SE530382C2

SE530382C2 - Apparatus for controlling and / or controlling an agricultural machine by means of an image collection and processing apparatus

Info

Publication number: SE530382C2
Application number: SE0600162A
Authority: SE
Inventors: Klaus Poettinger
Original assignee: Poettinger Ohg Alois
Priority date: 2005-02-07
Filing date: 2006-01-26
Publication date: 2008-05-20
Also published as: DE102005005557A1; DE102005005557B4; AT501306A3; DE102005005557C5; AT501306A2; FR2881608B1; AT501306B1; SE0600162L; FR2881608A1

Description

25 30 35 530 382 2 Dessa kända Iantbruksmaskinstyrningar med videobildregistrering fungerari praktiken dock enbart godtyckligt. Ett problem är härmed att de registrerade bilderna kan visa i det närmaste oräkneliga variationer och som en följd kan bildanalysen bli i det närmaste hur komplex som helst. Det före jordbruksmaskinen liggande fältavsnittet, som ska köras över och vilket iakttas av kamerorna, kan följaktligen varieras i det närmaste hur som helst och håller sig inte inom förbestämda ramar, vilket gör bildanalysen ytterst svår. 25 30 35 530 382 2 However, these known agricultural machine controls with video image recording function in practice only arbitrarily. A problem with this is that the registered images can show almost innumerable variations and as a result the image analysis can become almost any complex. The field section in front of the agricultural machine, which is to be run over and which is observed by the cameras, can consequently be varied in almost any way and does not stay within predetermined frames, which makes the image analysis extremely difficult.

Uppgiften som ligger till grund för den föreliggande uppfinningen är att anordna en förbättrad anordning för styrning respektive reglering av sådana lantbruksmaskiner, vilken eliminerar nackdelarna med känd teknik och vidare- utvecklar de sistnämnda pà ett fördelaktigt sätt. Företrädesvis kan en i praktiken verkligen tillförlitlig och hanterbar bildregistrering och -behandling uppnås, vilken säkerställer en pålitlig maskinstyrning.The object underlying the present invention is to provide an improved device for controlling and regulating such agricultural machines, respectively, which eliminates the disadvantages of prior art and further develops the latter in an advantageous manner. Preferably, a truly reliable and manageable image registration and processing can be achieved in practice, which ensures a reliable machine control.

Denna uppgift löses enligt uppﬁnningen genom en anordning enligt patentkrav 1. Fördelaktiga utförandeformer av uppﬁnningen definieras i underkraven.This object is solved according to the invention by a device according to claim 1. Advantageous embodiments of the invention are defined in the subclaims.

Den föreliggande uppﬁnningen avser därmed den från den nämnda kända tekniken avvikande vägen att med hjälp av en kamera inte registrera det obearbetade fältet med dess variationer som kan vara i det närmaste vilka som helst, utan istället registrera den av jordbruksmaskinen producerade arbetsmängden, vilken regelbundet bara har ett begränsat antal variationer, och med hjälp av de därmed av mindre variationer påverkade bilderna styra respektive reglera jordbruksmaskinen. Den på jordbruksmaskinen anordnade kameran är enligt uppﬁnningen riktad mot den av lantbruksmaskinen producerade arbetsmängden och åstadkommer en bild av den bearbetade marken, utsädet och/eller skördematerialet. Styranordningen bestämmer därmed den styrsignal som ska avges för styrning respektive reglering av lantbruksmaskinen med hjälp av den registrerade och analyserade bilden av den bearbetade marken, utsädet och/eller skördematerialet. Det framgår att termen “utsädesmaterialet“ i det föreliggande sammanhanget ska tolkas principiellt bred och eventuellt kan omfatta gödningsämnen, pesticider och liknande material som ska läggas ut på fältet.The present invention thus relates to the way deviating from the said prior art from using a camera not to register the raw field with its variations which can be almost any, but instead to register the amount of work produced by the agricultural machine, which regularly has only a limited number of variations, and with the aid of the images thus affected by minor variations control and regulate the agricultural machine, respectively. According to the invention, the camera arranged on the agricultural machine is directed towards the workload produced by the agricultural machine and provides an image of the cultivated soil, the seed and / or the harvesting material. The control device thus determines the control signal to be emitted for controlling and regulating the agricultural machine, respectively, by means of the registered and analyzed image of the cultivated soil, the seed and / or the harvesting material. It appears that the term "seed material" in the present context is to be interpreted broadly in principle and may possibly include fertilizers, pesticides and similar materials to be laid out in the field.

