SE1250555A1 - Anordning och förfarande för styrning av avlindning av ett upplindat långsträckt element - Google Patents
Anordning och förfarande för styrning av avlindning av ett upplindat långsträckt element Download PDFInfo
- Publication number
- SE1250555A1 SE1250555A1 SE1250555A SE1250555A SE1250555A1 SE 1250555 A1 SE1250555 A1 SE 1250555A1 SE 1250555 A SE1250555 A SE 1250555A SE 1250555 A SE1250555 A SE 1250555A SE 1250555 A1 SE1250555 A1 SE 1250555A1
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- vehicle
- unwinding
- drum
- drive motor
- controlling
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
- B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
- B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
- B65H75/38—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material
- B65H75/40—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material mobile or transportable
- B65H75/42—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material mobile or transportable attached to, or forming part of, mobile tools, machines or vehicles
- B65H75/425—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material mobile or transportable attached to, or forming part of, mobile tools, machines or vehicles attached to, or forming part of a vehicle, e.g. truck, trailer, vessel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
- B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
- B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
- B65H75/38—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material
- B65H75/44—Constructional details
- B65H75/4481—Arrangements or adaptations for driving the reel or the material
- B65H75/4484—Electronic arrangements or adaptations for controlling the winding or unwinding process, e.g. with sensors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
- H02G11/02—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts using take-up reel or drum
Landscapes
- Storing, Repeated Paying-Out, And Re-Storing Of Elongated Articles (AREA)
Abstract
34 SAM MAN DRAG Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för styrning av avlindning av ett päen medelst en drivmotor (250; 255) roterbar trumma (130) upplindatlängsträckt element (140), vilken trumma (130) uppbäres medelst ettmidjestyrt fordon (100), innefattande steget att bestämma (s410) nämndafordons hastighet (V). Förfarandet innefattar steget att styra (s450) nämndadrivmotors (250; 255) drift pä basis av fastställda värden avseendemidjevinkel (a) hos nämnda fordon (100) jämte nämnda fordons hastighet(V)- Uppfinningen avser också en datorprogramprodukt innefattande programkod(P) för en dator (200; 210) för att implementera ett förfarande enligtuppfinningen. Uppfinningen avser också en anordning och ett midjefordon (100) som är utrustat med anordningen. Figur 2a för publicering
Description
10
15
20
25
30
antingen av eller på sagda trumma, beroende på en körriktning hos sagda
fordon.
Det finns idag olika anordningar för att styra på- respektive avlindning av
sagda elkabel, vilka anordningar fungerar mer eller mindre bra. Sagda
anordningar för styrning av på- respektive avlindning kan inbegripa en
hydraulmotor, alternativt en elmotor.
Enligt ett exempel kan en s.k. ”spring applied” kabelvinda tillhandahållas. En
sådan kabelvinda kan även hänföras till som konstantmomentsvinda. Denna
kabelvinda är anordnad på ett sådant vis att ett väsentligen konstant
vridmoment hos kabelvindan råder, varvid kabelvindan fortlöpande strävar
efter att linda på elkabeln. För att åstadkomma avlindning av elkabeln krävs
att en framdrivningskraft hos fordonet, på vilket kabelvindan är monterad,
överstiger dragkraften i elkabeln som skapas av sagda vridmoment hos
kabelvindan. Typsikt kan vridmomentet hos kabelvindan regleras mellan två
distinkt olika nivåer, nämligen ett vridmoment för avlindning av elkabeln och
ett annat vridmoment för pålindning.
En konstantmomentsvinda är framförallt applicerbar vid tillämplingar som
avser mindre och lättare kabelvindor och där drift av fordonet inte inbegriper
kraftiga accelerationer av fordonet. En konstantmomentsvinda är sålunda
direkt olämplig att använda hos en hjullastare för gruvdrift beskriven enligt
ovan eftersom en elkabel härvid är både lång och tillika relativt tung. Det är
inte ovanligt att en elkabel för drift av ett sådant fordon är 300-400 meter lång
och tillsammans med kabelvindan väger mellan 1000 och 2000 kg.
Dessutom inbegriper drift av sådana fordon frekventa accelerationer, i både
fram- och backriktning. Under sådan drift blir idag elkabeln föremål för
väsentliga påfrestningar, vilket resulterar i ett högt kabelslitage och relativt
kort produktlivslängd.
10
15
20
25
30
Enligt ett annat exempel kan ett rådande vridmoment hos kabelvindan styras
på ett sådant sätt att viss kompensering av dynamiska förlopp kan
åstadkommas. Dessa dynamiska förlopp kan uppstå vid drift av fordonet.
Enligt ett exempel kan sagda rådande vridmoment styras på basis av en
gasreglageposition eller bromspedalposition.
Det är idag känt att styra ett rådande vridmoment hos kabelvindan på basis
av fordonets fart. Men inte heller hos en sådan befintlig lösning hanteras på-
respektive avlindning på ett tillfredställande sätt och ett alltför högt och
oönskat kabelslitage är idag tämligen påtagligt, i synnerhet då fordonet
svänger under avlindning och kabeln släpar mot underlaget och/eller skaver
mot omgivningen, såsom exempelvis väggar i en gruva.
EP 0878044 beskriver ett förfarande och arrangemang för styrning av
upprullning och avrullning av en kabel hos en eldriven hjullastare som
medelst en hydraulmotor kan rotera en trumma, där kabeln är upplindad.
Upprullning och avrullning sker medelst en styrarm vid sagda trumma.
SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN
Ett syfte med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett nytt och
fördelaktigt förfarande för styrning av avlindning av ett på en medelst en
drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma
uppbäres medelst ett midjestyrt fordon.
Ett annat syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en ny och fördelaktig
anordning och ett nytt och fördelaktigt datorprogram för styrning av
avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat
långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon.
10
15
20
25
30
Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande, en
anordning och ett datorprogram för avlindning av ett långsträckt element från
en trumma, där ett reducerat slitage av elementet över tid åstadkommes.
Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett användarvänligt
förfarande för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor
roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres
medelst ett midjestyrt fordon.
tillhandahålla ett
kostnadseffektivt och driftsäkert förfarande för styrning av avlindning av ett
Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att
på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element,
vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon.
Dessa syften uppnås med ett förfarande för styrning av avlindning av ett på
en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element,
vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon, enligt patentkrav 1.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålles ett förfarande för styrning av
avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat
långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon,
innefattande stegen att:
- bestämma nämnda fordons hastighet,
- styra nämnda drivmotors drift på basis av fastställda värden avseende
midjevinkel hos nämnda fordon jämte nämnda fordons hastighet.
Härvid åstadkommes möjlighet att styra nämnda avlindning till att stå i
samklang med fordonets färdväg.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålles ett förfarande för styrning av
avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat
10
15
20
25
30
långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon,
innefattande stegen att:
-fortlöpande bestämma värden representerande nämnda fordons hastighet;
-fortlöpande bestämma värden representerande en rådande midjevinkel hos
nämnda fordon;
- fortlöpande styra nämnda drivmotors drift på basis av nämnda fastställda
värden avseende midjevinkel hos nämnda fordon jämte nämnda fordons
hastighet.
