämnda drivmotors drift, kan ett noggrant förfarande för avlindning av nämnda långsträckta element från trumman åstadkommas.

Härvid kan oönskat slitage av det långsträckta elementet över tid fördelaktigt reduceras eller minimeras.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning kan styrning av nämnda drivmotors drift ske på basis av en fastställd skillnad mellan nämnda midjevinkels förändring med tiden och nämnda ackumulerade avlindnings förändring med tiden. Härvid åstadkommes fördelaktigt ett mycket noggrant förfarande för avlindning av det långsträckta elementet från trumman. Värden representerande nämnda midjevinkels förändring med tiden och nämnda ackumulerade avlindnings förändring med tiden kan fastställas väsentligen i realtid. Sagda skillnad mellan nämnda midjevinkels förändring med tiden och nämnda ackumulerade avlindnings förändring med tiden kan också fastställas väsentligen i realtid, varför styrning av nämnda drivmotors drift kan åstadkommas utan reella fördröjningar. Härvid åstadkommes ett förfarande enligt uppfinningen där en operatör av fordonet kan framföra fordonet med tämligen hög frihetsgrad, utan att behöva oroa sig för att avlindning av elementet från trumman ej hanteras på ett korrekt och önskvärt sätt.

Uppfinningen är synnerligen tillämplig vid framförande av fordonet längs en bana som inbegriper många kurvor. Det innovativa förfarandet medger fördelaktigt adekvat styrning av drivmotorn så att en önskvärd avlidning av elementet från trumman åstadkommes. Härvid kan fordonet framföras med 10 15 20 25 30 536 501 både ryckig körning och frekvent kurvtagning under avlindning av elementet från trumman.

Genom att på ett enligt föreliggande uppfinning styrt sätt linda av elementet från trumman undvikes alltför stor avlindning av elementet vid kurvtagning.

En alltför stor avlindning vid kurvtagning kan medföra problem vid en senare pålindning, med potentiella driftstopp som följd.

Genom att på ett enligt föreliggande uppfinning styrt sätt linda av elementet från trumman undvikes alltför liten avlindning av elementet vid kurvtagning.

En alltför liten avlindning vid kurvtagning kan orsaka oönskad påfrestning hos elementet i de fall det sträcks mot en vägg. Denna påfrestning kan orsaka alltför höga dragpåkänningar hos elementet med brott som följd. Härvid kan elementet helt enkelt slitas av eller dras ur endera anslutning vid någon ände.

Förfarandet enligt föreliggande uppfinning är robust såtillvida att de parametrar som är erforderliga för att beräkna hur drivmotorn ska styras kan detekteras på ett tillförlitligt sätt. Sagda detektering och beräkning är även tidseffektiv, vilket medför att en fortlöpande adekvat styrning av drivmotorn kan åstadkommas, utan väsentliga fördröjningar. Styrningen av drivmotorn kan således utföras väsentligen i realtid, vilket fördelaktigt påverkar användarvänligheten för en operatör av fordonet.

Förfarandet är lätt att implementera i existerande midjefordon som är utrustade med en trumma för av- och pålindning av ett långsträckt element.

Mjukvara för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon, kan installeras i en styrenhet hos midjefordon vid tillverkning av detsamma. En köpare av midjefordonet kan således få möjlighet att välja förfarandets funktion som ett tillval. Alternativt kan mjukvara innefattande programkod för att utföra det innovativa förfarandet för 10 15 20 25 30 536 501 styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon, installeras i en styrenhet hos midjefordonet vid uppgradering vid en servicestation. I detta fall kan mjukvaran laddas in i ett minne i styrenheten.

Implementering av det innovativa förfarandet är alltså kostnadseffektiv, i synnerhet eftersom inga ytterligare sensorer eller komponenter behöver installeras hos midjefordonet. Erforderlig hårdvara är idag redan förefintligt tillhandahåller kostnadseffektiv lösning på de ovan angivna problemen. anordnad i midjefordonet. Uppfinningen alltså en Mjukvara som innefattar programkod för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon, kan lätt uppdateras eller bytas ut. Vidare kan olika delar av mjukvaran som innefattar programkod för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element bytas ut oberoende av varandra. Denna modulära konfiguration är fördelaktig ur ett underhållsperspektiv.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en anordning för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon, innefattande: - organ för att bestämma nämnda fordons hastighet; och - organ för att styra nämnda drivmotors drift på basis av fastställda värden avseende midjevinkel hos nämnda fordon jämte nämnda fordons hastighet.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en anordning för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon, innefattande: - organ för att fortlöpande bestämma värden representerande nämnda fordons hastighet; 10 15 20 25 30 536 501 - organ för att fortlöpande bestämma värden representerande en rådande midjevinkel hos nämnda fordon; - organ för att fortlöpande styra nämnda drivmotors drift pä basis av nämnda fastställda värden avseende midjevinkel hos nämnda fordon jämte nämnda fordons hastighet.

Anordningen kan innefatta: - organ för att bestämma av nämnda midjevinkels förändring med tiden; - organ för att styra nämnda drivmotors drift pä basis av nämnda midjevinkels förändring med tiden. Härvid kan anordningen för avlindning av nämnda långsträckta element från trumman styras på ett noggrant sätt. Härvid kan oönskat slitage av det långsträckta elementet över tid fördelaktigt reduceras eller minimeras.