Den från styranordningen avgivna styrsignalen kan härmed användas inom olika tekniker och på olika sätt. Styranordningen kan i synnerhet i beroende av bildanalysen styra respektive reglera diverse manövrerings- parametrar för lantbruksmaskinen automatiskt. Härtill kan på lantbruks- 10 15 20 25 30 35 5311) 382 3 maskinen anordnade aktiverare för inställning av drifts- och/eller bearbetningsparametrar förjordbruksmaskinen styras automatiskt av styranordningen medelst de motsvarande styrsignalerna. Med hjälp av den kamera som betraktar det àstadkomna arbetsresultatet kan kontrolleras om det faktiskt åstad komna arbetsresultatet motsvarar det önskade arbets- resultatet för Iantbruksmaskinen. Om det med hjälp av kameran och bildanalysen registreras avvikelser ändrar styranordningen, genom styrning av de så kallad aktiverarna med hjälp av en förbestämd regleralgoritm, inställningen av den motsvarande bearbetningsparametern för att genom reglering eliminera awikelsen mellan det faktiskt åstadkomna arbetsresultatet för lantbruksmaskinen och det önskade arbetsresultatet. Härvid kan från styranordningen alstras styrsignaler för t ex hastigheten, varvtalet, arbetsdjupet, lutningen och inställnings-/släppningsvinkeln.The control signal emitted from the control device can hereby be used in different techniques and in different ways. The control device can, in particular depending on the image analysis, control or regulate various operating parameters for the agricultural machine automatically. In addition, activators arranged on the agricultural system for setting operating and / or processing parameters can be controlled automatically by the control device by means of the corresponding control signals. With the help of the camera that looks at the achieved work result, it is possible to check whether the work result actually achieved corresponds to the desired work result for the agricultural machine. If deviations are detected with the aid of the camera and the image analysis, the control device changes, by controlling the so-called activators by means of a predetermined control algorithm, the setting of the corresponding processing parameter to eliminate by regulation the deviation between the actual work result for the agricultural machine and the desired work result. In this case, control signals can be generated from the control device for, for example, the speed, the speed, the working depth, the inclination and the setting / release angle.

Alternativt eller som tillsats kan styranordningen vara ansluten till en indikeringsanordning för indikering av den motsvarande styrsignalen.Alternatively or as an additive, the control device may be connected to an indicating device for indicating the corresponding control signal.

Härigenom möjliggörs redan en semi-automatisk styrning av jordbruks- maskinen. Styrsignalen indikeras för maskinföraren, så att denna bearbet- ningsparameter kan ändras. Det kan t ex på indikatorn visas börvärden för körhastigheten, varvtalet, rattinriktningen/-inställningen eller liknande, så att maskinföraren kan reglera detta i motsvarande grad.This already enables a semi-automatic control of the agricultural machine. The control signal is indicated for the machine operator, so that this machining parameter can be changed. The indicator can, for example, show setpoints for driving speed, speed, steering wheel alignment / setting or similar, so that the operator can regulate this to a corresponding degree.

I en vidareutveckling av uppfinningen kan bildanalysenheten och/eller styranordningen också vara ansluten till en minnes-/lagringsenhet för data- registrering. Detta möjliggört ex en kartläggning av det bearbetade fältet.In a further development of the invention, the image analysis unit and / or the control device can also be connected to a memory / storage unit for data recording. This made it possible, for example, to map the processed field.

