DD290563A5 - Verfahren zur regelung der seitenfuehrung der arbeitsorgane und lenkung bei landwirtschaftlichen arbeitsmaschinen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Seitenfuehrung der Arbeitsorgane und Lenkung bei landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen, das insbesondere bei seitlichem Zug an traktorgezogenen Erntemaschinen, die vorrangig in haengigem, aber auch in ebenem Gelaende eingesetzt werden, geeignet ist. Die Erfindung stellt sich die Aufgabe, mit dem Verfahren sowohl in Hanglagen als auch in der Ebene mit seitlichem Zug eine optimale Fuehrung der Arbeitsmaschine in moeglichst konstantem Abstand zu einer Leitlinie zu ermoeglichen. Erfindungsgemaesz wird dies dadurch geloest, indem in Abhaengigkeit einer Abtastung der Leitlinie fuer die Seitenfuehrung der Arbeitsorgane und einer weiteren fuer die Lenkung der Arbeitsmaschine die Seitenfuehrung und die Lenkung derart gesteuert werden, dasz nach Aufnahme von Istwerten durch zwei Wegsensoren, einen Rueckfuehrgeber und einen Sensor fuer die Querneigung und Vergleich mit einem vorgewaehlten Sollwert in Komparatoren Stellbefehle an Steuereinheiten und Stellmotoren gegeben werden. Die Regelkreise sind miteinander gekoppelt, koennen nach Vorwahl einzeln oder mit Handsteuerung betrieben werden. Figur{Arbeitsmaschine; Arbeitsorgane; Leitlinie; Lenkung; Regelkreis; Seitenfuehrung; seitlicher Zug; Sensor; Steuerung; Verfahren}

Description

Merkmale der Eitlndung

Ertindungsgomäß wird dio Aufgabe dndurch golöst, daß verfahrensgomllß eine Soltonführung dor Arbeltsorgano und olno Lenkuno einer Arbeitsmaschine gokoppolt sind und geregelt werdon, indem in Abhängigkeit olner Abtastung einer Leitlinie für die Seitenführung der Arbeitsorgnne und oinor weiteren für die Lenkung der Arbeitsmaschine die Seitonführung dor Arbeitsorgano und dlo Lenkung dor Arbeitsmaschine derart gestouort worden, daß mit olnor Vorwahl eines Rogolreglmos oln Sollwort vorgogobon und in oinnm Komparator mit olnom Istwort vorgllchon wird, dor boim Rogolkrois dor Seitenführung dor Arboitsorgano mittels oinos Wogsonsors und boim Rogolkrols dor Lenkung dor Arboismoschlno mittels elnoe Wagsonsors, oinos Sensors tür dio Quornoigung und oinos Rückführgobors aufgonommon wird und Stollbofohlo für dio Rogolkroiso dor Seitenführung dor Atboitsorgano und dor Lonkung dor Atboitsmaschlno Ubor )o oino Stouoreinhoit zu ]o olnom Stollmotor übertragen worden, dio die Soltonführung dor Arboitsorgano und dio Lonkung dor Arbeitsmaschine optimal zu dor Leitlinie der Seitenführung dor Arboitsorgone boilohungswoise dor Loitlinlo dor Lonkung dor Arbeitsmaschine führen, wobei dio Rogolkroiso über dio Rückwirkungen der Stollmotoro auf dio Wogsonsoron beziehungsweise don Rückführgobor mltolnandor in Verbindung stohen und außerdem mit oiner Handsteuerung und der Vorwahl dos Rogclroglmos manuell üborsteuort odor oinor dor Rogolkroiso botriobon werdon kann.

Verfahrensgemäß sind einem weiteren Morkmal der Erfindung zufolge die Rogolregimo dor Kombination von Seitenführung dor Arboitsorgano und der Lonkung dor Arbeitsmaschine, der Seitenführung der Arboitsorgane oinzoln, dor Lenkung der Arbeitsmaschine oinzoln mit Stouorung übor don Wogsonsor, dor Lonkung dor Arbeitsmaschine oinzoln mit Steuerung übor einen Sensor für die Quornoigung und das Stollrogime oiner solbstlindigon Rückführung c'or Lonkung und der Seitenführung in die Grundstellung nach dom Lonkvorgong am Vorgowondo wählbar.

In Abhängigkeit dieser Vorwahl wird dio Kombination oder das Toilroglmo betriobon, indem dio Loitlinlo abgetastet und durch don Wogsonsor oin Istwort gebildet und im Komparator mit einem vorgowählton Sollwort vorglichen sowio Steuerbefehle übor die Stouoroinhoit an don Stellmotor gogoben wordon.