Anordningen kan innefatta: - organ för att fastställa värden avseende ackumulerad avlindning av nämnda långsträckta element från nämnda trumma i ett bestämt pälindat tillstånd; - organ för att styra nämnda drivmotors drift på basis av nämnda fastställda värden avseende ackumulerad avlindning av nämnda långsträckta element.

Härvid kan anordningen för avlindning av nämnda långsträckta element från trumman styras pä ett noggrant sätt. Härvid kan oönskat slitage av det långsträckta elementet över tid fördelaktigt reduceras eller minimeras.

Anordningen kan innefatta: - organ för att bestämma nämnda ackumulerade avlindnings förändring med tiden; - organ för att styra nämnda drivmotors drift pä basis av nämnda ackumulerade avlindnings förändring med tiden. Härvid kan anordningen för avlindning av nämnda långsträckta element frän trumman styras pä ett noggrant sätt. Härvid kan oönskat slitage av det långsträckta elementet över tid fördelaktigt reduceras eller minimeras. 10 10 15 20 25 30 536 501 Anordningen kan innefatta: - organ för att fastställa en skillnad mellan nämnda bestämda midjevinkels förändring med tiden och nämnda ackumulerade avlindnings förändring med tiden; - organ för att styra nämnda drivmotors drift på basis av nämnda fastställda skmnad.

Ovanstående syften uppnås också med ett midjestyrt fordon innefattande en anordning för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element.

Ovanstående syften uppnås också med ett midjestyrt fordon innefattande en anordning enligt något av kraven 7-12.

Sagda midjestyrda fordon kan vara en arbetsmaskin inbegripande någon av en hjullastare, skogsmaskin eller dumper.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålles ett datorprogram för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon, där nämnda datorprogram innefattar programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-6.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålles ett datorprogram för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon, där nämnda datorprogram innefattar programkod för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-6. 11 10 15 20 25 30 536 501 Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålles en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-6, när nämnda datorprogram körs på en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten. fördelar uppfinningen kommer att framgå för fackmannen av följande detaljer, liksom Ytterligare syften, och nya särdrag hos den föreliggande via utövning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bör det framgå att uppfinningen inte är begränsad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackmän som har tillgång till lärorna häri kommer att känna igen och införlivanden inom andra ytterligare applikationer, modifieringar områden, vilka är inom omfånget för uppfinningen. ÖVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGARNA För en mer komplett förståelse av föreliggande uppfinning och ytterligare syften och fördelar därav, görs nu hänvisning till följande detaljerade beskrivning som ska läsas tillsammans med de åtföljande ritningarna där lika hänvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka: Figur 1 schematiskt illustrerar ett midjestyrt fordon som uppbär en trumma för ett långsträckt element, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 2a schematiskt illustrerar ett delsystem till fordonet visat i Figur 1, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 2b schematiskt illustrerar ett delsystem till fordonet visat i Figur 1, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 3a-3c schematiskt illustrerar olika fordonsparametrar enligt olika aspekter av uppfinningen; Figur 4a schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande, enligt en utföringsform av uppfinningen; 12 10 15 20 25 30 536 501 Figur 4b i ytterligare detalj schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande, enligt en utföringsform av uppfinningen; och illustrerar en dator, Figur 5 schematiskt enligt en utföringsform av uppfinningen.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA Med hänvisning till Figur 1 visas ett midjestyrt fordon 100. Det exemplifierade fordonet 100 inbegriper en första sektion 110 och en andra sektion 120.

Fordonet 100 uppbär en trumma (se Figur 2a, 2b och 3a-c) från vilken ett långsträckt element 140 kan lindas av under drift av fordonet 100. Det långsträckta elementet 140 kan även lindas på trumman under drift av fordonet 100.

Det midjestyrda fordonet 100 kan vara ett hjulfordon, såsom t.ex. en hjullastare för gruvdrift. Det midjestyrda fordonet kan alternativt vara ett bandfordon, såsom t.ex. en terränggående bandvagn.

Det midjestyrda fordonet 100 kan vara ett lämpligt nyttofordon, vilket är utrustat med en trumma eller vinda för att möjliggöra av- och pålindning av ett långsträckt element 140.

Häri hänför sig termen "långsträckt element” till ett element som har stor utsträckning på längden iförhållande till bredden.

Enligt en applikation kan det långsträckta elementet vara en elkabel för kraftförsörjning av fordonet, vilken elkabel kan vara 300-400 meter lång och ha ett tvärsnitt om 3-5 centimeter. En sådan elkabel kan enligt ett exempel väga 1000-2000 kg.

Det långsträckta elementet kan ha ett fyllt tvärsnitt. Härvid kan det långsträckta elementet exempelvis vara rep, tross, vajer, lina, tråd, ledning 13 10 15 20 25 30 536 501 eller kabel. Enligt ett exempel är sagda långsträckta element en elkabel för kraftförsörjning av fordonet. Enligt ett exempel är sagda långsträckta element en signalledning för datakommunikation. Sagda signalledning kan inbegripa en fiberoptisk datalänk.

Sagda långsträckta element kan bestå av en lämplig metall eller metallegering. Sagda långsträckta element kan bestå av ett lämpligt syntetiskt material, såsom t.ex. plast, eller ett naturligt material, såsom t.ex. gummi.