Fördelningen av utsädestömningen över bearbetade fältavsnitt kan t ex registreras.The distribution of the seed discharge over processed field sections can, for example, be registered.

Det framgår att den nämnda styrningen även kan ha kameror, vilka först registrerar fält som ännu inte körts över, så att, beroende på den mot- svarande bildanalysen, styrsignaler för styrning och/eller reglering av jord- bruksmaskinen, kan åstadkommas. l synnerhet kan en hinderidentifiering genomföras med hjälp av sådana kameror. Vidare är uppmätningen av objekt respektive registreringen av fältdata möjlig med hjälp av sådana kameror.It appears that the said control can also have cameras, which first register fields that have not yet been crossed, so that, depending on the corresponding image analysis, control signals for controlling and / or regulating the agricultural machine can be provided. In particular, an obstacle identification can be performed with the aid of such cameras. Furthermore, the measurement of objects and the registration of field data is possible with the aid of such cameras.

Styranordningen åstadkommer lämpliga styrsignaler för lantbruksmaskinen beroende på motsvarande objektsmått respektive fältdata.The control device provides suitable control signals for the agricultural machine depending on the corresponding object dimensions and field data.

Bildanalysen kan i princip användas i olika typer av lantbruksmaskiner. l en vidareutveckling av uppﬁnningen kan lantbruksmaskinen vara en hö- vändarmaskin för att strö ut/vända upp skördematerial. l detta fall är åtminstone en kamera på ett fördelaktigt sätt riktad mot det av höspridaren 10 15 20 25 30 35 530 382 4 utströdda skördematerialet. Bildanalysenheten är därmed på ett fördelaktigt sätt anordnad för ströbildsanalys av det från hövåndningsmaskinen kring- strödda skördematerialet.The image analysis can in principle be used in different types of agricultural machines. In a further development of the invention, the agricultural machine can be a tedder machine for spreading / turning up harvesting material. In this case, at least one camera is advantageously directed towards the harvesting material scattered by the hay spreader 10. The image analysis unit is thus advantageously arranged for scatter image analysis of the harvesting material scattered from the hay breathing machine.

I en vidareutveckling av uppfinningen kan lantbruksmaskinen även vara en stränglággare. l detta fall är den åtminstone ena kameran riktad mot den av strängläggaren åstadkomna hö-/slåttersträngen. Bildanalys- anordningen utvärderar bilden av slåttersträngen. Styranordningen kan beroende på analysen av strångbilden åstadkomma motsvarande styr- kommandon.In a further development of the invention, the agricultural machine can also be a string loader. In this case, the at least one camera is directed towards the hay / hay string provided by the harvester. The image analysis device evaluates the image of the mowing string. Depending on the analysis of the string image, the control device can provide corresponding control commands.

Alternativt kan lantbruksmaskinen också vara en rotorharv/växelplog. I detta fall är den åtminstone ena kameran på ett fördelaktigt sätt riktad mot den av rotorharven söndersmuladejorden för att registrera bildningen av aggregaten/smulorna. Den registrerade bildningen av aggregaten analyseras av bildanalysanordningen, så att styranordningen kan åstadkomma mot- svarande styrinstruktioner för styrningen respektive regleringen av rotor- harven i syfte att uppnå den önskade bildningen av aggregat. l en vidareutveckling av uppﬁnningen kan lantbruksmaskinen också vara en såningsmaskin. Kameran används härvid på ett fördelaktigt sätt för räkning av frön/korn. Kameran kan härmed vara riktad mot ett utsädes- tömningsrör för att registrera kornuttömningen och/eller uttömningsbilden.Alternatively, the agricultural machine can also be a rotary harrow / reversible plow. In this case, the at least one camera is advantageously directed towards that of the rotary harrow crumbling soil to record the formation of the aggregates / crumbs. The registered formation of the units is analyzed by the image analysis device, so that the control device can provide corresponding control instructions for the control and the regulation of the rotor harrow, respectively, in order to achieve the desired formation of the unit. In a further development of the invention, the agricultural machine can also be a sowing machine. The camera is used in an advantageous manner for counting seeds / grains. The camera can thus be directed towards a seed discharge tube to register the grain discharge and / or the discharge image.