Härvid åstadkommes ett förfarande där kabelskav mot underlag och/eller
omgivande strukturer minimeras. Förfarandet är användarvänligt så tillvida
att avlindning av elementet från trumman sker på ett automatiserat sätt, vilket
naturligtvis på många sätt är bekvämt för en förare av fordonet. Enligt
uppfinningen åstadkommes en effektiv och ändamålsenlig avlindning av
elementet från trumman samtidigt som ett oönskat slitage av elementet
minimeras.
Genom att fortlöpande fastställa första ordningens tidsderivata avseende de
bestämda värdena representerande nämnda fordons hastighet, och på basis
därav styra nämnda drivmotors drift, kan ett noggrant förfarande för
avlindning av nämnda långsträckta element från trumman åstadkommas.
Genom att härvid fastställa fordonets acceleration kan avlindning av
elementet från trumman styras på ett fördelaktigt sätt vid ryckig körning av
fordonet.
Härvid kan oönskat slitage av det långsträckta elementet
fördelaktigt reduceras eller minimeras.
Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning kan styrning av nämnda
drivmotors drift inbegripa bestämning av nämnda midjevinkels förändring
med tiden.
Genom att fortlöpande fastställa första ordningens tidsderivata avseende de
bestämda värdena representerande nämnda midjevinkel, och på basis därav
10
15
20
25
30
styra nämnda drivmotors drift, kan ett noggrant förfarande för avlindning av
nämnda långsträckta element från trumman åstadkommas. Härvid kan
oönskat slitage av det längsträckta elementet fördelaktigt reduceras eller
minimeras.
Genom att fortlöpande fastställa andra ordningens tidsderivata avseende de
bestämda värdena representerande nämnda midjevinkel, och på basis därav
styra nämnda drivmotors drift, kan ett noggrant förfarande för avlindning av
nämnda långsträckta element från trumman åstadkommas. Härvid kan
oönskat slitage av det längsträckta elementet över tid fördelaktigt reduceras
eller minimeras.
Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning kan styrning av nämnda
drivmotors drift ske på basis av fastställda värden avseende ackumulerad
avlindning av nämnda längsträckta element från nämnda trumma i ett
bestämt pålindat tillstånd. Härvid åstadkommes fördelaktigt ett förfarande för
styrning av avlindning av det långsträckta elementet från trumman enligt en
aspekt av uppfinningen, vilket beaktar en rådande massa av den del av
elementet som är upplindad på trumman. Härvid kan avlindning av elementet
ske med fortlöpande styrning av drivmotorns drift på basis av trummans
rådande masströghet. Härvid kan ett noggrant förfarande för avlindning av
nämnda långsträckta element från trumman åstadkommas. Därmed kan
oönskat slitage av det längsträckta elementet över tid fördelaktigt reduceras
eller minimeras.
Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning kan styrning av nämnda
drivmotors drift inbegripa bestämning av nämnda ackumulerade avlindnings
förändring med tiden. Nämnda ackumulerade avlindnings förändring med
tiden är ett mått på trummans rotationshastighet.
Genom att fortlöpande fastställa första ordningens tidsderivata avseende de
bestämda värdena representerande nämnda ackumulerade avlindning, och
10
15
20
25
30
på basis därav styra nämnda drivmotors drift, kan ett noggrant förfarande för
avlindning av nämnda långsträckta element från trumman åstadkommas.
Härvid kan oönskat slitage av det långsträckta elementet fördelaktigt
reduceras eller minimeras.
Genom att fortlöpande fastställa andra ordningens tidsderivata avseende de
bestämda värdena representerande nämnda ackumulerade avlindning, och
på basis därav styra nämnda drivmotors drift, kan ett noggrant förfarande för
avlindning av nämnda långsträckta element från trumman åstadkommas.
Härvid kan oönskat slitage av det långsträckta elementet över tid fördelaktigt
reduceras eller minimeras.
Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning kan styrning av nämnda
drivmotors drift ske på basis av en fastställd skillnad mellan nämnda
midjevinkels förändring med tiden och nämnda ackumulerade avlindnings
förändring med tiden. Härvid åstadkommes fördelaktigt ett mycket noggrant
förfarande för avlindning av det långsträckta elementet från trumman. Värden
representerande nämnda midjevinkels förändring med tiden och nämnda
ackumulerade avlindnings förändring med tiden kan fastställas väsentligen i
realtid. Sagda skillnad mellan nämnda midjevinkels förändring med tiden och
nämnda ackumulerade avlindnings förändring med tiden kan också
fastställas väsentligen i realtid, varför styrning av nämnda drivmotors drift kan
åstadkommas utan reella fördröjningar. Härvid åstadkommes ett förfarande
enligt uppfinningen där en operatör av fordonet kan framföra fordonet med
tämligen hög frihetsgrad, utan att behöva oroa sig för att avlindning av
elementet från trumman ej hanteras på ett korrekt och önskvärt sätt.
Uppfinningen är synnerligen tillämplig vid framförande av fordonet längs en
bana som inbegriper många kurvor. Det innovativa förfarandet medger
fördelaktigt adekvat styrning av drivmotorn så att en önskvärd avlidning av
elementet från trumman åstadkommes. Härvid kan fordonet framföras med
10
15
20
25
30
både ryckig körning och frekvent kurvtagning under avlindning av elementet
från trumman.
Genom att på ett enligt föreliggande uppfinning styrt sätt linda av elementet
från trumman undvikes alltför stor avlindning av elementet vid kurvtagning.
En alltför stor avlindning vid kurvtagning kan medföra problem vid en senare
pålindning, med potentiella driftstopp som följd.
Genom att på ett enligt föreliggande uppfinning styrt sätt linda av elementet
från trumman undvikes alltför liten avlindning av elementet vid kurvtagning.
En alltför liten avlindning vid kurvtagning kan orsaka oönskad påfrestning hos
elementet i de fall det sträcks mot en vägg. Denna påfrestning kan orsaka
alltför höga dragpåkänningar hos elementet med brott som följd. Härvid kan
elementet helt enkelt slitas av eller dras ur endera anslutning vid någon
ände.
Förfarandet enligt föreliggande uppfinning är robust såtillvida att de
parametrar som är erforderliga för att beräkna hur drivmotorn ska styras kan
detekteras på ett tillförlitligt sätt. Sagda detektering och beräkning är även
tidseffektiv, vilket medför att en fortlöpande adekvat styrning av drivmotorn
kan åstadkommas, utan väsentliga fördröjningar. Styrningen av drivmotorn
kan således utföras väsentligen i realtid, vilket fördelaktigt påverkar
användarvänligheten för en operatör av fordonet.
Förfarandet är lätt att implementera i existerande midjefordon som är
utrustade med en trumma för av- och pålindning av ett långsträckt element.
Mjukvara för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor
roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres
medelst ett midjestyrt fordon, kan installeras i en styrenhet hos midjefordon
vid tillverkning av detsamma. En köpare av midjefordonet kan således få
möjlighet att välja förfarandets funktion som ett tillval. Alternativt kan
mjukvara innefattande programkod för att utföra det innovativa förfarandet för
10
15
20
25
30
styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma
upplindat långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt
fordon, installeras i en styrenhet hos midjefordonet vid uppgradering vid en
servicestation. I detta fall kan mjukvaran laddas in i ett minne i styrenheten.