Sagda långsträckta element kan alternativt vara ett långsträckt element som har ett ihåligt tvärsnitt, såsom t.ex. en slang eller ett böjligt rör. Enligt detta exempel kan det långsträckta elementet vara anordnat att leda en fluid.

Härvid kan det långsträckta elementet vara anordnat för att leda en vätska eller en gas till och/eller från sagda fordon. Sagda vätska kan vara vatten, vattenlöslig kemikalie eller bränsle i form av olja, bensin, eller etanol. Sagda gas kan vara luft eller en godtycklig gas, exempelvis ädelgas. Sagda gas kan vara ett bränsle, t.ex. metan eller etan.

Sagda fluid, i form av en vätska eller gas, kan vara trycksatt medelst lämpliga organ hos fordonet eller externt från fordonet. Sagda trycksättningsorgan kan vara åtminstone en lämplig pumpanordning.

Det långsträckta elementet kan vara isolerat på lämpligt sätt. Sagda isolering kan avse termisk, elektrisk, eller läckagerelaterad isolering.

Det långsträckta elementet är avsett att kunna lindas upp på en trumma eller vinda, såsom t.ex. en kabelvinda. Härvid bör det långsträckta elementet vara böjligt på ett önskvärt sätt så att en kompakt linding kring trumman kan åstadkommas. 14 10 15 20 25 30 536 501 Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara en fysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslänk.

Det är också möjligt att två eller fler långsträckta element kan avlindas parallellt från trumman. Elementen kan vara av väsentligen identiskt slag eller vara olika i förhållande till varandra.

Med hänvisning till Figur 2a visas en anordning för styrning av avlindning av ett långsträckt element 140 hos midjefordonet 100, enligt en utföringsform av uppfinningen. Enligt detta exempelutförande är sagda långsträckta element 140 en elkabel.

Anordningen innefattar en första styrenhet 200 anordnad för kommunikation med elektrisk omvandlare 230 via en länk 201. Sagda elektriska omvandlare 230 kan inbegripa en DC/AC-enhet. En elektrisk kraftkälla 240, såsom ett batteri, är anordnad att mata en likström till den elektriska omvandlaren 230 via en ledning 241. Den elektriska omvandlaren 230 är härvid anordnad att omvandla sagda likström till en växelström av lämplig frekvens och amplitud.

Den elektriska omvandlaren 230 är elektriskt ansluten till en elmotor 250 via en elektrisk ledning 231. Den elektriska omvandlaren 230 är anordnad att på ett styrt sätt mata sagda växelström till elmotorn 250. Den första styrenheten 200 är anordnad att styra drift av elmotorn 250 genom att styra den elektriska omvandlaren 230 på önskvärt sätt. Härvid styrs således drift av elmotorn 250 av den första styrenheten 200 medelst den elektriska omvandlaren 230.

Elmotorn 250 är anordnad att styra drift av trumman 130, på vilken elkabeln 140 är upplindad.

En spridarmekanism 135 (Fig. 3b) kan vara förefintligt anordnad vid trumman 130. Sagda spridarmekanism 135 är anordnad för att åstadkomma en 15 10 15 20 25 30 536 501 önskvärd upplindning så tillvida att elkabeln kan lindas upp i tät kontakt med redan upplindad elkabel. Sagda spridarmekanism 135 kan vara av en mekanisk konfiguration, exempelvis inbegripande en kulskruv. Sagda spridarmekanism 135 kan altarnativt inbegripa en styranordning med inlagrade drivrutiner för att hantera nämnda av- och pålindning på önskvärt sätt.

En första sensor 260 är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L260. Den första sensorn 260 är en hastighetssensor som är anordnad att fastställa en rådande hastighet V hos fordonet 100. Hastighetssensorn 260 kan vara en godtycklig lämplig hastighetssensor. Hastighetssensorn 260 är anordnad att fortlöpande, eller fastställa en hastighet 100.

Hastighetssensorn 260 är anordnad att fortlöpande, eller intermittent, skicka intermittent, rådande hos fordonet signaler Sv inbegripande information om sagda fastställda rådande fordonshastighet V till den första styrenheten 200 via länken L260. Den första sensorn 260 kan vara anordnad att fortlöpande fastställa en rådande fordonsacceleration A på basis av sagda fastställda fordonshastighet V.

Enligt ett alternativt utförande är den första styrenheten 200 anordnad att fastställa fordonsacceleration A på basis av de mottagna signalerna Sv.

Parametern fordonshastighet V beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 3a nedan.

En andra sensor 270 är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L270. Den andra sensorn 270 är en fastställa en vinkelposition 6 hos trumman 130. Vinkelpositionssensorn 270 kan vara en vinkelpositionssensor som är anordnad att rådande godtycklig lämplig vinkelpositionssensor. Vinkelpositionssensorn 270 är fortlöpande, eller intermittent, fastställa en 130 hos 100 referensvinkelposition Href. Sagda referensvinkelposition Bref kan motsvara anordnad att rådande vinkelposition hos trumman fordonet relativt en en vinkelposition där elkabeln 140 är fullständigt avlindad, och där således 16 10 15 20 25 30 536 501 elkabeln 140 är 130.

