DE10349321B4 - Determination of the straw distribution and the incorporation quality of straw and plants into the soil - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Ermittlung der Strohverteilung und der Einarbeitungsqualität von Stroh und Pflanzen in den Boden mittels Bodenbearbeitungsgerät mit Hilfe einer optischen Messeinrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der als Kamera (4) ausgebildeten optischen Messeinrichtung eine definierte Bodenoberfläche hinter einem Bodenbearbeitungsgerät (2) oder vor den Säscharen (10) einer Sämaschine (8) aufgenommen und mittels eines hinterlegten elektronisch-optischen Auswerteverfahrens die Strohverteilung und die Einarbeitungsqualität von Stroh und Pflanzen in den Boden aufgrund hinterlegten Daten online ermittelt und bewertet wird.Method for determining the straw distribution and the incorporation quality of straw and plants into the soil by means of a soil cultivation device with the help of an optical measuring device, characterized in that a defined soil surface behind a soil cultivation device (2) or in front of the seed coulters is created by means of the optical measuring device designed as a camera (4) (10) of a seed drill (8) and the straw distribution and the incorporation quality of straw and plants into the soil is determined and evaluated online based on stored data by means of a stored electronic-optical evaluation method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung der Strohverteilung und der Einarbeitungsqualität von Stroh und/oder Pflanzen in den Boden gemäß des Oberbegriffes des Patentanspruches 1 und eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens gemäß des Oberbegriffes des Patentanspruches 12.The invention relates to a method for determining the straw distribution and the incorporation quality of straw and / or plants in the soil according to the preamble of claim 1 and a device for carrying out this method according to the preamble of claim 12.

Die Druckschrift DE 198 58 168 A1 offenbart eine Vorrichtung und ein Verfahren zur berührungslosen Ermittlung eines Pflanzenbewuchses. Der Pflanzenbewuchs wird durch Messen der Lichtreflexion einer gerichteten Lichtquelle an dem darunter liegenden Boden durchgeführt. Das Vorhandensein von Pflanzenbewuchs wird hierbei durch eine veränderte Lichtreflexion erkannt.The pamphlet DE 198 58 168 A1 discloses a device and a method for the contactless determination of vegetation. The vegetation is carried out by measuring the light reflection of a directed light source on the soil below. The presence of vegetation is recognized by a changed light reflection.

Aus DE 101 48 746 A1 sind ein weiteres Verfahren und eine Vorrichtung zum berührungslosen Bestimmen und Beeinflussen des Pflanzenzustands bekannt. Die Bestimmung des Pflanzenzustands basiert auf der Beleuchtung der Pflanzen mit einem Lichtfleck oder -streifen und dem Auffangen der Reflexionen mittels Detektoren.the end DE 101 48 746 A1 a further method and a device for contactless determination and influencing of the plant condition are known. The determination of the condition of the plants is based on illuminating the plants with a light spot or strip and collecting the reflections by means of detectors.

Eine weitere Druckschrift DE 100 02 880 C1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Kontrollieren und Beeinflussen eines Pflanzenzustandes. Hierbei wird die Pflanze ebenfalls beleuchtet und die Reflexions- und Fluoreszenzspektren aufgefangen.Another publication DE 100 02 880 C1 discloses a method and an apparatus for controlling and influencing a plant condition. The plant is also illuminated and the reflection and fluorescence spectra are recorded.