Implementering av det innovativa förfarandet är alltså kostnadseffektiv, i
synnerhet eftersom inga ytterligare sensorer eller komponenter behöver
installeras hos midjefordonet. Erforderlig hårdvara är idag redan förefintligt
anordnad i tillhandahåller alltså en
midjefordonet. Uppfinningen
kostnadseffektiv lösning på de ovan angivna problemen.
Mjukvara som innefattar programkod för styrning av avlindning av ett på en
medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat långsträckt element, vilken
trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon, kan lätt uppdateras eller
bytas ut. Vidare kan olika delar av mjukvaran som innefattar programkod för
styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma
upplindat långsträckt element bytas ut oberoende av varandra. Denna
modulära konfiguration är fördelaktig ur ett underhållsperspektiv.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en anordning för styrning av
avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat
långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon,
innefattande:
- organ för att bestämma nämnda fordons hastighet; och
- organ för att styra nämnda drivmotors drift på basis av fastställda värden
avseende midjevinkel hos nämnda fordon jämte nämnda fordons hastighet.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en anordning för styrning av
avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat
långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon,
innefattande:
- organ för att fortlöpande bestämma värden representerande nämnda
fordons hastighet;
10
15
20
25
30
”IO
- organ för att fortlöpande bestämma värden representerande en rådande
midjevinkel hos nämnda fordon;
- organ för att fortlöpande styra nämnda drivmotors drift på basis av nämnda
fastställda värden avseende midjevinkel hos nämnda fordon jämte nämnda
fordons hastighet.
Anordningen kan innefatta:
- organ för att bestämma av nämnda midjevinkels förändring med tiden;
- organ för att styra nämnda drivmotors drift pä basis av nämnda midjevinkels
förändring med tiden. Härvid kan anordningen för avlindning av nämnda
långsträckta element från trumman styras på ett noggrant sätt. Härvid kan
oönskat slitage av det långsträckta elementet över tid fördelaktigt reduceras
eller minimeras.
Anordningen kan innefatta:
- organ för att fastställa värden avseende ackumulerad avlindning av nämnda
långsträckta element från nämnda trumma i ett bestämt pälindat tillstånd;
- organ för att styra nämnda drivmotors drift pä basis av nämnda fastställda
värden avseende ackumulerad avlindning av nämnda långsträckta element.
Härvid kan anordningen för avlindning av nämnda långsträckta element frän
trumman styras på ett noggrant sätt. Härvid kan oönskat slitage av det
långsträckta elementet över tid fördelaktigt reduceras eller minimeras.
Anordningen kan innefatta:
- organ för att bestämma nämnda ackumulerade avlindnings förändring med
tiden;
- organ för att styra nämnda drivmotors drift pä basis av nämnda
ackumulerade avlindnings förändring med tiden. Härvid kan anordningen för
avlindning av nämnda långsträckta element från trumman styras på ett
noggrant sätt. Härvid kan oönskat slitage av det långsträckta elementet över
tid fördelaktigt reduceras eller minimeras.
10
15
20
25
30
11
Anordningen kan innefatta:
- organ för att fastställa en skillnad mellan nämnda bestämda midjevinkels
förändring med tiden och nämnda ackumulerade avlindnings förändring med
tiden;
- organ för att styra nämnda drivmotors drift på basis av nämnda fastställda
skmnad.
Ovanstående syften uppnås också med ett midjestyrt fordon innefattande en
anordning för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor
roterbar trumma upplindat långsträckt element.
Ovanstående syften uppnås också med ett midjestyrt fordon innefattande en
anordning enligt något av kraven 7-12.
Sagda midjestyrda fordon kan vara en arbetsmaskin inbegripande någon av
en hjullastare, skogsmaskin eller dumper.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålles ett datorprogram för styrning
av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat
långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon,
där nämnda datorprogram innefattar programkod lagrad på ett, av en dator
läsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator
ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av
patentkraven 1-6.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålles ett datorprogram för styrning
av avlindning av ett på en medelst en drivmotor roterbar trumma upplindat
långsträckt element, vilken trumma uppbäres medelst ett midjestyrt fordon,
där nämnda datorprogram innefattar programkod för att orsaka en elektronisk
styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att
utföra stegen enligt något av patentkraven 1-6.
10
15
20
25
30
12
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålles en datorprogramprodukt
innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator Iäsbart, medium för att
utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-6, när nämnda
datorprogram körs på en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten
till den elektroniska styrenheten.
fördelar
uppfinningen kommer att framgå för fackmannen av följande detaljer, liksom
Ytterligare syften, och nya särdrag hos den föreliggande
via utövning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bör
det framgå att uppfinningen inte är begränsad till de specifika beskrivna
detaljerna. Fackmän som har tillgång till lärorna häri kommer att känna igen
och införlivanden inom andra
ytterligare applikationer, modifieringar
områden, vilka är inom omfånget för uppfinningen.
ÖVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGARNA
För en mer komplett förståelse av föreliggande uppfinning och ytterligare
syften och fördelar därav, görs nu hänvisning till följande detaljerade
beskrivning som ska läsas tillsammans med de åtföljande ritningarna där lika
hänvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka:
Figur 1 schematiskt illustrerar ett midjestyrt fordon som uppbär en trumma för
ett långsträckt element, enligt en utföringsform av uppfinningen;
Figur 2a schematiskt illustrerar ett delsystem till fordonet visat i Figur 1, enligt
en utföringsform av uppfinningen;
Figur 2b schematiskt illustrerar ett delsystem till fordonet visat i Figur 1, enligt
en utföringsform av uppfinningen;
Figur 3a-3c schematiskt illustrerar olika fordonsparametrar enligt olika
aspekter av uppfinningen;
Figur 4a schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande, enligt en
utföringsform av uppfinningen;
10
15
20
25
30
13
Figur 4b i ytterligare detalj schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett
förfarande, enligt en utföringsform av uppfinningen; och
illustrerar en dator,
Figur 5 schematiskt enligt en utföringsform av
uppfinningen.
DETALJERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA
Med hänvisning till Figur 1 visas ett midjestyrt fordon 100. Det exemplifierade
fordonet 100 inbegriper en första sektion 110 och en andra sektion 120.
Fordonet 100 uppbär en trumma (se Figur 2a, 2b och 3a-c) från vilken ett
långsträckt element 140 kan lindas av under drift av fordonet 100. Det
långsträckta elementet 140 kan även lindas på trumman under drift av
fordonet 100.
Det midjestyrda fordonet 100 kan vara ett hjulfordon, såsom t.ex. en
hjullastare för gruvdrift. Det midjestyrda fordonet kan alternativt vara ett
bandfordon, såsom t.ex. en terränggående bandvagn.
Det midjestyrda fordonet 100 kan vara ett lämpligt nyttofordon, vilket är
utrustat med en trumma eller vinda för att möjliggöra av- och pålindning av
ett långsträckt element 140.
Häri hänför sig termen ”långsträckt element” till ett element som har stor
utsträckning på längden iförhällande till bredden.
Enligt en applikation kan det långsträckta elementet vara en elkabel för
kraftförsörjning av fordonet, vilken elkabel kan vara 300-400 meter lång och
ha ett tvärsnitt om 3-5 centimeter. En sådan elkabel kan enligt ett exempel
väga 1000-2000 kg.