Vinkelpositionssensorn 270 är anordnad att fortlöpande, eller intermittent, ingen del av upplindad på trumman skicka signaler S6 inbegripande information om sagda fastställda rådande vinkelposition 6ti|l den första styrenheten 200 via länken L270. Den andra sensorn 270 kan vara anordnad att fortlöpande fastställa en rådande vinkelhastighet 6' hos trumman 130 på basis av sagda fastställda vinkelposition 6. Den andra sensorn 270 kan vara anordnad att fortlöpande fastställa en rådande vinkelacceleration 6" hos trumman 130 på basis av sagda fastställda vinkelposition 6. Enligt ett alternativt utförande är den första 200 fastställa vinkelhastighet 6' vinkelacceleration 6" på basis av de mottagna signalerna Sv. Parametern 6 styrenheten anordnad att och beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 3b nedan.

Den andra sensorn 270 kan vara en sensor som på lämpligt alternativt sätt kan fastställa mängden kabel som är upplindad på trumman 130 i varje given tidpunkt. Den andra sensorn 270 kan vara en sensor som på lämpligt sätt kan fastställa värden avseende ackumulerad avlindning av elkabeln 140 från trumman 130 i ett bestämt pålindat tillstånd.

Den andra sensorn 270 är således anordnad att på lämpligt sätt fastställa en massa M hos den del av kabeln 140 som är upplindad på trumman 130.

Enligt ett alternativt utförande är den första styrenheten 200 anordnad att fastställa en massa M hos den del av elkabeln 140 som är upplindad på trumman 130. Den första styrenheten 200 är anordnad att fastställa sagda massa M hos den del av elkabeln 140 som är upplindad på trumman 130 på basis av sagda fastställda vinkelposition 6.

Uppgift om elkabelns diameter och massa per längdenhet kan finnas inlagrad i ett minne hos den första styrenheten 200. Vidare kan uppgift om trummans 130 massa finnas inlagrad i ett minne hos den första styrenheten 200. Den 17 10 15 20 25 30 536 501 första styrenheten 200 kan vara anordnad att fastställa en massa M hos den del av kabeln 140 som är upplindad på trumman 130 på basis av sagda fastställda vinkelposition 6 och elkabelns diameter D och massa per längdenhet (kg/m). Härvid tillhandahålles ett tillförlitligt och noggrant sätt att fastställa trummans 130 totala vikt, inklusive den del av elkabeln som är upplindad på trumman 130.

En tredje sensor 280 är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L280. Den tredje sensorn 280 är en fastställa en 100 referensvinkelposition. Vinkelpositionssensorn 280 kan vara en godtycklig vinkelpositionssensor som är anordnad att rådande vinkelposition a hos midjan hos fordonet relativt en lämplig vinkelpositionssensor. Vinkelpositionssensorn 280 är anordnad att fortlöpande, eller intermittent, fastställa en rådande vinkelposition hos midjan 100 relativt en referensvinkelposition aref kan motsvara en vinkelposition där fordonets två hos fordonet referensvinkelposition aref. Sagda fordonsstycken är förefintligt orienterande längs en längdaxel hos fordonet, och där fordonet således inte svänger. Vinkelpositionssensorn 280 är anordnad att fortlöpande, eller intermittent, skicka signaler S a inbegripande information om sagda fastställda rådande vinkelposition a till den första styrenheten 200 via länken L280. Den tredje sensorn 280 kan vara anordnad att fortlöpande fastställa en rådande vinkelhastighet a' hos midjan hos fordonet på basis av sagda fastställda vinkelposition a. Den tredje sensorn 280 kan fastställa en vinkelacceleration a' hos midjan hos fordonet 100 på basis av sagda vara anordnad att fortlöpande rådande fastställda vinkelposition a. Enligt ett alternativt utförande är den första 200 fastställa vinkelacceleration a' på basis av de mottagna signalerna S a. styrenheten anordnad att vinkelhastighet a' och Parametern a beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 3c nedan. 18 10 15 20 25 30 536 501 En kommunikationsenhet 290 är signalansluten till den första styrenheten 200 via en länk L290. Sagda kommunikationsenhet 290 kan inbegripa en visningsskärm och en kontrollpanel. Visningsskärmen kan inbegripa en pekskärm. Kontrollpanelen kan inbegripa en knappsats och/eller användargränssnitt för att möjliggöra för en operatör av fordonet 100 att interagera med fordonet. Härvid kan operatören påverka kommunikationsenheten att visa eller på annat sätt återkoppla information avseende drift eller status hos fordonet 100. Sagda kommunikationsenhet 290 kan vara anordnad att presentera information om status avseende av- kabeln 140 för en kommunikationsenhet 290 kan vara anordnad att indikera för en operatör om respektive pålindning av operatör. Sagda något feltillstånd har uppstått under drift av fordonet, varvid operatören, där det är tillämpligt, manuellt kan styra av- och pålindning av kabeln 140 medelst manöverorgan 295.

Sagda manöverorgan 295 är signalanslutna till den första styrenheten 200 via en länk L295. En förare kan medelst sagda manöverorgan 295 styra sagda motor 250 medelst den elektriska omvandlaren 230 för styrning av motorn 250. Sagda manöverorgan 295 kan vara realiserade i form av en styrspak. Härvid kan en operatör av fordonet 100 styra avlindning av elkabeln 140 från trumman 130 på ett halv-automatiskt sätt. Härvid kan operatören av fordonet 100 även styra pålindning av elkabeln 140 på trumman 130 på ett halv-automatiskt sätt.

