DD290563A5

DD290563A5 - PROCEDURE ON THE MANAGEMENT OF WORKERS AND MANAGEMENT OF AGRICULTURAL WORKING MACHINERY

Info

Publication number: DD290563A5
Application number: DD33620389A
Authority: DD
Inventors: Norbert Schaedel; Joachim Georgi; Armin Kricheldorf; Volker Pudenz; Ulrich Riese; Wolfgang Voit
Original assignee: Fz F. Mechanisierung Und Energieanwendung In Der Landwirtschaft Schlieben,De; Veb Weimar Werk,De
Priority date: 1989-12-22
Filing date: 1989-12-22
Publication date: 1991-06-06

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Seitenfuehrung der Arbeitsorgane und Lenkung bei landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen, das insbesondere bei seitlichem Zug an traktorgezogenen Erntemaschinen, die vorrangig in haengigem, aber auch in ebenem Gelaende eingesetzt werden, geeignet ist. Die Erfindung stellt sich die Aufgabe, mit dem Verfahren sowohl in Hanglagen als auch in der Ebene mit seitlichem Zug eine optimale Fuehrung der Arbeitsmaschine in moeglichst konstantem Abstand zu einer Leitlinie zu ermoeglichen. Erfindungsgemaesz wird dies dadurch geloest, indem in Abhaengigkeit einer Abtastung der Leitlinie fuer die Seitenfuehrung der Arbeitsorgane und einer weiteren fuer die Lenkung der Arbeitsmaschine die Seitenfuehrung und die Lenkung derart gesteuert werden, dasz nach Aufnahme von Istwerten durch zwei Wegsensoren, einen Rueckfuehrgeber und einen Sensor fuer die Querneigung und Vergleich mit einem vorgewaehlten Sollwert in Komparatoren Stellbefehle an Steuereinheiten und Stellmotoren gegeben werden. Die Regelkreise sind miteinander gekoppelt, koennen nach Vorwahl einzeln oder mit Handsteuerung betrieben werden. Figur{Arbeitsmaschine; Arbeitsorgane; Leitlinie; Lenkung; Regelkreis; Seitenfuehrung; seitlicher Zug; Sensor; Steuerung; Verfahren}The invention relates to a method for controlling the lateral guidance of the working organs and steering in agricultural machines, which is particularly suitable for lateral pulling on tractor-drawn harvesters, which are primarily used in haengigem, but also in a level terrain. The object of the invention is to make possible, with the method both on slopes and in the plane with lateral pull, optimum guidance of the working machine at as constant a distance as possible from a guideline. According to the invention, this is achieved by controlling the lateral guidance and the steering as a function of a scanning of the guideline for the lateral guidance of the working organs and another for the steering of the working machine so that after taking actual values by two displacement sensors, a feedback transmitter and a sensor for the bank and comparison with a preselected set point in comparators are given control commands to control units and servomotors. The control loops are coupled with each other, can be operated by preselection individually or with manual control. FIG {working machine; Working bodies; Guideline; Steering; Control loop; side guide; lateral pull; Sensor; Control; Method}

