DE19631831A1 - Guidance sensor system for wide agricultural sowing machine - Google Patents

Guidance sensor system for wide agricultural sowing machine

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DE19631831A1
DE19631831A1 DE1996131831 DE19631831A DE19631831A1 DE 19631831 A1 DE19631831 A1 DE 19631831A1 DE 1996131831 DE1996131831 DE 1996131831 DE 19631831 A DE19631831 A DE 19631831A DE 19631831 A1 DE19631831 A1 DE 19631831A1
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Germany
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tractor
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DE1996131831
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German (de)
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Andreas Hilker
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Hilker Andreas Dipl-Agr-Ing 39104 Magdeburg
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/001—Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Sowing (AREA)

Abstract

The system uses a camera (d) positioned at the side of the sowing machine (f) towed behind a tractor and coupled via a cable (c) to a display monitor within the tractor cab, for providing a visual image of the ploughed furrow in the line of sight of the tractor driver. The camera may be adjustable and points forwards and downwards on to the edge of the furrow, which can be illuminated by IR or normal light. An image evaluation device may be inserted between the camera and the display monitor, for providing information used for automatic guidance of the tractor.

Description

Ein Schlepperfahrer kann sich am von der Kamera übertragenden Bild orientieren, um in geeignetem Abstand parallel zur vorherigen Spurrille zu fahren. Es können mehrere Kameras oder Bildsensoren vorgesehen sein, die Erfassungskeule kann auch verstellbar sein. Eine Ausleuchtung des Erfassungsbereiches mit infrarotem Licht oder Normallicht ist evtl. sinnvoll. Zwischen Bildwiedergabegerät und Sensorik kann eine mit einer Datenauswertungseinheit verknüpfte Elektronik auf die Steuerung des Schleppers direkt einwirken, im Zusammenwirken mit der Schlepperlenkung eine an der Sämaschine angebaute Exaktsteuerungsvorrichtung betätigen oder einen Richtungspfeil auf einem Display vorgeben, welcher die zur momentanen Fahrtrichtung in Bezug gesetzte ideale Fahrtrichtung erkennen läßt.A tractor driver can orient himself on the image transmitted by the camera in order to find a suitable one Distance parallel to the previous track groove. Multiple cameras or image sensors can be used be provided, the detection lobe can also be adjustable. Illumination of the Detection area with infrared light or normal light may be useful. Between Image display device and sensors can be electronics linked to a data evaluation unit act directly on the control of the tractor, in cooperation with the tractor steering operate an exact control device attached to the seed drill or a direction arrow Use a display to specify the ideal that is related to the current direction of travel Direction of travel reveals.

Beim Zusammenwirken mit der Schlepperlenkung wird die vom Fahrer gefahrene und durch seine Lenkkorrekturen sich verändernde Fahrtrichtung des Schleppers sowie die Position und der weitere Verlauf der Spurrille über eine Elektronik in Bezug gesetzt, die nach Korrektur durch den Fahrer verbleibende Ungenauigkeit zwischen Sollstrecke und noch verbleibender Abweichung von dieser Sollstrecke wird als Steuerimpuls an eine der Sämaschine zugeordnete Exaktsteuerung weitergegeben. Sofern die Spurrille eine zuverlässige Tiefe und Gestalt aufweist, kann sie zur Aufnahme eines oder mehrerer hintereinander angeordneter Flaschenbolzen dienen.When interacting with the tractor steering, the driver drives and through his Steering corrections changing the direction of travel of the tractor as well as the position and the others The course of the track groove is related by electronics, which are corrected by the driver remaining inaccuracy between the target distance and the remaining deviation from this The target distance is sent as a control impulse to an exact control assigned to the seed drill passed on. If the track groove has a reliable depth and shape, it can be used Serve receiving one or more bottle bolts arranged one behind the other.

Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments

Eine Maschine zur Getreideaussaat (f) ist an einen Schlepper (a) angehängt. Die Sämaschine weist eine sehr große Arbeitsbreite auf und weist übliche Stützräder (g) auf. Die Spuranreißer (i) sind ohne Ausleger direkt an der Sämaschine (f) angebaut. Auf der noch nicht besäten Seite von der Schleppermitte aus gesehen, wird eine Spurrille (k) angerissen. Die bei der letzten Überfahrt eingebrachte Spurrille wird von den Säorganen geebnet, so daß hinter der Sämaschine nur noch die jetzt eingebrachten Saatrillen (i) zu sehen sind. Im Bild links vom Schlepper sind einige Saatrillen der letzten Überfahrt (h) noch erkennbar, um die bearbeitete linke Seite gegenüber der unbearbeiteten rechten Seite des Bildes besser sichtbar zu machen. Links im Bild ist ein Bildaufnahmesensor (d), z. B. eine Kamera erkennbar, die in Bezug zur Sämaschine vor oder über dieser angeordnet ist und deren Blickfeld etwa nach vom zeigt und etwas in Richtung des Bodens geneigt ist. Die Kamera ist über ein Kabel (c) oder kabellos mit einer Elektronik und einem Wiedergabegerät (b) verbunden.A machine for sowing grain (f) is attached to a tractor (a). The seeder points has a very large working width and has usual support wheels (g). The track markers (i) are without Boom attached directly to the seeder (f). On the not yet sown side of the Seen from the center of the tractor, a track groove (k) is torn. The one at the last crossing The track groove introduced is leveled by the sowing elements, so that only the now inserted seed grooves (i) can be seen. In the picture to the left of the tractor are some seed grooves of the last crossing (h) can still be seen, around the machined left side opposite the unprocessed one to make the right side of the image more visible. On the left in the picture is an image sensor (d), e.g. B. a camera recognizable, which is arranged in relation to the seeder in front of or above this and whose field of vision is approximately towards the front and is slightly inclined towards the ground. The camera is via a cable (c) or wirelessly connected to electronics and a playback device (b).