En andra styrenhet 210 är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L210. Den andra styrenheten 210 kan vara löstagbart ansluten till den första styrenheten 200. Den andra styrenheten 210 kan vara en till fordonet 100 extern styrenhet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utföra de innovativa förfarandestegen enligt uppfinningen. Den andra styrenheten 210 kan användas för att ladda över mjukvara till den första styrenheten 200, i synnerhet mjukvara för att utföra det innovativa förfarandet. Den andra styrenheten 210 kan alternativt vara 19 10 15 20 25 30 536 501 anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via ett internt nätverk i fordonet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utföra väsentligen likadana funktioner som den första styrenheten 200, såsom t.ex. pä basis av de mottagna signalerna innefattande midjevinkel a, fordonshastighet V och vinkelposition 6.

Den första styrenheten 200 är anordnad att fortlöpande fastställa ett börvärde för motorns 250 vridmoment. Detta börvärde benämns Tshould.

Tshould kan fastställas på basis av fastställda värden för fordonets hastighet V och midjevinkel a. Tshould kan fastställas pä basis av fastställda värden för trummans vinkelposition 9.

Enligt ett utförande definieras Tshould som följer: Tshould= F1(V, A) +F2(a, a', a") där F1 är en lämplig funktion som beror av fordonets hastighet V och/eller fordonets acceleration A, och där F2 är en lämplig funktion som beror av fordonets midjevinkel a och/eller fordonets midjevinkelhastighet a'och/eller fordonets midjevinkelacceleration a".

Enligt ett utförande definieras Tshould som följer: Tshould= F1(v, A) +F2(a, a, w) +F3(e, e',ø") där F1 är en lämplig funktion som beror av fordonets hastighet V och/eller fordonets acceleration A, och där F2 är en lämplig funktion som beror av fordonets midjevinkel a och/eller fordonets midjevinkelhastighet a' och/eller fordonets midjevinkelacceleration a", och där F3 är en lämplig funktion som beror av trummans vinkelposition Goch/eller trummans vinkelhastighet 0' och/eller trummans vinkelacceleration 6”. 20 10 15 20 25 30 536 501 Enligt ett utförande definieras Tshould som följer: TSh0u|d= F4(a'-6'), där F4 är en lämplig funktion som beror av en skillnad mellan fordonets midjevinkelhastighet a'och trummans rotationshastighet 6'. Nämnda skillnad a'-6' kan benämnas DIFF.

Med hänvisning till Figur 2b visas en anordning för styrning av avlindning av ett längsträckt element 140 hos midjefordonet 100, enligt en utföringsform av uppfinningen. Enligt denna utföringsform är sagda långsträckta element 140 en vattenslang.

Enligt detta utföringsexempel används en hydraulmotor 255 istället för en elektrisk motor 250 (som beskrivs med hänvisning till Figur 2a ovan). Härvid är den första styrenheten 200 signalansluten till en hydraulventil 235. Den första styrenheten 200 är anordnad att styra drift hos hydraulventilen 235, vilken hydraulventil är anordnad i flödeskommunikation med hydraulmotorn 255 på känt sätt. Den första styrenheten 200 är härvid anordnad att styra drift av hydraulmotorn 255 medelst hydraulventilen 235. Genom att påverka ett flöde hos en fluid i ett hydraulsystem (ej visat) kan den första styrenheten 200 styra ett vridmoment hos motorn 255 mot ett önskat börvärde Tshould, enligt en aspekt av uppfinningen.

Såsom framgår av Figur 2b ingår samma delar som beskrivs i ytterligare detalj ovan med hänvisning till Figur 2a. Skillnaden mellan de två utföringsformerna är väsentligen att den elektriska omvandlaren 230 har ersatts med hydraulventilen 235, vilken ingår i sagda hydraulsystem, samt att den elektriska motorn 250 härvid har ersatts med hydraulmotorn 255. 21 10 15 20 25 30 536 501 Enligt denna utföringsform kan slangen 140 vara anordnad för att leda en fluid, exempelvis kylarvätska eller vatten för brandbekämpning.

Figur 3a illustrerar schematiskt en första fordonsparameter som används enligt en aspekt av föreliggande uppfinning.

I Figur 3a illustreras schematiskt ett midjestyrt fordon 100 inbegripande en 110 och en 130, spridarmekanismen 135, och det långsträckta elementet 140 är anordnade första sektion andra sektion 120. Trumman hos fordonssektionen 120.

Sagda första fordonsparameter är fordonshastigheten V. I Figur 3a illustreras fordonshastigheten V som en vektor. Fordonshastigheten V definieras med positivt tecken där fordonet framdrives i en rikting där elkabeln 140 lindas av trumman 130.

På motsvarande sätt definieras fordonshastigheten V med negativt tecken dä fordonet framdrives i en riktning där elkabeln 140 bör lindas upp pä trumman 130.

Figur 3b illustrerar schematiskt en andra fordonsparameter som används enligt en aspekt av föreliggande uppfinning.