Det långsträckta elementet kan ha ett fyllt tvärsnitt. Härvid kan det
långsträckta elementet exempelvis vara rep, tross, vajer, lina, tråd, ledning
10
15
20
25
30
14
eller kabel. Enligt ett exempel är sagda långsträckta element en elkabel för
kraftförsörjning av fordonet. Enligt ett exempel är sagda långsträckta element
en signalledning för datakommunikation. Sagda signalledning kan inbegripa
en fiberoptisk datalänk.
Sagda långsträckta element kan bestå av en lämplig metall eller
metallegering. Sagda långsträckta element kan bestå av ett lämpligt
syntetiskt material, såsom t.ex. plast, eller ett naturligt material, såsom t.ex.
gummi.
Sagda långsträckta element kan alternativt vara ett långsträckt element som
har ett ihåligt tvärsnitt, såsom t.ex. en slang eller ett böjligt rör. Enligt detta
exempel kan det långsträckta elementet vara anordnat att leda en fluid.
Härvid kan det långsträckta elementet vara anordnat för att leda en vätska
eller en gas till och/eller från sagda fordon. Sagda vätska kan vara vatten,
vattenlöslig kemikalie eller bränsle i form av olja, bensin, eller etanol. Sagda
gas kan vara luft eller en godtycklig gas, exempelvis ädelgas. Sagda gas kan
vara ett bränsle, t.ex. metan eller etan.
Sagda fluid, i form av en vätska eller gas, kan vara trycksatt medelst lämpliga
organ nos fordonet eller externt från fordonet. Sagda trycksättningsorgan kan
vara åtminstone en lämplig pumpanordning.
Det långsträckta elementet kan vara isolerat på lämpligt sätt. Sagda isolering
kan avse termisk, elektrisk, eller läckagerelaterad isolering.
Det långsträckta elementet är avsett att kunna lindas upp på en trumma eller
vinda, såsom t.ex. en kabelvinda. Härvid bör det långsträckta elementet vara
böjligt på ett önskvärt sätt så att en kompakt linding kring trumman kan
åstadkommas.
10
15
20
25
30
15
Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara en
fysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en
icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller
mikrovågslänk.
Det är också möjligt att två eller fler långsträckta element kan avlindas
parallellt från trumman. Elementen kan vara av väsentligen identiskt slag
eller vara olika i förhållande till varandra.
Med hänvisning till Figur 2a visas en anordning för styrning av avlindning av
ett långsträckt element 140 hos midjefordonet 100, enligt en utföringsform av
uppfinningen. Enligt detta exempelutförande är sagda långsträckta element
140 en elkabel.
Anordningen innefattar en första styrenhet 200 anordnad för kommunikation
med elektrisk omvandlare 230 via en länk 201. Sagda elektriska omvandlare
230 kan inbegripa en DC/AC-enhet. En elektrisk kraftkälla 240, såsom ett
batteri, är anordnad att mata en likström till den elektriska omvandlaren 230
via en ledning 241. Den elektriska omvandlaren 230 är härvid anordnad att
omvandla sagda likström till en växelström av lämplig frekvens och amplitud.
Den elektriska omvandlaren 230 är elektriskt ansluten till en elmotor 250 via
en elektrisk ledning 231. Den elektriska omvandlaren 230 är anordnad att på
ett styrt sätt mata sagda växelström till elmotorn 250. Den första styrenheten
200 är anordnad att styra drift av elmotorn 250 genom att styra den elektriska
omvandlaren 230 på önskvärt sätt. Härvid styrs således drift av elmotorn 250
av den första styrenheten 200 medelst den elektriska omvandlaren 230.
Elmotorn 250 är anordnad att styra drift av trumman 130, på vilken elkabeln
140 är upplindad.
En spridarmekanism 135 (Fig. 3b) kan vara förefintligt anordnad vid trumman
130. Sagda spridarmekanism 135 är anordnad för att åstadkomma en
10
15
20
25
30
16
önskvärd upplindning så tillvida att elkabeln kan lindas upp i tät kontakt med
redan upplindad elkabel. Sagda spridarmekanism 135 kan vara av en
mekanisk konfiguration, exempelvis inbegripande en kulskruv. Sagda
spridarmekanism 135 kan altarnativt inbegripa en styranordning med
inlagrade drivrutiner för att hantera nämnda av- och pålindning på önskvärt
sätt.
En första sensor 260 är anordnad för kommunikation med den första
styrenheten 200 via en länk L260. Den första sensorn 260 är en
hastighetssensor som är anordnad att fastställa en rådande hastighet V hos
fordonet 100. Hastighetssensorn 260 kan vara en godtycklig lämplig
hastighetssensor. Hastighetssensorn 260 är anordnad att fortlöpande, eller
100.
Hastighetssensorn 260 är anordnad att fortlöpande, eller intermittent, skicka
intermittent, fastställa en rådande hastighet hos fordonet
signaler Sv inbegripande information om sagda fastställda rådande
fordonshastighet V till den första styrenheten 200 via länken L260. Den första
sensorn 260 kan vara anordnad att fortlöpande fastställa en rådande
fordonsacceleration A på basis av sagda fastställda fordonshastighet V.
Enligt ett alternativt utförande är den första styrenheten 200 anordnad att
fastställa fordonsacceleration A på basis av de mottagna signalerna Sv.
Parametern fordonshastighet V beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till
Figur 3a nedan.
En andra sensor 270 är anordnad för kommunikation med den första
styrenheten 200 via en länk L270. Den andra sensorn 270 är en
vinkelpositionssensor som är anordnad att fastställa en rådande
vinkelposition 6 hos trumman 130. Vinkelpositionssensorn 270 kan vara en
godtycklig lämplig vinkelpositionssensor. Vinkelpositionssensorn 270 är
fortlöpande, eller fastställa en
130 hos 100
referensvinkelposition Gref. Sagda referensvinkelposition Bref kan motsvara
anordnad att intermittent, rådande
vinkelposition hos trumman fordonet relativt en
en vinkelposition där elkabeln 140 är fullständigt avlindad, och där således
10
15
20
25
30
17
140 är 130.
Vinkelpositionssensorn 270 är anordnad att fortlöpande, eller intermittent,
ingen del av elkabeln upplindad på trumman
skicka signaler S6 inbegripande information om sagda fastställda rådande
vinkelposition 6till den första styrenheten 200 via länken L270. Den andra
sensorn 270 kan vara anordnad att fortlöpande fastställa en rådande
vinkelhastighet 6' hos trumman 130 på basis av sagda fastställda
vinkelposition 6. Den andra sensorn 270 kan vara anordnad att fortlöpande
fastställa en rådande vinkelacceleration 6" hos trumman 130 på basis av
sagda fastställda vinkelposition 6. Enligt ett alternativt utförande är den första
200 fastställa vinkelhastighet 6'
vinkelacceleration 6” på basis av de mottagna signalerna Sv. Parametern 6
styrenheten anordnad att och
beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 3b nedan.
Den andra sensorn 270 kan vara en sensor som på lämpligt alternativt sätt
kan fastställa mängden kabel som är upplindad på trumman 130 i varje given
tidpunkt. Den andra sensorn 270 kan vara en sensor som på lämpligt sätt
kan fastställa värden avseende ackumulerad avlindning av elkabeln 140 från
trumman 130 i ett bestämt pålindat tillstånd.