Claims (12)

1. Sensorsystem zum Anschlußfahren, dadurch gekennzeichnet, daß ein auslegerlos an einer Sämaschine angebrachter Spuranreißer eine Spur reißt, deren Position von einer ebenfalls an der Sämaschine angeordneten Kamera im Seitenbereich der Sämaschine bei der nächsten Anschlußfahrt erfaßt wird und auf einen Schleppermonitor abgebildet wird, so daß eine Lenkung der Maschine entlang der vom Schlepper entfernten Spurrille anhand der Abbildung möglich wird.1. Sensor system for connecting driving, characterized in that a track marker attached to a seed drill without a boom tears a track, the position of which is also detected by a camera arranged on the seed drill in the side area of the seed drill during the next connection run and is imaged on a tractor monitor, so that the machine can be steered along the track groove removed from the tractor using the illustration. 2. Sensorsystem, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Spuranreißer höhenverstellbar und direkt an der Sämaschine angebaut sind.2. Sensor system according to claim 1, characterized in that the track marker height adjustable and directly attached to the seed drill. 3. Sensorsystem, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kamera eine infrarote oder unserem Sehvermögen angepaßte (normale) Kamera ist.3. Sensor system according to claim 1, characterized in that the camera infrared or (normal) camera adapted to our eyesight. 4. Sensorsystem, nach Anspruch 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungskeule des Bildaufnehmers verstellbar ist.4. Sensor system according to claim 1 and 3, characterized in that the Detection lobe of the image sensor is adjustable. 5. Sensorsystem, nach Anspruch 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kamera etwa in Fahrtrichtung zeigt und leicht nach unten geneigt ist.5. Sensor system according to claims 1-4, characterized in that the camera approximately points in the direction of travel and is slightly inclined downwards. 6. Sensorsystem, nach Anspruch 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Kameras oder Bildsensoren vorgesehen sind.6. Sensor system according to claims 1-5, characterized in that several Cameras or image sensors are provided. 7. Sensorsystem, nach Anspruch 1-6, dadurch gekennzeichnet, daß eine Ausleuchtung des Erfassungsbereiches mit infrarotem Licht oder Normallicht erfolgt.7. Sensor system according to claims 1-6, characterized in that a The detection area is illuminated with infrared light or normal light. 8. Sensorsystem, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Monitor und Kamera bzw. Sensorik eine mit einer Datenauswertungseinheit verknüpfte Elektronik auf die Steuerung des Schleppers direkt einwirkt.8. Sensor system according to claim 1, characterized in that between the monitor and the camera or sensor system has electronics linked to a data evaluation unit acts directly on the control of the tractor. 9. Sensorsystem, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß an der Sämaschine eine automatische Exaktsteuerungsvorrichtung angebaut ist, die die Fahrtrichtung der Sämaschine beeinflussen kann. 9. Sensor system according to claim 1, characterized in that on the seeder an automatic exact control device is attached, which the direction of travel Seeder can affect.   10. Sensorsystem, nach Anspruch 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß der Monitor einen Richtungspfeil abbildet, welcher die zur momentanen Fahrtrichtung in Bezug gesetzte Soll-Fahrtrichtung zeigt.10. Sensor system according to claims 1-9, characterized in that the monitor shows an arrow indicating the direction of travel shows the set direction of travel. 11. Sensorsystem, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die vom Fahrer gefahrene und durch seine Lenkkorrekturen sich verändernde Fahrtrichtung des Schleppers sowie die Position und der weitere Verlauf der Spurrille über eine Sensorik/ Elektronik gemessen und in Bezug gesetzt werden, um die verbliebende Ungenauigkeit zwischen Sollstrecke und Iststrecke automatisch durch eine der Sämaschine zugeordnete Exaktsteuerung auszugleichen.11. Sensor system according to claim 1, characterized in that the driver driving direction and changing due to its steering corrections Tractor as well as the position and the further course of the track groove via a sensor system / Electronics are measured and related to the remaining inaccuracy between target and actual distance automatically by one of the seed drills to balance assigned exact control. 12. Sensorsystem, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Spurrille verfolgt wird durch Hindurchschleifen von an einem Gestänge angeordneten taktilen Flaschensensoren in Ein- oder Mehrzahl hintereinander, wobei Lenkimpulse über ein Gestänge oder elektronisch übertragen werden.12. Sensor system according to claim 1, characterized in that the track groove tracks is achieved by grinding tactile elements arranged on a rod Bottle sensors in one or a plurality one behind the other, steering impulses via a Linkage or electronically transmitted.
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