Sagda andra fordonsparameter är vinkelposition 6 hos trumman 130 hos fordonet 100. Vinkelpositionen 6 kan definieras utifrån en referensvinkel 6ref, vilken enligt ett exempel är en vinkelposition där det långsträckta elementet är fullständigt avlindat. 6 kan anges som multiplar N av 21:, där N är ett positivt heltal.

Om exempelvis det långsträckta elementet 140 är upplindat 5 och ett halvt varv kring trumman motsvaras det av 6=5*2 1: + n =11 n. 22 10 15 20 25 30 536 501 Genom att derivera vinkelpositionen 6med avseende pä tiden kan en rotationshastighet 6' fastställas. Vidare kan en rotationsacceleration hos trumman fastställas genom ytterligare en derivering av vinkelpositionen.

Härvid kan rotationsaccelerationen 6” fastställas.

I Figur 3b illustreras schematiskt spridarmekanismen 135, medelst vilken kontrollerad av- och pälindning av det längsträckta elementet 140 kan åstadkommas.

Figur 30 illustrerar schematiskt en tredje fordonsparameter som används enligt en aspekt av föreliggande uppfinning.

I Figur 3c illustreras schematiskt ett midjestyrt fordon 100 inbegripande en första 110 och en 120. 130, spridarmekanismen 135, och det längsträckta elementet 140 är anordnade sektion andra sektion Trumman hos fordonssektionen 120.

Sagda tredje fordonsparameter är midjevinkel a hos fordonet 100, relativt en referensvinkel aref.

Midjevinkeln a kan definieras utifrän en referenslinje aref, vilken enligt ett exempel är en linje överensstämmande med fordonets 100 centralaxel då detta är orienterat i en riktning, d.v.s. dä de båda sektionerna 110 och 120 hos fordonet 100 är likriktade, såsom exempelvis vid färd rakt fram.

Genom att derivera midjevinkeln a med avseende pä tiden kan en vinkelhastighet a' fastställas. Vidare kan en vinkelacceleration hos midjan hos fordonet fastställas genom ytterligare en derivering av vinkelhastigheten a'. Härvid kan midjevinkelaccelerationen a” fastställas. 23 10 15 20 25 30 536 501 Figur 4a illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor 250 eller 255 roterbar trumma 130 upplindat längsträckt element 140, vilken trumma 130 uppbäres medelst ett midjestyrt fordon 100, enligt en utföringsform av uppfinningen. Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg s401. Steget s401 inbegriper stegen att: - bestämma nämnda fordons hastighet V; och - styra nämnda drivmotors 250 eller 255 drift pä basis av fastställda värden avseende midjevinkel a hos nämnda fordon 100 jämte nämnda fordons hastighet V. Efter steget s401 avslutas förfarandet.

Figur 4b illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för styrning av avlindning av ett pä en medelst en drivmotor 250 eller 255 roterbar trumma 130 upplindat längsträckt element 140, vilken trumma 130 uppbäres medelst ett midjestyrt fordon 100, enligt en utföringsform av uppfinningen.

Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg s410. Förfarandesteget s410 inbegriper steget att fortlöpande, eller intermittent, fastställa en hastighet V hos fordonet 100. Detta kan ske medelst hastighetssensorn 260. Steget s410 kan även inbegripa steget att fastställa en rådande fordonsacceleration, pä 100. Efter basis av sagda fastställda hastighet V hos fordonet förfarandesteget s410 utförs ett efterföljande förfarandesteg s420.

Förfarandesteget s420 inbegriper steget att fortlöpande, eller intermittent, fastställa en vinkelposition 6 hos trumman 130 hos fordonet 100. Detta kan utföras medelst den andra sensorn 270. Steget s420 kan även inbegripa steget att fastställa en första ordningens tidsderivata av sagda vinkelposition 6 hos trumman 130 hos fordonet 100. Steget s420 kan även inbegripa steget att fastställa en andra ordningens tidsderivata av sagda fastställda vinkelposition 6 hos trumman 130 hos fordonet 100. Steget s420 kan även inbegripa steget att fastställa en rådande vikt hos trumman 130. Steget s420 24 10 15 20 25 30 536 501 kan inbegripa steget att fastställa en rådande masströghet hos trumman 130.

Efter förfarandesteget s420 utförs ett efterföljande förfarandesteg s430.

Förfarandesteget s430 inbegriper steget att fortlöpande, eller intermittent, fastställa en midjevinkel hos fordonet 100. Detta kan ske medelst den tredje sensorn 280. Steget s430 kan även inbegripa steget att fastställa en första ordningens tidsderivata av sagda fastställda midjevinkel a hos fordonet 100.

Steget s430 kan även inbegripa steget att fastställa en andra ordningens tidsderivata av sagda fastställda midjevinkel a hos fordonet 100. Efter förfarandesteget s430 utförs ett efterföljande förfarandesteg s440.

Förfarandesteget s440 inbegriper steget att fortlöpande fastställa en driftparameter för motorn 250 alternativt motorn 255. Sagda driftparameter är enligt ett exempel ett börvärde Tshould avseende vridmoment hos motorn 250 eller 255. Sagda driftparameter kan alternativt vara ett börvärde RPM avseende varvtal hos motorn 250 eller 255.