Description

Features of the device

Ertindungsgomäß wird dio Aufgabe dndurch golöst, daß verfahrensgomllß eine Soltonführung dor Arbeltsorgano und olno Lenkuno einer Arbeitsmaschine gokoppolt sind und geregelt werdon, indem in Abhängigkeit olner Abtastung einer Leitlinie für die Seitenführung der Arbeitsorgnne und oinor weiteren für die Lenkung der Arbeitsmaschine die Seitonführung dor Arbeitsorgano und dlo Lenkung dor Arbeitsmaschine derart gestouort worden, daß mit olnor Vorwahl eines Rogolreglmos oln Sollwort vorgogobon und in oinnm Komparator mit olnom Istwort vorgllchon wird, dor boim Rogolkrois dor Seitenführung dor Arboitsorgano mittels oinos Wogsonsors und boim Rogolkrols dor Lenkung dor Arboismoschlno mittels elnoe Wagsonsors, oinos Sensors tür dio Quornoigung und oinos Rückführgobors aufgonommon wird und Stollbofohlo für dio Rogolkroiso dor Seitenführung dor Atboitsorgano und dor Lonkung dor Atboitsmaschlno Ubor )o oino Stouoreinhoit zu ]o olnom Stollmotor übertragen worden, dio die Soltonführung dor Arboitsorgano und dio Lonkung dor Arbeitsmaschine optimal zu dor Leitlinie der Seitenführung dor Arboitsorgone boilohungswoise dor Loitlinlo dor Lonkung dor Arbeitsmaschine führen, wobei dio Rogolkroiso über dio Rückwirkungen der Stollmotoro auf dio Wogsonsoron beziehungsweise don Rückführgobor mltolnandor in Verbindung stohen und außerdem mit oiner Handsteuerung und der Vorwahl dos Rogclroglmos manuell üborsteuort odor oinor dor Rogolkroiso botriobon werdon kann.Ertindungsgomäß the task is golöst that process gomllß a Soltonführung dor Arbeltsorgano and olno Lenkuno a machine gokoppolt are regulated and werdon by depending on olner scanning a guideline for the lateral guidance of Arbeitsorgnne and oinor further for the steering of the machine the Seitonführung dor Arbeitsorgano and dlo Control of the working machine has been stouort so that with olnor preselection of a Rogolreglmos oln Sollwort vorgogobon and in oinnm comparator with olnom Istwort vorgllchon, the boim Rogolkrois dor lateral guidance dor Arboitsorgano means oinos Wogsonsors and bool Rogolkrols dor steering dor Arboismoschlno means elnoe Wagsonsors, oinos sensor door The Quornoigung and oinos return gobors aufgonommon and Stollbofohlo for dio Rogolkroiso dor lateral guidance dor Atboitsorgano and dor Lonkung dor Atboitsmaschlno Ubor) o oino Stoordeinhoit been transferred to] olnom Stollmotor, dio the Soltonfü The direction of Arboitsorgano and the Lungung dor working machine optimally lead to the guidance of the lateral guidance of the Arboitsorgone boilohungswoise dor Loitlinlo dor Lonkung dor working machine, whereby the Rogolkroiso via dio effects of the Stollmotoro on dio Wogsonsoron respectively don return goblet mltolnandor connect and furthermore with oiner hand control and the The preselection dos Rogclroglmos manually override odor oinor dor Rogolkroiso botriobon werdon can.

Verfahrensgemäß sind einem weiteren Morkmal der Erfindung zufolge die Rogolregimo dor Kombination von Seitenführung dor Arboitsorgano und der Lonkung dor Arbeitsmaschine, der Seitenführung der Arboitsorgane oinzoln, dor Lenkung der Arbeitsmaschine oinzoln mit Stouorung übor don Wogsonsor, dor Lonkung dor Arbeitsmaschine oinzoln mit Steuerung übor einen Sensor für die Quornoigung und das Stollrogime oiner solbstlindigon Rückführung c'or Lonkung und der Seitenführung in die Grundstellung nach dom Lonkvorgong am Vorgowondo wählbar.According to another Morkmal invention of the invention are the Rogolregimo dor combination of lateral guidance dor Arboitsorgano and the Lonkung dor working machine, the side guide of Arboitsorgane oinzoln, dor steering the machine oinzoln with Stourching over don Wogsonsor, dor Lonkung dor machine oinzoln with control over a sensor for the Quornoigung and the Stollrogime oinder solbstlindigon repatriation c'or Lonkung and the cornering in the basic position after dom Lonkvorgong vorgovondo selectable.

In Abhängigkeit dieser Vorwahl wird dio Kombination oder das Toilroglmo betriobon, indem dio Loitlinlo abgetastet und durch don Wogsonsor oin Istwort gebildet und im Komparator mit einem vorgowählton Sollwort vorglichen sowio Steuerbefehle übor die Stouoroinhoit an don Stellmotor gogoben wordon.Depending on this preselection, the combination or the toilroglmo is recorded by sampling the Loitlinlo and constituting it by the donor's word, and in the comparator with a pre-counted target word, proposes similar commands via the stouoroinhoit to the servomotor.

Ausführungibelsplel

Die Erfindung soll nachstehend an olnem Ausführungsbeispiel näher erläutert werdon. Dio zugehörige Zeichnung zeigt das Blockschaltbild und den Signaldurchlaufplan.The invention will be explained in more detail below to olnem embodiment example. The accompanying drawing shows the block diagram and the signal flow chart.