Ausführungibelsplel

Die Erfindung soll nachstehend an olnem Ausführungsbeispiel näher erläutert werdon. Dio zugehörige Zeichnung zeigt das Blockschaltbild und den Signaldurchlaufplan.

Nach der Vorwahl des Regelregimes 1 wird veriahrensgemäß der Sollwert für den einzuhaltenden Abstand der Seitenführung der Arbeltsolemento und der Lenkachse der Arbeitsmaschine im Komparator für dio Seitenführung der Arbeitsorgane 2 und im Komparator für die Lonkung dor Arbeitsmaschine 3 mit dom durch dio Abtastung dor Leitlinie für dio Seitonführung der Arbeitsorgane 4 und Abtastung der Leitlinie für die Lenkung der Arbeitsmaschine 5 vom Wogsensor für die Seltenführung dor Arbeitsorgane β und Wegsensor für die Lenkung der Arbeitsmaschine 7 ermlttolten Istwert verglichen. Stellbefehle worden vom Komparator für die Seitonführung dor Arboitsorgane 2 über die Steuereinheit für die Seitenführung dor Arboitsorgane 8 an den Stellmotor für die Seitenführung der Arbelteorgane θ und vom Komparator für die Lenkung der Arbeitsmaschine 3 über die Steuereinheit für die Lenkung der Arbeitsmaschine 10 an den Stollmotor für die Lonkung der Arbeitsmaschine 11 gegeben.

Dio vom Stellmotor für dio Seitenführung der Arbeitsorgane 9 ausgeführten Bewegungen wirken einerseits direkt auf den Wegsonsor für die Seitonführung dor Arbeitsorgane β und andererseits auf don Wegsonsor für die Lenkung der Arbeitsmaschine 7 zurück, da beide sich am Maschinengestell befinden und durch don Stellmotor für die Seitenführung der Arbeitsorgano 9 beeinflußt wordon. In analoger Weiso gilt das für don Stollmotor für die Lenkung der Arbeitsmaschine 11, wobei boim Lenkon der Arbeitsmaschine erst nach dem Befahren einer Wegstrecke dio Reaktion auf die Wegsensoren 6 und 7 erfolgt. Weiterhin roagiort dor Stollmotor für dio Ltmkung der Arbeitsmaschine 11 auf den Rückführgeber für die Lenkung der Arbeitsmaschine 12, dessen Istwert im Komparator für die Lonkung der Arbeitsmaschine 3 verarbeitet wird und den Stellbofehl beeinflußt. In einem Sensor für die Querneigung 13 wird ebenfalls ein der Querneigung proportionaler Istwert festgestellt, der bei entsprechender Vorwahl des Regelregimes 1 in Verbindung mit dem Istwert des Rückführgebers für die Lenkung dor Arbeitsmaschine 12 und dem Komparator für die Lonkung der Arbeitsmaschine 3 die Achse so zum Hang anstellt, daß oin Abdrifton kompensiert wird, was bedeutet, daß das andere System der Lageregelung für die Lenkung dor Arbeitsmaschine nicht botrieben wird.

Wie vorher dargestellt, sind mit der Vorwahl des Rogolrogimes 1 dio Seitonführung der Arbeitsorgane und dio Lenkung der Arbeitsmaschine kombiniert oder einzeln zu betreiben.

Außerdem kann mit der Handsteuerung 14 in die Regelung eingegriffen werden und am Vorgewende die Lenkung dor Arbeitsmaschine auf vollen Lenkeinschlag gestellt werden, wonach mit Vorwahl des Regelregimes 1 und In Zusammenspiel mit dem Rückführgober für dio Lenkung der Arbeitsmaschine 12 die selbständige Rückführung der Lonkung der Arbeitsmaschine in die Grundstellung erfolgt. Analog ist dio Rückführung dor Seitonführung der Arbeitsorgano möglich.