Sagda driftparameter kan fastställas på ett antal olika sätt. Enligt ett utförande kan sagda driftparameter fastställas pä basis av fordonets rädande hastighet V och en rädande midjevinkel a hos fordonet 100. Enligt ett alternativt utförande kan sagda driftparameter fastställas pä basis av fordonets rädande hastighet V och en rädande midjevinkel a hos fordonet 100 samt en rädande rotationshastighet 6' hos trumman 130. Det bör päpekas att sagda driftparameter alternativt kan fastställas pä basis av första och/eller andra ordningens tidsderivator avseende fordonets rädande hastighet V och en rådande midjevinkel a hos fordonet 100 samt en rädande rotationshastighet 6' hos trumman 130. Enligt ett exempel styrs motorns 250 eller 255 drift på basis av en fastställd skillnad (DIFF) mellan nämnda midjevinkels förändring a'med tiden och en rotationshastighet 6' hos trumman 130. Efter s440 utförs ett förfarandesteg s450. förfarandesteget efterföljande 25 10 15 20 25 30 536 501 Förfarandesteget s450 inbegriper steget att fortlöpande styra sagda motor 250 eller 255 på basis av sagda fastställda driftparameter. Styrning av motorn 250 eller 255 kan ske på basis av sagda fastställda driftparameter.

Härvid kan enligt en utföringsform den elektriska omvandlaren 230 styra drift av motorn 250 mot ett fastställt börvärde Tshould avseende motorns 250 vridmoment sä att en önskad avlidningstakt det längsträckta elementet 140 ästadkommes. Härvid ästadkommes en önskvärd rotationshastighet 6' hos trumman 130.

Härvid kan enligt en annan utföringsform ventilanordningen 235 styra drift av motorn 255 mot ett fastställt börvärde Tshould avseende motorns 255 vridmoment sä att en önskad avlidningstakt av det längsträckta elementet 140 ästadkommes. Härvid ästadkommes en önskvärd rotationshastighet 6' hos trumman 130.

Efter förfarandesteget s450 avslutas förfarandet.

Med hänvisning till Figur 5, visas ett diagram av ett utförande av en anordning 500. Styrenheterna 200 och 210 som beskrivs med hänvisning till Figur 2a och 2b kan i ett utförande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel 530 vari ett datorprogram, säsom ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss- controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tidsenhet, datuminmatningsenhet, överföringsenhet, händelseräknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har ocksä en andra minnesdel 540. 26 10 15 20 25 30 536 501 Det tillhandahälles härvid ett datorprogram P som innefattar rutiner för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor 250 eller 255 roterbar trumma 130 upplindat långsträckt element 140, vilken trumma 130 uppbäres medelst ett midjestyrt fordon 100, enligt det innovativa förfarandet.

Programmet P innefattar rutiner för att bestämma midjefordonets hastighet V.

Programmet P innefattar rutiner för att bestämma midjevinkel a hos nämnda fordon 100. Programmet P innefattar rutiner för att styra drivmotorns 250 eller 255 drift pä basis av fastställda värden avseende midjevinkel a hos nämnda fordon 100 jämte nämnda fordons hastighet V. Programmet P innefattar rutiner för att bestämma nämnda midjevinkels förändring a' eller a” med tiden. Programmet P innefattar rutiner för att styra nämnda drivmotors 250 eller 255 drift på basis av nämnda midjevinkels förändring a' eller a” med tiden. Programmet P innefattar rutiner för att fastställa värden avseende ackumulerad avlindning av nämnda längsträckta element 140 frän nämnda trumma 130 i ett bestämt pälindat tillstånd. Programmet P innefattar rutiner för att styra nämnda drivmotors 250 eller 255 drift pä basis av nämnda fastställda värden avseende ackumulerad avlindning av nämnda längsträckta element 140. Programmet P innefattar rutiner för att bestämma nämnda ackumulerade avlindnings förändring med tiden. Programmet P innefattar rutiner för att styra nämnda drivmotors 250 eller 255 drift pä basis av nämnda ackumulerade avlindnings förändring med tiden. Programmet P innefattar rutiner för att fastställa en skillnad mellan nämnda bestämda midjevinkels förändring a' med tiden och nämnda ackumulerade avlindnings förändring 6' med tiden. Programmet P innefattar rutiner för att styra nämnda drivmotors 250 eller 255 drift pä basis av nämnda fastställda skillnad DIFF.

Programmet P kan vara lagrat pä ett exekverbart vis eller pä komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion ska det förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av 27 10 15 20 25 30 536 501 programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. länkarna L 201, L210, L260, L270, L280, L290 och L295 anslutas (se Figur 2a och 2b).

Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med När data mottages på dataporten 599 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 540. När mottaget indata temporärt har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod pä ett vis som beskrivits ovan. Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten 599 information om midjevinkel a och fordonshastighet V.

Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna pä dataporten 599 information om midjevinkel a, fordonshastighet V och ackumulerad avlindning 6 av nämnda längsträckta element 140 frän nämnda trumma 130.

De mottagna signalerna pä dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att styra drivmotors 250 eller 255 drift på basis av fastställda värden avseende midjevinkel hos nämnda fordon jämte fordonshastighet.

Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälp av databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560 eller läs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.