Styranordningen kan beroende på uttömningsbilden åstadkomma styr- kommandon för bearbetnings- respektive driftsparametrarna till sånings- maskinen.Depending on the discharge pattern, the control device can provide control commands for the processing and operating parameters of the sowing machine.

Enligt en ytterligare utförandeform av uppﬁnningen kan lantbruks- maskinen även vara en lastvagn. Kameran är härvid på ett fördelaktigt sätt riktad mot skördemateriallastytan på lastvagnen för att registrera lastvagns- påfyllningen respektive skördematerialpålastningen. Styranordningen kan beroende på den analyserade bilden av skördematerialpålastningen respektive lastvagnsfyllningstillståndet åstadkomma styrkommandon för lastvagnen. Den markrivande drivningen kan t ex kopplas in, accelereras, retarderas eller bortkopplas.According to a further embodiment of the invention, the agricultural machine can also be a truck. In this case, the camera is advantageously directed towards the harvesting material loading surface on the truck in order to register the loading of the truck and the loading of the harvesting material, respectively. Depending on the analyzed image of the harvesting material load or the truck filling condition, the control device can provide control commands for the truck. The ground-breaking drive can, for example, be engaged, accelerated, decelerated or disconnected.

Den åtminstone ena kameran kan principiellt vara anordnad på olika positioner på den motsvarande lantbruksmaskinen. Kameran är ändamåls- enligt ansluten till arbetsverktygen på den motsvarande lantbruksmaskinen på ett sådant sätt att den betraktar det börområde i vilket lantbruksmaskinen vanligtvis och planenligt avlämnar dess arbetsmängd. 10 15 20 25 30 35 530 382 5 Uppﬁnningen beskrivs närmare i det följande med hjälp av föredragna utförandeexempel och tillhörande ritningar. På ritningarna visar: Fig 1 en schematisk sidovy av en traktordragen plog med en på bakvagns-/aktersidan anbringad kamera för registrering av en bild av plog- fåran liksom en bildanalysenhet och en styranordning för styrning samt reglering av plogen enligt en föredragen utförandeform av uppfinningen, Fig 2 en schematisk sidovy av en hövändarmaskin med en på akter- lbakvagnssidan anbringad kamera i syfte att registrera harvbilden för hövändarenljordharven enligt en ytterligare föredragen utförandeform av uppfinningen, och Fig 3 en schematisk vy uppifrån av en rotorharv med en på aktersidan anordnad kamera för registrering av den från rotorharven efterlämnade aggregatbilden enligt en ytterligare föredragen utförandeform av uppfinningen.The at least one camera can in principle be arranged in different positions on the corresponding agricultural machine. The camera is expediently connected to the working tools of the corresponding agricultural machine in such a way that it looks at the set area in which the agricultural machine usually and systematically delivers its workload. The invention is described in more detail in the following with the aid of preferred embodiments and associated drawings. In the drawings: Fig. 1 shows a schematic side view of a tractor-drawn plow with a camera mounted on the rear / aft side for recording an image of the plow furrow as well as an image analysis unit and a control device for steering and regulating the plow according to a preferred embodiment of the invention, Fig. 2 is a schematic side view of a tedder machine with a camera mounted on the aft carriage side for the purpose of recording the harrow image of the tedder land harrow according to a further preferred embodiment of the invention, and Fig. 3 is a schematic top view of a rotor harrow with a stern camera the unit image left from the rotary harrow according to a further preferred embodiment of the invention.