Claims (1)

1. -ι 290 5GJ Patentanspruch:

   Verfahren zur Regelung der Seitenführung der Arbeltsorgane und Lenkung bei landwirtschaftlichen Arbeltemaschinen, die miteinander gekoppolt sind, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit einer Abtastung einer Loitllnlo für die Suitenführung dor Arboitsorgano (4) und oinor Abtastung olner Loltllnio für dio Lenkung dor Arbeitsmaschine (5)dlo Soitonführung dor Arboltsorgnne und dio Lonkung der Arbeitsmaschine derart gostouort wordon, daß mit olnor Vorwahl des Rogolrogimos (1) oin Sollwort vorgegebon und in uinom Komparator (2,3) mit olnom Istwort verglichon wird, dor bolm Rogolkrois dor Soitonführung dor Arboitsorgano mittels einos Wegsensors (6) und boim Rogolkrois dor Lonkung dor Arbeitsmaschine mittols oinos Wogsonsors (7), eines Sensors für die Quernolgung (13) und eines Rückführgobors (12) orfaßt wird und nach dor Vorarboltung In don Komparatoron (2,3) zu Ergobnisson führt, die als Stollbefehlo für beido Regelkreise übor je eine Steuoroinhoit (8,10) zu jo olnom Stollmotor (9,11) übertragen wordon, woboi die Regelkreise übor dio Rückwirkungen der Stellmotor (9,11) auf dio Wogsonsoron (6,7) beziehungsweise auf don Rückführgobor (12) einwirken und außordom mit olnor Handstouorung (14) und dor Vorwahl dos Rogolrogimos (1) manuell üborstouort odor nur oinor dor Rogolkroiso botriobon wird.

   Hierzu 1 Selto Zeichnung

   Anwendungsgebiet der Erfindung

   Dio Erfindung betrifft oln Verfahren iur Rogolung dor Seitonführung dor Arbelttorgane und Lenkung boi Arbeitsmaschinen, des Insbesondere bei seitlichem Zug en traktorgezogonon Erntemaschinen, dio vorrangig in hingigem, aber auch obonem Gelinde eingesetzt wordon, geeignet Ist.

   Charakteristik des bekannten Standes der Technik

   Anhinge-, Aufsattel· und Anbaumaschinen mit seitlichem Zug, dio vorrangig In hUnglgom Gellinde eingesetzt werden, sind mit Tragachsen ausgerüstet, die eine spozlollo Lonkung enthalten und eine entsprechende Qogenstouorung der Erntemaschine gogon den Hangabtrieb ermöglichen. Dor Ausgleich dor Abdrift orfolgt durch dio Rogolung dos jeweils zur Hangnoigung erforderlichon Einschlagwinkols dor Rüder von Hand, mochanisch, hydraulisch odor ontsprochend dor Winkolzuordnung von Traktor und Maschine mittols mechanischer Stellglieder oder elektrohydraul.jehor Schaltungen (DE AS 1Ί82 21 β). Für dio Führung von Maschinen gibt es woitero Vorfahren, boi donen die StollgröQo von vorhandenen Roihen abgotastot wird (DE OS 2912715).

   Dio Nachteile diosor genannten Vorfahron bostehon darin, daß für die Einleitung der Rogolung zur Seitonführung von Arbeitsorganon boi seitlich gezogenen Maschinen, Insbesondere boi Hanglagonfahrt, dor als Führungsgrößo elngosotzto Winkel, dor zwischen Maschinen· und TraktorlUngsachso auftritt, unzureichend Ist. Woitorhin gewährleisten Regelungen mit Roihonabtastung und Schwenkdolchsolvorstellung allein nicht elno Seitenführung dor Maschino, woll auch dio Achse der Arbeitsmaschine bei Soitonkräfton abdriftet und somit dio Arbeiteorgane, wie zum Botspiel die Rodeorgano einer Hackfruchterntemaschine, winklig zur Fahrtrichtung verschobon wordon und damit die Arbeitsqualität dor Maschine negativ beeinflußt wird.

   Ziel der Erlindung

   Dio Erfindung hat das Ziel, ein Verfahren zur Regelung der Seitenführung der Arboitsorgano und Lonkung boi Arbeitsmaschinen so zu gestalton, daß die vorstehend genannten Nachtoilo bekannter Vorfahron, Insbesondere boi Maschinen mit seitlichem Zug, beseitigt worden und oino optimalo Führung der Arbeitsmaschine bei geringem Bodionaufwand erfolgt.

   Darlegung des Wesens der Erlindung

   Die Aufgabe, die durch die Erfindung gelöst wird:

   Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Regelung dor Soitonführung der Arbeitsorgano und Lenkung boi

   Arbeitsmaschinen zu srhaffon, das es gestattet, Arbeltsmaschinen sowohl in der Ebene als auch in Hanglagen so zu führen, - "Γ

   die Arboitsorgane und die Lenkung der Arbeitsmaschinen in einem konstanten Abstand zu einer festen Leitlinie gehalten und n.

   Fahrtrichtung auftretende Hindernisso wie zum Beispiel Steine keine Beeinflussung der Steuerfunktion dos Verfahrens

   verursachen.