Den föregående beskrivningen av de föredragna utföringsformerna av föreliggande uppfinning har tillhandahällits i syftet att illustrera och beskriva uppfinningen. Det är inte avsett att vara uttömmande eller begränsa 28 10 536 501 uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar och variationer att framgå för fackmannen. Utföringsformerna valdes och beskrevs för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för fackmän att förstå uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket.

Angivna komponenter och särdrag som anges ovan kan inom ramen för uppfinningen kombineras mellan olika utföringsformer. 29

Claims (16)

536 501 PATENTKRAV

1. Förfarande för styrning av av|indning av ett på en medelst en drivmotor (250; 255) roterbar trumma (130) upplindat långsträckt element (140), vilken trumma (130) uppbäres medelst ett midjestyrt fordon (100), innefattande steget att: - bestämma (s410) nämnda fordons hastighet (V), kännetecknat av steget att: - styra (s450) nämnda drivmotors (250; 255) drift på basis av fastställda värden avseende midjevinkel (a) hos nämnda fordon (100) jämte nämnda fordons hastighet (V)-

2. Förfarande enligt krav 1, varvid styrning (s450) av nämnda drivmotors drift inbegriper bestämning (s440) av nämnda midjevinkels hastighet (a').

3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, varvid styrning (s450) av nämnda drivmotors drift inbegriper bestämning (s440) av nämnda midjevinkels acceleration (a").

4. Förfarande enligt något av ovanstående krav, varvid styrning (s450) av nämnda drivmotors (250; 255) drift sker på basis av fastställda värden avseende ackumulerad av|indning (0) av nämnda långsträckta element (140) från nämnda trumma (130) i ett bestämt pålindat tillstånd.

5. Förfarande enligt krav 4, varvid styrning (s450) av nämnda drivmotors (250; 255) drift inbegriper bestämning av nämnda ackumulerade avlindnings förändring (9') med tiden.

6. Förfarande enligt krav 2 och 5, varvid styrning (s450) av nämnda drivmotors (250; 255) drift sker på basis av en fastställd skillnad (DlFF) mellan nämnda midjevinkels hastighet (a') och nämnda ackumulerade avlindnings förändring (l9') med tiden.

7. Anordning för styrning av av|indning av ett på en medelst en drivmotor (250; 255) roterbar trumma (130) upplindat långsträckt element (140), vilken trumma (130) uppbäres medelst ett midjestyrt fordon (100), innefattande: - organ (260; 200; 210; 500) för att bestämma nämnda fordons hastighet (V), 30 536 501 kännetecknad av: - organ (200; 210; 230; 500) för att styra nämnda drivmotors (250; 255) drift på basis av fastställda värden avseende midjevinkel (a) hos nämnda fordon (100) jämte nämnda fordons hastighet (V).

8. Anordning enligt krav 7, innefattande: - organ (280; 200; 210; 500) för att bestämma nämnda midjevinkels hastighet (a'); och - organ (200; 210; 230; 500) för att styra nämnda drivmotors (250; 255) drift på basis av nämnda midjevinkels hastighet (a').

9. Anordning enligt krav 7 eller 8, innefattande: - organ (280; 200; 210; 500) för att bestämma av nämnda midjevinkels acceleration (a"); och - organ (200; 210; 230; 500) för att styra nämnda drivmotors (250; 255) drift på basis av nämnda midjevinkels acceleration (a”).

10. Anordning enligt något av krav 6-9, innefattande: - organ (270; 200; 210; 500) för att fastställa värden avseende ackumulerad avlindning av nämnda långsträckta element (140) från nämnda trumma (130) i ett bestämt pålindat tillstånd; och - organ (200; 210; 230; 235; 500) för att styra nämnda drivmotors (250; 255) drift på basis av nämnda fastställda värden avseende ackumulerad avlindning (9) av nämnda långsträckta element (140).

11. Anordning enligt krav 10, innefattande: - organ (270; 200; 210; 500) för att bestämma nämnda ackumulerade avlindnings förändring (9') med tiden; och - organ (200; 210; 230; 235; 500) för att styra nämnda drivmotors (250; 255) drift på basis av nämnda ackumulerade avlindnings förändring (9') med tiden.

12. Anordning enligt krav 8 och 11, innefattande: 31 536 501 - organ (280; 200; 210; 500) för att fastställa en skillnad mellan nämnda bestämda midjevinkels hastighet (a') och nämnda ackumulerade avlindnings förändring (6') med tiden; och - organ (200; 210; 230; 235; 500) för att styra nämnda drivmotors (250; 255) drift på basis av nämnda fastställda skillnad.

13. Midjestyrt fordon (100; 110) innefattande en anordning enligt något av kraven 7- 12.

14. Midjestyrt fordon (100; 110) enligt krav 13, varvid sagda midjestyrda fordon är en arbetsmaskin inbegripande någon av en hjullastare, skogsmaskin eller dumper.

15. Datorprogram (P) för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor (250; 255) roterbar trumma (130) upplindat långsträckt element (140), vilken trumma (130) uppbäres medelst ett midjestyrt fordon (100), där nämnda datorprogram (P) innefattar programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet (200; 500) eller en annan dator (210; 500) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 500) att utföra stegen enligt något av patentkraven 1- 6.

16. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-6, när nämnda datorprogram körs på en elektronisk styrenhet (200; 500) eller en annan dator (210; 500) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 500). 32