Den i figur 1 visade plogen 1 är utformad som en växelplog och är monterad på aktern av en traktor 4 som drar densamma. Plogen omfattar flertalet med energi, i synnerhet hydraulikenergi, från traktorn 4 försörjde aktiverare med hjälp av vilka, på ett i sig känt sätt, tex skär-/plogbredden, förfåran, skär-/plogdjupet etc kan ställas in. Figur 1 visar t ex aktiveraren 5 i form av en hydraulcylinder.The plow 1 shown in figure 1 is designed as a reversible plow and is mounted on the stern of a tractor 4 which pulls it. The plow comprises the majority of energy, in particular hydraulic energy, activators supplied from the tractor 4 by means of which, in a manner known per se, eg the cutting / plowing width, the furrow, the cutting / plowing depth, etc. can be set. Figure 1 shows, for example, the actuator 5 in the form of a hydraulic cylinder.

Såsom figur 1 visar är en kamera 6 monterad på plogen 1, vilken kamera är riktad mot den av plogen 1 åstadkomna fåran och vilken kamera åstadkommer en bild av fåran. Kameran 6 är ansluten till en bildanalysenhet 7 liksom en styranordning 8 för åstadkommande av styrsignaler för plogen 1. I den ritade utförandeformen har plogen 1 en bearbetningsenhet 9, vilken kan utgöra biidanalysenheten 7 liksom den nämnda styranordningen 8. Alternativt eller dessutom kan även en styrnings- och indikatorterminal 10 vara anordnad på traktorn 4, vilken likaså är ansluten till kameran 6 och kan utgöra den tidigare nämnda biidanalysenheten 7 och styranordningen 8 för åstad- kommande av styrsignaler för plogen 1. l varje fall genomförs bildanalysen av den från kameran 6 alstrade bilden av plogfåran i bearbetningsenheten 9 och/eller i styrnings- och indikatorterminalen 10 och omvandlas till styr- signaler. Dessa styrsignaler kan á ena sidan användas till automatisk styrning av aktiverarna 5 på plogen 1 för att ställa in den motsvarande driftspara- metern för plogen 1. Härigenom kan en automatisk reglering av plogdriften uppnås. När den från kameran 6 registrerade bilden av plogfåran avviker från 10 15 20 25 30 35 530 382 6 en börbild av plogfåran ingriper styrningen i överensstämmelse därmed för att ändra driftsparametrarna för plogen 1. Å andra sidan kan styrsignalerna och/eller bilden av plogfåran, vilken åstadkommes av kameran 6, visas på bildskärmen hos styrnings- och indikatorterminalen 10 på traktorn 4, så att maskinföraren manuellt kan ändra driftsparametrarna för plogen 1 i överensstämmelse därmed. Det framgår att denna manuella ändring kan äga rum genom att det via styrnings- och indikatorterminalen 10 sker en motsvarande styrning av aktiverarna 5. Vidare framgår att även driftsparametrarna för traktorn 4, såsom t ex körhastighet, varvtal, fäst-/kraftaggregatinställning/-läge, etc kan ändras.As Figure 1 shows, a camera 6 is mounted on the plow 1, which camera is directed towards the groove provided by the plow 1 and which camera produces an image of the groove. The camera 6 is connected to an image analysis unit 7 as well as a control device 8 for providing control signals for the plow 1. In the drawn embodiment, the plow 1 has a processing unit 9, which may constitute the auxiliary analysis unit 7 as well as the said control device 8. Alternatively or additionally, a control and indicator terminal 10 be arranged on the tractor 4, which is also connected to the camera 6 and may constitute the previously mentioned auxiliary analysis unit 7 and the control device 8 for providing control signals for the plow 1. In each case the image analysis of the image generated from the camera 6 is performed. the plow furrow in the processing unit 9 and / or in the control and indicator terminal 10 and is converted into control signals. These control signals can on the one hand be used for automatic control of the actuators 5 on the plow 1 in order to set the corresponding operating parameter for the plow 1. In this way an automatic control of the plow operation can be achieved. When the image of the plow furrow recorded from the camera 6 deviates from a setpoint image of the plow furrow, the control intervenes accordingly to change the operating parameters of the plow 1. On the other hand, the control signals and / or the image of the plow furrow, which provided by the camera 6, is displayed on the screen of the control and indicator terminal 10 of the tractor 4, so that the operator can manually change the operating parameters of the plow 1 accordingly. It appears that this manual change can take place by a corresponding control of the actuators 5 via the control and indicator terminal 10. etc can be changed.