Den andra sensorn 270 är således anordnad att på lämpligt sätt fastställa en
massa M hos den del av kabeln 140 som är upplindad på trumman 130.
Enligt ett alternativt utförande är den första styrenheten 200 anordnad att
fastställa en massa M hos den del av elkabeln 140 som är upplindad på
trumman 130. Den första styrenheten 200 är anordnad att fastställa sagda
massa M hos den del av elkabeln 140 som är upplindad på trumman 130 på
basis av sagda fastställda vinkelposition 6.
Uppgift om elkabelns diameter och massa per längdenhet kan finnas inlagrad
i ett minne hos den första styrenheten 200. Vidare kan uppgift om trummans
130 massa finnas inlagrad i ett minne hos den första styrenheten 200. Den
10
15
20
25
30
18
första styrenheten 200 kan vara anordnad att fastställa en massa M hos den
del av kabeln 140 som är upplindad på trumman 130 på basis av sagda
fastställda vinkelposition 6 och elkabelns diameter D och massa per
längdenhet (kg/m). Härvid tillhandahålles ett tillförlitligt och noggrant sätt att
fastställa trummans 130 totala vikt, inklusive den del av elkabeln som är
upplindad på trumman 130.
En tredje sensor 280 är anordnad för kommunikation med den första
styrenheten 200 via en länk L280. Den tredje sensorn 280 är en
fastställa en
100
referensvinkelposition. Vinkelpositionssensorn 280 kan vara en godtycklig
vinkelpositionssensor som är anordnad att rådande
vinkelposition a hos midjan hos fordonet relativt en
lämplig vinkelpositionssensor. Vinkelpositionssensorn 280 är anordnad att
fortlöpande, eller intermittent, fastställa en rådande vinkelposition hos midjan
100
referensvinkelposition aref kan motsvara en vinkelposition där fordonets två
hos fordonet relativt en referensvinkelposition aref. Sagda
fordonsstycken är förefintligt orienterande längs en längdaxel hos fordonet,
och där fordonet således inte svänger. Vinkelpositionssensorn 280 är
anordnad att fortlöpande, eller intermittent, skicka signaler S a inbegripande
information om sagda fastställda rådande vinkelposition a till den första
styrenheten 200 via länken L280. Den tredje sensorn 280 kan vara anordnad
att fortlöpande fastställa en rådande vinkelhastighet a' hos midjan hos
fordonet på basis av sagda fastställda vinkelposition a. Den tredje sensorn
280 kan fastställa en
vinkelacceleration a' hos midjan hos fordonet 100 på basis av sagda
vara anordnad att fortlöpande rådande
fastställda vinkelposition a. Enligt ett alternativt utförande är den första
200 fastställa
vinkelacceleration a' på basis av de mottagna signalerna S a.
styrenheten anordnad att vinkelhastighet a' och
Parametern a beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 3c nedan.
10
15
20
25
30
19
En kommunikationsenhet 290 är signalansluten till den första styrenheten
200 via en länk L290. Sagda kommunikationsenhet 290 kan inbegripa en
visningsskärm och en kontrollpanel. Visningsskärmen kan inbegripa en
pekskärm. Kontrollpanelen kan inbegripa en knappsats och/eller
användargränssnitt för att möjliggöra för en operatör av fordonet 100 att
interagera med fordonet. Härvid kan operatören påverka
kommunikationsenheten att visa eller på annat sätt återkoppla information
avseende drift eller status hos fordonet 100. Sagda kommunikationsenhet
290 kan vara anordnad att presentera information om status avseende av-
140 för en
kommunikationsenhet 290 kan vara anordnad att indikera för en operatör om
respektive pålindning av kabeln operatör. Sagda
något feltillstånd har uppstått under drift av fordonet, varvid operatören, där
det är tillämpligt, manuellt kan styra av- och pålindning av kabeln 140
medelst manöverorgan 295.
Sagda manöverorgan 295 är signalanslutna till den första styrenheten 200
via en länk L295. En förare kan medelst sagda manöverorgan 295 styra
sagda motor 250 medelst den elektriska omvandlaren 230 för styrning av
motorn 250. Sagda manöverorgan 295 kan vara realiserade i form av en
styrspak. Härvid kan en operatör av fordonet 100 styra avlindning av elkabeln
140 från trumman 130 på ett halv-automatiskt sätt. Härvid kan operatören av
fordonet 100 även styra pålindning av elkabeln 140 på trumman 130 på ett
halv-automatiskt sätt.
En andra styrenhet 210 är anordnad för kommunikation med den första
styrenheten 200 via en länk L210. Den andra styrenheten 210 kan vara
löstagbart ansluten till den första styrenheten 200. Den andra styrenheten
210 kan vara en till fordonet 100 extern styrenhet. Den andra styrenheten
210 kan vara anordnad att utföra de innovativa förfarandestegen enligt
uppfinningen. Den andra styrenheten 210 kan användas för att ladda över
mjukvara till den första styrenheten 200, i synnerhet mjukvara för att utföra
det innovativa förfarandet. Den andra styrenheten 210 kan alternativt vara
10
15
20
25
30
20
anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via ett internt
nätverk i fordonet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utföra
väsentligen likadana funktioner som den första styrenheten 200, såsom t.ex.
på basis av de mottagna signalerna innefattande midjevinkel a,
fordonshastighet V och vinkelposition 6.
Den första styrenheten 200 är anordnad att fortlöpande fastställa ett börvärde
för motorns 250 vridmoment. Detta börvärde benämns Tshould.
Tshould kan fastställas på basis av fastställda värden för fordonets hastighet
V och midjevinkel a. Tshould kan fastställas på basis av fastställda värden
för trummans vinkelposition 9.
Enligt ett utförande definieras Tshould som följer:
Tshould= F1(V, A) +F2(a, a', a")
där F1 är en lämplig funktion som beror av fordonets hastighet V och/eller
fordonets acceleration A, och där F2 är en lämplig funktion som beror av
fordonets midjevinkel a och/eller fordonets midjevinkelhastighet a'och/eller
fordonets midjevinkelacceleration a”.
Enligt ett utförande definieras Tshould som följer:
Tshouid= F1(v, A) +F2(a, a: 01") +F3(e, e',e”)
där F1 är en lämplig funktion som beror av fordonets hastighet V och/eller
fordonets acceleration A, och där F2 är en lämplig funktion som beror av
fordonets midjevinkel a och/eller fordonets midjevinkelhastighet a' och/eller
fordonets midjevinkelacceleration a", och där F3 är en lämplig funktion som
beror av trummans vinkelposition Goch/eller trummans vinkelhastighet 6'
och/eller trummans vinkelacceleration 6”.
'|0
15
20
25
30
21
Enligt ett utförande definieras Tshould som följer:
Tsh0u|d= F4(a'-6'),
där F4 är en lämplig funktion som beror av en skillnad mellan fordonets
midjevinkelhastighet a'och trummans rotationshastighet 62 Nämnda skillnad
a'-6' kan benämnas DIFF.
Med hänvisning till Figur 2b visas en anordning för styrning av avlindning av
ett långsträckt element 140 hos midjefordonet 100, enligt en utföringsform av
uppfinningen. Enligt denna utföringsform är sagda långsträckta element 140
en vattenslang.