Nach der Vorwahl des Regelregimes 1 wird veriahrensgemäß der Sollwert für den einzuhaltenden Abstand der Seitenführung der Arbeltsolemento und der Lenkachse der Arbeitsmaschine im Komparator für dio Seitenführung der Arbeitsorgane 2 und im Komparator für die Lonkung dor Arbeitsmaschine 3 mit dom durch dio Abtastung dor Leitlinie für dio Seitonführung der Arbeitsorgane 4 und Abtastung der Leitlinie für die Lenkung der Arbeitsmaschine 5 vom Wogsensor für die Seltenführung dor Arbeitsorgane β und Wegsensor für die Lenkung der Arbeitsmaschine 7 ermlttolten Istwert verglichen. Stellbefehle worden vom Komparator für die Seitonführung dor Arboitsorgane 2 über die Steuereinheit für die Seitenführung dor Arboitsorgane 8 an den Stellmotor für die Seitenführung der Arbelteorgane θ und vom Komparator für die Lenkung der Arbeitsmaschine 3 über die Steuereinheit für die Lenkung der Arbeitsmaschine 10 an den Stollmotor für die Lonkung der Arbeitsmaschine 11 gegeben.After the preselection of the control regime 1 is veriahrensgemäß the target value for the distance to be complied with the side guide of Arbeltsolemento and the steering axis of the machine in the comparator for dio side guide of the working organs 2 and in the comparator for the Lonkung dor machine 3 with dom by scoring dor guideline for dio side guide the working organs 4 and scanning the guideline for the steering of the working machine 5 from the Wogsensor for the rare leadership dor working organs β and displacement sensor for the steering of the working machine 7 ermlttolten actual value compared. Adjusting commands have been made by the side guide guide of the control body 2 via the side guide control device 8 to the armature side guide motor θ and the working machine steering gear 3 control unit for the working machine 10 to the stoll motor the Lonkung the work machine 11 given.

Dio vom Stellmotor für dio Seitenführung der Arbeitsorgane 9 ausgeführten Bewegungen wirken einerseits direkt auf den Wegsonsor für die Seitonführung dor Arbeitsorgane β und andererseits auf don Wegsonsor für die Lenkung der Arbeitsmaschine 7 zurück, da beide sich am Maschinengestell befinden und durch don Stellmotor für die Seitenführung der Arbeitsorgano 9 beeinflußt wordon. In analoger Weiso gilt das für don Stollmotor für die Lenkung der Arbeitsmaschine 11, wobei boim Lenkon der Arbeitsmaschine erst nach dem Befahren einer Wegstrecke dio Reaktion auf die Wegsensoren 6 und 7 erfolgt. Weiterhin roagiort dor Stollmotor für dio Ltmkung der Arbeitsmaschine 11 auf den Rückführgeber für die Lenkung der Arbeitsmaschine 12, dessen Istwert im Komparator für die Lonkung der Arbeitsmaschine 3 verarbeitet wird und den Stellbofehl beeinflußt. In einem Sensor für die Querneigung 13 wird ebenfalls ein der Querneigung proportionaler Istwert festgestellt, der bei entsprechender Vorwahl des Regelregimes 1 in Verbindung mit dem Istwert des Rückführgebers für die Lenkung dor Arbeitsmaschine 12 und dem Komparator für die Lonkung der Arbeitsmaschine 3 die Achse so zum Hang anstellt, daß oin Abdrifton kompensiert wird, was bedeutet, daß das andere System der Lageregelung für die Lenkung dor Arbeitsmaschine nicht botrieben wird.Dio from the servomotor for dio side guide of the working organs 9 executed movements act on the one hand directly on the Wegsonsor for Seitonführung dor working organs β and on the other hand on don Wegsonsor for the steering of the machine 7 back, since both are located on the machine frame and don operating motor for the side guide Work organo 9 affects wordon. In analogous Weiso applies that don engine for the steering of the working machine 11, wherein boim Lenkon the machine only after driving on a distance dio reaction to the displacement sensors 6 and 7 takes place. Furthermore roagiort dor Stollmotor for dio Ltmkung the machine 11 to the feedback transmitter for the steering of the machine 12, the actual value is processed in the comparator for the Lonkung the machine 3 and affects the Stellbofehl. In a sensor for the bank 13 a proportional to the bank angle actual value is determined, the corresponding axis of the regulation mode 1 in conjunction with the actual value of the feedback generator for the steering dor machine 12 and the comparator for the Lonkung the machine 3, the axis so to the slope that oin drift is compensated, which means that the other attitude control system is not offered for steering the work machine.

Wie vorher dargestellt, sind mit der Vorwahl des Rogolrogimes 1 dio Seitonführung der Arbeitsorgane und dio Lenkung der Arbeitsmaschine kombiniert oder einzeln zu betreiben.As previously stated, the preselection of Rogolrogimes 1 dio side guidance of the working organs and dio steering of the working machine are combined or operated individually.