I den enligt ﬁgur 2 visade hövändaren 2 är kameran 6 likaså kopplad efter arbetsverktygen 11 på ett sådant sätt att den av hövändaren 2 åstad- komna arbetsmängden betraktas. Arbetsverktygen 11 är härmed de roterande räfspinnarna och arbetsmängden är det på aktersidan av hö- vändaren 2 utströdda skördematerialet. Med hjälp av kameran 6 registreras det utströdda skördematerialet. Den med kameran 6 förbundna bildanalys- enheten utför en ströbildanalys av det utströdda skördematerialet. Styr- anordningen fastställer därefter de i överensstämmelse med ströbilds- analysen åstadkomna styrkommandona för styrningen respektive regleringen av hövändaren. Dessa kan t ex vara direktstyrkommandon för själva hövändaren 2, såsom tex för de aktiverare som ställer in lutningen för de högra pinnarna 11, eller de kan vara styrkommandon för driftsparametrarna till traktorn, såsom t ex en ökning av körhastigheten eller en ökning av kraftaggregatets varvtal. Det framgår att även här kan bildanalysenheten och styranordningen i princip utgöras av en styrnings- och indikatorterminal 10 på traktorn eller eventuellt även omfatta en bearbetningsenhet på hövändaren.In the tedder 2 shown in Figure 2, the camera 6 is also connected to the work tools 11 in such a way that the amount of work produced by the tedder 2 is considered. The working tools 11 are hereby the rotating rake spinners and the workload is the harvesting material scattered on the stern side of the tedder 2. With the help of the camera 6, the scattered harvest material is registered. The image analysis unit connected to the camera 6 performs a scatter image analysis of the scattered harvest material. The control device then determines the control commands for the control and regulation of the tedder, respectively, obtained in accordance with the scatter image analysis. These can be, for example, direct control commands for the tedder 2 itself, such as for the actuators that set the inclination of the right-hand pins 11, or they can be control commands for the operating parameters of the tractor, such as an increase in driving speed or an increase in power unit speed. It can be seen that here too the image analysis unit and the control device can in principle consist of a control and indicator terminal 10 on the tractor or possibly also comprise a processing unit on the tedder.

I den i figur 3 visade rotorharven/jordfräsen 3 (ty. "Kreiselegge”) är kameran 6 likaså anordnad på aktersidan av arbetsverktygen på rotorharven 3, så att den betraktar den av rotorharven åstadkomna bildningen av små jordaggregat. Som arbetsverktyg 11 omfattar rotorharven 3 därvid ﬂertalet i en rad bredvid varandra placerade rotorer (ty. "Zinkenkreisel”) liksom en efter dessa åkande vals. Styrningen fungerar i denna utförandeform analogt med de bägge tidigare utförandeformerna. Den av kameran 6 registrerade harv- /plöjbilden utvärderas i en bildanalysenhet 7. Den därmed förbundna styr- anordningen avger motsvarande styrkommandon med vilkas hjälp drifts- parametrarna för rotorharven 3 kan regleras.In the rotary harrow / cultivator 3 shown in Figure 3 (ie "Kreiselegge"), the camera 6 is also arranged on the aft side of the working tools on the rotary harrow 3, so that it looks at the formation of small earth assemblies produced by the rotary harrow. ﬂ ertal in a row of rotors placed next to each other (ie. "Zinkenkreisel") as well as a roller following them. The control works in this embodiment analogously to the two previous embodiments. The harrow / plow image registered by the camera 6 is evaluated in an image analysis unit 7. The associated control device delivers corresponding control commands with the aid of which the operating parameters of the rotor harrow 3 can be regulated.