Enligt detta utföringsexempel används en hydraulmotor 255 istället för en
elektrisk motor 250 (som beskrivs med hänvisning till Figur 2a ovan). Härvid
är den första styrenheten 200 signalansluten till en hydraulventil 235. Den
första styrenheten 200 är anordnad att styra drift hos hydraulventilen 235,
vilken hydraulventil är anordnad i flödeskommunikation med hydraulmotorn
255 på känt sätt. Den första styrenheten 200 är härvid anordnad att styra drift
av hydraulmotorn 255 medelst hydraulventilen 235. Genom att påverka ett
flöde hos en fluid i ett hydraulsystem (ej visat) kan den första styrenheten
200 styra ett vridmoment hos motorn 255 mot ett önskat börvärde Tshould,
enligt en aspekt av uppfinningen.
Såsom framgår av Figur 2b ingår samma delar som beskrivs i ytterligare
detalj ovan med hänvisning till Figur 2a. Skillnaden mellan de två
utföringsformerna är väsentligen att den elektriska omvandlaren 230 har
ersatts med hydraulventilen 235, vilken ingår i sagda hydraulsystem, samt att
den elektriska motorn 250 härvid har ersatts med hydraulmotorn 255.
10
15
20
25
30
22
Enligt denna utföringsform kan slangen 140 vara anordnad för att leda en
fluid, exempelvis kylarvätska eller vatten för brandbekämpning.
Figur 3a illustrerar schematiskt en första fordonsparameter som används
enligt en aspekt av föreliggande uppfinning.
I Figur 3a illustreras schematiskt ett midjestyrt fordon 100 inbegripande en
110 och en 130,
spridarmekanismen 135, och det längsträckta elementet 140 är anordnade
första sektion andra sektion 120. Trumman
hos fordonssektionen 120.
Sagda första fordonsparameter är fordonshastigheten V. I Figur 3a illustreras
fordonshastigheten V som en vektor. Fordonshastigheten V definieras med
positivt tecken där fordonet framdrives i en rikting där elkabeln 140 lindas av
trumman 130.
På motsvarande sätt definieras fordonshastigheten V med negativt tecken då
fordonet framdrives i en riktning där elkabeln 140 bör lindas upp på trumman
130.
Figur 3b illustrerar schematiskt en andra fordonsparameter som används
enligt en aspekt av föreliggande uppfinning.
Sagda andra fordonsparameter är vinkelposition 9 hos trumman 130 hos
fordonet 100. Vinkelpositionen 6 kan definieras utifrån en referensvinkel 6ref,
vilken enligt ett exempel är en vinkelposition där det längsträckta elementet
är fullständigt avlindat. 6 kan anges som multiplar N av 2n, där N är ett
positivt heltal.
Om exempelvis det längsträckta elementet 140 är upplindat 5 och ett halvt
varv kring trumman motsvaras det av 0=5*2 n + n =11 n.
10
15
20
25
30
23
Genom att derivera vinkelpositionen ólmed avseende på tiden kan en
rotationshastighet 6' fastställas. Vidare kan en rotationsacceleration hos
trumman fastställas genom ytterligare en derivering av vinkelpositionen.
Härvid kan rotationsaccelerationen 6” fastställas.
I Figur 3b illustreras schematiskt spridarmekanismen 135, medelst vilken
kontrollerad av- och pälindning av det längsträckta elementet 140 kan
åstadkommas.
Figur 3c illustrerar schematiskt en tredje fordonsparameter som används
enligt en aspekt av föreliggande uppfinning.
I Figur 3c illustreras schematiskt ett midjestyrt fordon 100 inbegripande en
första 110 och en 120. 130,
spridarmekanismen 135, och det längsträckta elementet 140 är anordnade
sektion andra sektion Trumman
hos fordonssektionen 120.
Sagda tredje fordonsparameter är midjevinkel a hos fordonet 100, relativt en
referensvinkel aref.
Midjevinkeln a kan definieras utifrån en referenslinje aref, vilken enligt ett
exempel är en linje överensstämmande med fordonets 100 centralaxel då
detta är orienterat i en riktning, d.v.s. då de båda sektionerna 110 och 120
hos fordonet 100 är likriktade, såsom exempelvis vid färd rakt fram.
Genom att derivera midjevinkeln a med avseende på tiden kan en
vinkelhastighet a' fastställas. Vidare kan en vinkelacceleration hos midjan
hos fordonet fastställas genom ytterligare en derivering av vinkelhastigheten
a'. Härvid kan midjevinkelaccelerationen a” fastställas.
10
15
20
25
30
24
Figur 4a illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för
styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor 250 eller 255
roterbar trumma 130 upplindat längsträckt element 140, vilken trumma 130
uppbäres medelst ett midjestyrt fordon 100, enligt en utföringsform av
uppfinningen. Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg s401. Steget
s401 inbegriper stegen att:
- bestämma nämnda fordons hastighet V; och
- styra nämnda drivmotors 250 eller 255 drift på basis av fastställda värden
avseende midjevinkel a hos nämnda fordon 100 jämte nämnda fordons
hastighet V. Efter steget s401 avslutas förfarandet.
Figur 4b illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för
styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor 250 eller 255
roterbar trumma 130 upplindat längsträckt element 140, vilken trumma 130
uppbäres medelst ett midjestyrt fordon 100, enligt en utföringsform av
uppfinningen.
Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg s410. Förfarandesteget s410
inbegriper steget att fortlöpande, eller intermittent, fastställa en hastighet V
hos fordonet 100. Detta kan ske medelst hastighetssensorn 260. Steget s410
kan även inbegripa steget att fastställa en rådande fordonsacceleration, på
basis av sagda fastställda hastighet 100. Efter
förfarandesteget s410 utförs ett efterföljande förfarandesteg s420.
V hos fordonet
Förfarandesteget s420 inbegriper steget att fortlöpande, eller intermittent,
fastställa en vinkelposition 6 hos trumman 130 hos fordonet 100. Detta kan
utföras medelst den andra sensorn 270. Steget s420 kan även inbegripa
steget att fastställa en första ordningens tidsderivata av sagda vinkelposition
6 hos trumman 130 hos fordonet 100. Steget s420 kan även inbegripa steget
att fastställa en andra ordningens tidsderivata av sagda fastställda
vinkelposition 6 hos trumman 130 hos fordonet 100. Steget s420 kan även
inbegripa steget att fastställa en rådande vikt hos trumman 130. Steget s420
10
15
20
25
30
25
kan inbegripa steget att fastställa en rådande masströghet hos trumman 130.
Efter förfarandesteget s420 utförs ett efterföljande förfarandesteg s430.
Förfarandesteget s430 inbegriper steget att fortlöpande, eller intermittent,
fastställa en midjevinkel hos fordonet 100. Detta kan ske medelst den tredje
sensorn 280. Steget s430 kan även inbegripa steget att fastställa en första
ordningens tidsderivata av sagda fastställda midjevinkel a hos fordonet 100.
Steget s430 kan även inbegripa steget att fastställa en andra ordningens
tidsderivata av sagda fastställda midjevinkel a hos fordonet 100. Efter
förfarandesteget s430 utförs ett efterföljande förfarandesteg s440.