Aufgrund zahlreicher Vorteile kommen in der Praxis immer häufiger Muichsaatverfahren zum Einsatz. Diese Verfahren stellen erhöhte Anforderungen an die Bodenbearbeitungstechnik, da eine gleichmäßige Einarbeitung des Strohs von entscheidender Bedeutung für Strohrotte und Feldaufgang ist. Bislang stehen dem praktischen Landwirt keine, und auch der Versuchstechnik nur aufwendige Methoden zur Kontrolle der Arbeitsqualität von Einarbeitungswerkzeugen zur Verfügung. So werden zur Bestimmung des Bodenbedeckungsgrades üblicherweise Hilfsmittel wie Schätzrahmen ( Dahm, U.: Möglichkeiten zur Adaptierung nordamerikanischer Geräte für die konservierende Bodenbearbeitung in Mitteleuropa. Dissertation, Universität Hohenheim, Shaker Verlag. Aachen, 2001 ) oder Zählschnüre ( Mitteilungen der Deutschen Bodenkundlichen Gesellschaft, 88, S. 569 - 572, 1998 ) eingesetzt, bei denen an vorher festgelegten Markierungspunkten stichprobenartig bonitiert wird. Ein weiteres, vor allem im amerikanischen Raum eingesetztes Verfahren ist das Auflegen von mit Stiften besetzten Ringen oder Leisten ( ASAE, Vol. 38 (2), pp 521 – 529, 1995 ) auf die Bodenoberfläche, so dass vorhandene Mulchpartikel aufgespießt und später ausgezählt werden können. Die Reproduzierbarkeit dieser Methoden ist jedoch durch die vom Anwender abhängige subjektive Einschätzung stark eingeschränkt und führt auch bei geschulten Beobachtern selbst innerhalb des jeweiligen Verfahrens zu einer nicht akzeptablen Streuung der Ergebnisse ( ASAE, Vol. 38 (2), pp 521 - 529, 1995 ).Due to numerous advantages, Muichsaatverfahren are increasingly used in practice. These methods place increased demands on the soil cultivation technology, since a uniform incorporation of the straw is of decisive importance for straw rotting and field emergence. So far, the practical farmer has no methods at his disposal, and only complex methods for testing the quality of work of training tools are available to experimental technology. To determine the degree of land cover, aids such as estimation frames ( Dahm, U .: Possibilities for adapting North American devices for conservation tillage in Central Europe. Dissertation, University of Hohenheim, Shaker Verlag. Aachen, 2001 ) or counting cords ( Announcements of the German Soil Science Society, 88, pp. 569 - 572, 1998 ) are used, in which random assessments are made at previously defined marking points. Another method, which is mainly used in America, is the application of rings or strips studded with pens ( ASAE, Vol. 38 (2), pp 521-529, 1995 ) onto the soil surface so that existing mulch particles can be skewered and counted later. However, the reproducibility of these methods is severely limited by the subjective assessment that is dependent on the user and, even with trained observers, leads to an unacceptable scattering of the results even within the respective procedure ( ASAE, Vol. 38 (2), pp 521-529, 1995 ).

Um diese Mängel auszugleichen, wurden vereinzelt für Laboruntersuchungen und für die Auswertung von Luftbildaufnahmen zur Bewertung der Erosionsgefährdung optische Messverfahren unter Verwendung von Fotografien der Bodenoberfläche vorgeschlagen. Diese basieren entweder auf der Projektion von entsprechend aufgenommenen Bildern durch gelochte Rasterscheiben, bei denen pro Aufnahme mehrere hundert Messpunkte durch einen geschulten Beobachter den Fraktionen „Boden“ oder „Mulch“ zugeordnet werden ( ASAE, Vol. 39 (4), pp 1415 - 1417, 1996 ), oder auf deren Umwandlung in Grauwert-Abstufungen (hierbei wurde das Farbfoto auf einen Scanner gelegt und das digitale Bild dann vom Auswerter mit einer subjektiv gewählten Skalierung in Grauwerte umgesetzt) und anschließende Klassifizierung ( Mitteilungen der Deutschen Bodenkundlichen Gesellschaft, 88, S. 569 - 572, 1998 ).In order to compensate for these deficiencies, optical measuring methods using photographs of the soil surface have been suggested for laboratory tests and for the evaluation of aerial photographs to assess the risk of erosion. These are based either on the projection of appropriately recorded images through perforated raster disks, in which a trained observer assigns several hundred measuring points to the "soil" or "mulch" fractions per recording ( ASAE, Vol. 39 (4), pp 1415-1417, 1996 ), or their conversion into gray value gradations (here the color photo was placed on a scanner and the digital image was then converted into gray values by the evaluator with a subjectively selected scaling) and subsequent classification ( Announcements of the German Soil Science Society, 88, pp. 569 - 572, 1998 ).