Claims

10 15 20 25 30 35 530 382 7 Patent claims

Device for controlling and / or regulating an agricultural machine (1, 2, 3) pre-soil, seed and / or crop material processing with at least one camera (6) arranged on the agricultural machine (1, 2, 3), an image analysis unit (7) for evaluating an image recorded by the camera (6), as well as a control device (8) for outputting a control signal for controlling and / or regulating the agricultural machine (1, 2, 3) depending on that of the image analysis unit (7). ) image analysis, characterized in that the camera (6) is directed towards the workload produced by the agricultural machine (1, 2, 3) and produces an image of the cultivated soil, the seed and / or the harvesting material, and the control device (8) determines the control signal to be emitted by means of the registered and analyzed image of the cultivated land, the seed and / or the harvesting material, activators (5) arranged on the agricultural machine (1, 2, 3) for setting operating and / or cultivating parameters in agriculture the machine (1, 2, 3) are intended to be controlled automatically by the control device (8) and the control signals emitted therefrom.

Device according to one of the preceding claims, wherein an indicator terminal (10) is connected to the image analysis unit (7) and / or the camera (6) for indicating the control signals and / or the registered image.

Device according to one of the preceding claims, wherein a memory / storage unit for data recording is connected to the image analysis unit (7) and / or the control device (8).

Device according to one of the preceding claims, wherein the image analysis unit (7) comprises a texture analysis module for texture analysis of the image recorded from the camera (6).

Device according to any one of the preceding claims, wherein the camera (6) is a single-line / single-line camera and / or the image analysis unit (7) comprises a line / line analysis module for row analysis of the image recorded from the camera (6).

Device according to one of the preceding claims, wherein the camera (6) and the image analysis unit (7) constitute a light section device for measuring and evaluating a section line produced in a laser light plane.

Device according to any one of the preceding claims, wherein the agricultural machine is a tedder machine (2) for inverting harvest material, the camera (6) is directed towards the harvesting material and the image analysis unit turned up by the tedder machine (2). (7) is arranged for scattering image analysis of the harvesting material turned upside down by the tedder machine (2).

Device according to one of the preceding claims 1 to 6, wherein the agricultural machine is a tedder machine (2) for stringing harvesting material, the camera (6) is directed towards the string provided by the tedder machine (2) and the image analysis unit (7) is arranged for string identification and / or analysis of the string produced by the tipping machine (2).

Device according to one of the preceding claims 1 to 6, wherein the agricultural machine is a rotary harrow (3), the camera (6) is directed towards the ground worked by the rotary harrow (3) and the image analysis unit (7) is arranged for analyzing the rotor harrow. (3) accomplished aggregation formation.

Device according to any one of the preceding claims 1 to 6, wherein the agricultural machine is a plow (1), the camera (6) is directed towards the plow furrow provided by the plow (1) and the image analysis unit (7) is arranged for plow sheep analysis of the of the plow (1) provided the plow furrow.

Device according to any one of the preceding claims 1 to 6, wherein the agricultural machine is a sowing machine for spreading seed, the camera (6) is directed towards the seed spreading of the sowing machine and the image analysis unit (7) is arranged for grain counting and / or spreading analysis of the seed dispersal obtained from the seed drill.

Device according to one of the preceding claims 1 to 6, wherein the agricultural machine is a truck, the camera (6) is directed towards the crop material load mounted on the truck and the image analysis unit (7) is arranged for truck filling analysis of the crop material load loaded on the truck. .

Device according to one of the preceding claims, wherein the at least one camera (6) is connected to the working tools (11) of the agricultural machine (1, 2, 3) and is directed in such a way that it looks at the set area in which the agricultural machine scheduledly leaves its workload.