Förfarandesteget s440 inbegriper steget att fortlöpande fastställa en
driftparameter för motorn 250 alternativt motorn 255. Sagda driftparameter är
enligt ett exempel ett börvärde Tshould avseende vridmoment hos motorn
250 eller 255. Sagda driftparameter kan alternativt vara ett börvärde RPM
avseende varvtal hos motorn 250 eller 255.
Sagda driftparameter kan fastställas på ett antal olika sätt. Enligt ett
utförande kan sagda driftparameter fastställas på basis av fordonets rådande
hastighet V och en rådande midjevinkel a hos fordonet 100. Enligt ett
alternativt utförande kan sagda driftparameter fastställas på basis av
fordonets rädande hastighet V och en rådande midjevinkel a hos fordonet
100 samt en rådande rotationshastighet 6' hos trumman 130. Det bör
påpekas att sagda driftparameter alternativt kan fastställas på basis av första
och/eller andra ordningens tidsderivator avseende fordonets rådande
hastighet V och en rådande midjevinkel a hos fordonet 100 samt en rådande
rotationshastighet 6' hos trumman 130. Enligt ett exempel styrs motorns 250
eller 255 drift på basis av en fastställd skillnad (DIFF) mellan nämnda
midjevinkels förändring a'med tiden och en rotationshastighet 6' hos
trumman 130. Efter s440 utförs ett
förfarandesteg s450.
förfarandesteget efterföljande
10
15
20
25
30
26
Förfarandesteget s450 inbegriper steget att fortlöpande styra sagda motor
250 eller 255 på basis av sagda fastställda driftparameter. Styrning av
motorn 250 eller 255 kan ske på basis av sagda fastställda driftparameter.
Härvid kan enligt en utföringsform den elektriska omvandlaren 230 styra drift
av motorn 250 mot ett fastställt börvärde Tshould avseende motorns 250
vridmoment så att en önskad avlidningstakt det långsträckta elementet 140
ästadkommes. Härvid ästadkommes en önskvärd rotationshastighet 6' hos
trumman 130.
Härvid kan enligt en annan utföringsform ventilanordningen 235 styra drift av
motorn 255 mot ett fastställt börvärde Tshould avseende motorns 255
vridmoment så att en önskad avlidningstakt av det långsträckta elementet
140 åstadkommes. Härvid åstadkommes en önskvärd rotationshastighet 6'
hos trumman 130.
Efter förfarandesteget s450 avslutas förfarandet.
Med hänvisning till Figur 5, visas ett diagram av ett utförande av en
anordning 500. Styrenheterna 200 och 210 som beskrivs med hänvisning till
Figur 2a och 2b kan i ett utförande innefatta anordningen 500. Anordningen
500 innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och
ett läs/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel
530 vari ett datorprogram, såsom ett operativsystem, är lagrat för att styra
funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-
controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en
tidsenhet, datuminmatningsenhet, överföringsenhet, händelseräknare och en
avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en
andra minnesdel 540.
10
15
20
25
30
27
Det tillhandahålles härvid ett datorprogram P som innefattar rutiner för
styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor 250 eller 255
roterbar trumma 130 upplindat långsträckt element 140, vilken trumma 130
uppbäres medelst ett midjestyrt fordon 100, enligt det innovativa förfarandet.
Programmet P innefattar rutiner för att bestämma midjefordonets hastighet V.
Programmet P innefattar rutiner för att bestämma midjevinkel a hos nämnda
fordon 100. Programmet P innefattar rutiner för att styra drivmotorns 250 eller
255 drift på basis av fastställda värden avseende midjevinkel a hos nämnda
fordon 100 jämte nämnda fordons hastighet V. Programmet P innefattar
rutiner för att bestämma nämnda midjevinkels förändring a' eller a” med
tiden. Programmet P innefattar rutiner för att styra nämnda drivmotors 250
eller 255 drift på basis av nämnda midjevinkels förändring a' eller a” med
tiden. Programmet P innefattar rutiner för att fastställa värden avseende
ackumulerad avlindning av nämnda långsträckta element 140 från nämnda
trumma 130 i ett bestämt pålindat tillstånd. Programmet P innefattar rutiner
för att styra nämnda drivmotors 250 eller 255 drift på basis av nämnda
fastställda värden avseende ackumulerad avlindning av nämnda långsträckta
element 140. Programmet P innefattar rutiner för att bestämma nämnda
ackumulerade avlindnings förändring med tiden. Programmet P innefattar
rutiner för att styra nämnda drivmotors 250 eller 255 drift på basis av nämnda
ackumulerade avlindnings förändring med tiden. Programmet P innefattar
rutiner för att fastställa en skillnad mellan nämnda bestämda midjevinkels
förändring a' med tiden och nämnda ackumulerade avlindnings förändring 6'
med tiden. Programmet P innefattar rutiner för att styra nämnda drivmotors
250 eller 255 drift på basis av nämnda fastställda skillnad DIFF.
Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis
i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550.
När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion
ska det förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av
10
15
20
25
30
28
programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som
är lagrat i läs/skrivminnet 550.
Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via
en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikation
med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet
560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en
databuss 511.
databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan
t.ex. länkarna L 201, L210, L260, L270, L280, L290 och L295 anslutas (se
Figur 2a och 2b).
Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med
När data mottages på dataporten 599 lagras det temporärt i den andra
540. När
databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod på
minnesdelen mottaget indata temporärt har lagrats, är
ett vis som beskrivits ovan. Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna
på dataporten 599 information om midjevinkel a och fordonshastighet V.
Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten 599
information om midjevinkel a, fordonshastighet V och ackumulerad
avlindning 6 av nämnda långsträckta element 140 från nämnda trumma 130.
De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen
500 för att styra drivmotors 250 eller 255 drift på basis av fastställda värden
avseende midjevinkel hos nämnda fordon jämte fordonshastighet.
Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälp
av databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560
eller läs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras
häri beskrivna förfaranden.
Den föregående beskrivningen av de föredragna utföringsformerna av
föreliggande uppfinning har tillhandahållits i syftet att illustrera och beskriva
uppfinningen. Det är inte avsett att vara uttömmande eller begränsa
10
29
uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer mänga
modifieringar och variationer att framgå för fackmannen. Utföringsformerna
valdes och beskrevs för att bäst förklara principerna av uppfinningen och
dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för fackmän att förstä
uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som
är lämpliga för det avsedda bruket.
Angivna komponenter och särdrag som anges ovan kan inom ramen för
uppfinningen kombineras mellan olika utföringsformer.
Claims (16)
1. Förfarande för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor (250; 255) roterbar trumma (130) upplindat längsträckt element (140), vilken trumma (130) uppbäres medelst ett midjestyrt fordon (100), innefattande steget att: - bestämma (S410) nämnda fordons hastighet (V), kännetecknat av steget att: - styra (s450) nämnda drivmotors (250; 255) drift på basis av fastställda värden avseende midjevinkel (a) hos nämnda fordon (100) jämte nämnda fordons hastighet (V).
2. Förfarande enligt krav 1, varvid styrning (s450) av nämnda drivmotors drift inbegriper bestämning (s440) av nämnda midjevinkels förändring (a') med tiden.
3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, varvid styrning (s450) av nämnda drivmotors drift inbegriper bestämning (s440) av nämnda midjevinkels förändring (a”) med tiden.