Außerdem kann mit der Handsteuerung 14 in die Regelung eingegriffen werden und am Vorgewende die Lenkung dor Arbeitsmaschine auf vollen Lenkeinschlag gestellt werden, wonach mit Vorwahl des Regelregimes 1 und In Zusammenspiel mit dem Rückführgober für dio Lenkung der Arbeitsmaschine 12 die selbständige Rückführung der Lonkung der Arbeitsmaschine in die Grundstellung erfolgt. Analog ist dio Rückführung dor Seitonführung der Arbeitsorgano möglich.In addition, can be intervened in the control with the manual control 14 and the headland dor working machine on full steering angle, after which the area code 1 and in conjunction with the Rückführgober for dio steering the machine 12, the independent return of Lonkung the machine in the basic position takes place. Similarly, the return of the lateral guidance of the working organo is possible.

Claims

-ι 290 5GJ claim:

Method for controlling the lateral guidance of the Arbeltsorgane and steering in agricultural work machines, which are coupled together, characterized in that depending on a sampling of a Loitllnlo for the suites leadership dor Arboitsorgano (4) and oinor sampling ololt Lllllnio for dio steering the work machine (5) Soiton guidance of the Arboltsorgnne and the operation of the working machine in such a way so that it is prefixed with the preselection of Rogolrogimos (1) and is compared in the comparator (2,3) with the actual Istwort, that is, Rogolkrois of the Soiton guidance of the Arboitsorgano by means of a displacement sensor ( 6) and boim Rogolkrois dor Lonkung dor Lonkung dor working machine mittols oinos Wogsonsors (7), a sensor for the cross-talk (13) and a feedback gobo (12) is recorded and after the Vorarboltung In don comparator (2,3) leads to Ergobnisson, as Stollbefehlo for beido control loops ever a Steueroroinhoit (8,10) to jo olnom Sto The motor (9, 11) transmits wordon, whereupon the control circuits act on the dioxygen feedback effects of the servomotor (9, 11) on the chooser (6,7) or on the return gobo (12) and outside with manual override (14) and preselection Rogolrogimos (1) is manually overextended or only ooror dor Rogolkroiso botriobon becomes.

For this purpose 1 Selto drawing

Field of application of the invention

The invention relates to methods for the rollover of the lateral guidance of the working organs and steering of working machines, which is particularly suitable in the case of lateral traction-generating harvesters, which are primarily used in a gentle, but also in an obonal, sense.

Characteristic of the known state of the art

Anhinge-, Aufsattel · and attachment machines with lateral pull, the primarily used in hunglgom Gellinde, are equipped with support axles, which contain a spozlollo Lonkung and allow a corresponding Qogenstouorung the harvester gogon the downgrade. Dor compensation dor drifting by dio Rogolung dos each required for Hangnoigungon turning angles dor Rüder by hand, mochanisch, hydraulically odor ontsprochend the Winkolzuordnung of tractor and machine mittols mechanical actuators or elektrohydraul.jehor circuits (DE AS 1Ί82 21 β). For the guidance of machines, there are some ancestors who boo donen the StollgröQo is abgotastot of existing Roihen (DE OS 2912715).

Dio disadvantages mentioned before ancestor bostehon in that for the initiation of Rogolung for Seitonführung of Arbeitsorganon boi laterally drawn machines, especially boi Hanglagonfahrt, dor as Führungsgrößo elngosotzto angle, dor between machine - and TraktorlUngsachso occurs is insufficient. Woithhin rules with Roihonabtastung and Schwenkdolchsolvorstellung not alone elno lateral guidance of Maschino, also the dio axis of the working machine at Soitonkräfton drifted and thus dio working organs, such as Botspiel the Rodeorgano a root crop harvester, angle to the direction verschobon wordon and thus the quality of work dor machine is adversely affected ,

Goal of the learning

Dio invention has the aim of a method for controlling the lateral guidance of Arboitsorgano and Lonkung boi work machines to gestalton that the aforementioned Nachtoilo known ancestor, in particular boi machines with lateral train, has been eliminated and oino optimalo leadership of the machine is carried out at low Bodionaufwand.

Presentation of the essence of the learning

The problem solved by the invention:

The invention is based on the object, a method for controlling dor Soitonführung the Arbeitsorgano and steering boi

Working machines to srhaffon that allows to operate working machines both in plane and on slopes so - Γ

the actuators and the steering of the working machines are kept at a constant distance from a fixed guideline and n.

Direction occurring obstacles such as stones no influence on the control function dos method

cause.