4. Förfarande enligt nägot av ovanstående krav, varvid styrning (s450) av nämnda drivmotors (250; 255) drift sker pà basis av fastställda värden avseende ackumulerad avlindning (6) av nämnda långsträckta element (140) frän nämnda trumma (130) i ett bestämt pälindat tillstånd.
5. Förfarande enligt krav 4, varvid styrning (s450) av nämnda drivmotors (250; 255) drift inbegriper bestämning av nämnda ackumulerade avlindnings förändring (6') med tiden.
6. Förfarande enligt krav 2 och 5, varvid styrning (s450) av nämnda drivmotors (250; 255) drift sker pä basis av en fastställd skillnad (DIFF) 10 15 20 25 30 31 mellan nämnda midjevinkels förändring (a') med tiden och nämnda ackumulerade avlindnings förändring (6') med tiden.
7. Anordning för styrning av avlindning av ett på en medelst en drivmotor (250; 255) roterbar trumma (130) upplindat längsträckt element (140), vilken trumma (130) uppbäres medelst ett midjestyrt fordon (100), innefattande: - organ (260; 200; 210; 500) för att bestämma nämnda fordons hastighet (V), kännetecknad av: - organ (200; 210; 230; 500) för att styra nämnda drivmotors (250; 255) drift på basis av fastställda värden avseende midjevinkel (a) hos nämnda fordon (100) jämte nämnda fordons hastighet (V).
8. Anordning enligt krav 7, innefattande: - organ (280; 200; 210; 500) för att bestämma nämnda midjevinkels förändring (a') med tiden; och - organ (200; 210; 230; 500) för att styra nämnda drivmotors (250; 255) drift pä basis av nämnda midjevinkels (a') förändring med tiden.
9. Anordning enligt krav 7 eller 8, innefattande: - organ (280; 200; 210; 500) för att bestämma av nämnda midjevinkels förändring (a”)med tiden; och - organ (200; 210; 230; 500) för att styra nämnda drivmotors (250; 255) drift pä basis av nämnda midjevinkels (a”) förändring med tiden.
10. Anordning enligt något av krav 6-9, innefattande: - organ (270: 200; 210; 500) för att fastställa värden avseende ackumulerad avlindning av nämnda längsträckta element (140) från nämnda trumma (130) i ett bestämt pälindat tillstånd; och - organ (200; 210; 230; 235; 500) för att styra nämnda drivmotors (250; 255) drift på basis av nämnda fastställda värden avseende ackumulerad avlindning (9) av nämnda längsträckta element (140). 10 15 20 25 30 32
11. Anordning enligt krav 10, innefattande: - organ (270; 200; 210; 500) för att bestämma nämnda ackumulerade avlindnings förändring (6') med tiden; och - organ (200; 210; 230; 235; 500) för att styra nämnda drivmotors (250; 255) drift pä basis av nämnda ackumulerade avlindnings förändring (6') med tiden.
12. Anordning enligt krav 8 och 11, innefattande: - organ (280; 200; 210; 500) för att fastställa en skillnad mellan nämnda bestämda midjevinkels förändring (a') med tiden och nämnda ackumulerade avlindnings förändring (6') med tiden; och - organ (200; 210; 230; 235; 500) för att styra nämnda drivmotors (250; 255) drift pä basis av nämnda fastställda skillnad.
13. Midjestyrt fordon (100; 110) innefattande en anordning enligt nägot av kraven 7-12.
14. Midjestyrt fordon (100; 110) enligt krav 13, varvid sagda midjestyrda fordon är en arbetsmaskin inbegripande någon av en hjullastare, skogsmaskin eller dumper.
15. Datorprogram (P) för styrning av avlindning av ett pä en medelst en drivmotor (250; 255) roterbar trumma (130) upplindat längsträckt element (140), vilken trumma (130) uppbäres medelst ett midjestyrt fordon (100), där nämnda datorprogram (P) innefattar programkod lagrad pä ett, av en dator läsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet (200; 500) eller en annan dator (210; 500) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 500) att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-6.
16. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt nägot av patentkraven 1-6, när nämnda datorprogram körs pä en elektronisk styrenhet 33 (200; 500) eller en annan dator (210; 500) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 500).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE1250555A SE536501C2 (sv) | 2012-05-30 | 2012-05-30 | Anordning och förfarande för styrning av avlindning av ett upplindat långsträckt element |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE1250555A SE536501C2 (sv) | 2012-05-30 | 2012-05-30 | Anordning och förfarande för styrning av avlindning av ett upplindat långsträckt element |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE1250555A1 true SE1250555A1 (sv) | 2013-12-01 |
SE536501C2 SE536501C2 (sv) | 2014-01-02 |
Family
ID=49775833
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE1250555A SE536501C2 (sv) | 2012-05-30 | 2012-05-30 | Anordning och förfarande för styrning av avlindning av ett upplindat långsträckt element |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SE (1) | SE536501C2 (sv) |
-
2012
- 2012-05-30 SE SE1250555A patent/SE536501C2/sv not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
SE536501C2 (sv) | 2014-01-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101204953B (zh) | 运载工具的自适应制动控制方法 | |
US10315896B2 (en) | Electric winch device | |
FI75453B (fi) | Raelsloest underjordsfordon. | |
SE537181C2 (sv) | Styrsystem samt förfarande för en tiltrotator | |
CN104918842A (zh) | 具有智能转向力反馈的系统 | |
CN103043532B (zh) | 起重机及卷扬钢丝绳的卷径的检测方法和检测系统 | |
CN103318794B (zh) | 动力辅助装置及其控制方法 | |
CN107804760B (zh) | 一种绞盘轴线可自动调整角度的控制方法及装置 | |
CN104340802B (zh) | 一种电梯防溜车驱动控制系统及驱动控制方法 | |
AU722682B2 (en) | Method and arrangement for controlling cable winding and unwinding in an electrically driven vehicle | |
CN109019379B (zh) | 履带式车辆的绞车组件及其控制方法和履带式车辆 | |
CN104909275A (zh) | 实现抓斗/运载车智能减速的方法、系统以及起升开闭机构 | |
CN108116623B (zh) | 采矿车布放回收系统的控制方法和装置 | |
SE1250555A1 (sv) | Anordning och förfarande för styrning av avlindning av ett upplindat långsträckt element | |
CN103663304B (zh) | 一种臂架防碰撞控制设备、方法、系统及工程机械 | |
CN204847945U (zh) | 智能减速系统及具有其的起升开闭机构、起重机、卸船机 | |
AU2015251069B2 (en) | Anti-slip method and anti-slip system for an electric loader used particularly in mines and excavations and a mining loader | |
CN116332066A (zh) | 辅助履带车辆运动的绞车组件和相关控制方法 | |
AU2016238931B2 (en) | Control system for mining machine | |
CN111302252B (zh) | 用于控制电动绞车的操作的系统 | |
CN105217500B (zh) | 卷缆控制系统和方法 | |
JP6169967B2 (ja) | 配管内移動システム | |
JP6445352B2 (ja) | 作業機械 | |
CN203461708U (zh) | 履带式起重机执行动作的安全控制系统 | |
CN113107912A (zh) | 定速行走控制方法、装置和挖掘机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NUG | Patent has lapsed |