Gemeinsam ist allen diesen Methoden nicht nur der hohe zeitliche und personelle Aufwand, sondern auch der große zeitliche Versatz, der lediglich eine nachträgliche Bewertung des Arbeitsergebnisses möglich macht.What all of these methods have in common is not only the high expenditure in terms of time and personnel, but also the large time lag, which only makes a subsequent evaluation of the work result possible.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Messverfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung der Strohverteilung und der Einarbeitungsqualität von Stroh und Pflanzen mittels Bodenbearbeitungsgeräten zu schaffen, welches in der Lage ist, zeitnah Ergebnisse zu liefern und entsprechende Einstellungen der Maschinen zu ermöglichen.The invention is based on the object of creating a measuring method and a device for determining the straw distribution and the incorporation quality of straw and plants by means of tillage devices, which is able to deliver results promptly and to enable corresponding settings of the machines.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. Infolge dieser Maßnahmen wird mittels eines Online-Messverfahrens der Bodenbedeckungsgrad kontinuierlich erkannt und als Stellgröße zur Verfügung gestellt. Hierdurch kann auf wechselnde Verhältnisse innerhalb eines Schlages reagiert werden. Bei dem vorgeschlagenen System handelt es sich um ein digitales Bildverarbeitungssystem, bei dem eine mitgeführte Kamera Bilder der Oberfläche aufnimmt und diese in Echtzeit anhand vorgegebener Algorithmen auswertet. Bei diesem System muss das Bildverarbeitungssystem in der Lage sein, Boden und Mulchpartikel zu unterscheiden. Im Gegensatz zu dem Verfahren nach dem Stand der Technik wird jetzt nur mit Farben, insbesondere von vornherein mit Farben gearbeitet und diese als kalibrierte Größen hinterlegt. In manchen Fällen ist es sinnvoll mehrere hintereinander geschaltete Farbfilter zu verwenden.This object is achieved according to the invention by the characterizing features of claim 1. As a result of these measures, the degree of land cover is continuously recognized by means of an online measurement process and made available as a manipulated variable. In this way, it is possible to react to changing conditions within one field. The proposed system is a digital image processing system in which an accompanying camera records images of the surface and evaluates them in real time using specified algorithms. With this system, the image processing system must be able to differentiate between soil and mulch particles. In contrast to the method according to the prior art, only colors are used, in particular colors from the start, and these are stored as calibrated quantities. In some cases it makes sense to use several color filters connected in series.

Um mittels der Kamera Daten von der Bodenoberfläche zu erfassen, ist vorgesehen, dass mittels der Kamera während des Bearbeitungsvorganges die Bodenoberfläche aufgenommen und die Ergebnisse ermittelt und bewertet werden.In order to capture data from the soil surface by means of the camera, it is provided that the soil surface is recorded by means of the camera during the processing process and the results are determined and evaluated.

Um für die Steuerung und Regelung brauchbare Daten zu erhalten, ist in einer Ausgestaltung vorgesehen, dass die Bildaufnahmen der Kamera mittels einem oder mehreren Farbfilter aufweisende Mittel bearbeitet werden. Eine andere Auswertung kann dadurch geschehen, dass in der Auswerteeinheit Farbschwellwerte auf einem Speichermedium abgespeichert sind, und dass anhand der abgespeicherten Schwellwerte die Ermittlung und Bewertung der Ergebnisse erfolgt.In order to obtain usable data for the control and regulation, it is provided in one embodiment that the image recordings of the camera are processed by means of one or more means having color filters. Another evaluation can take place in that color threshold values are stored on a storage medium in the evaluation unit, and the results are determined and evaluated on the basis of the stored threshold values.

Ein anderes Auswerteverfahren kann darin bestehen, dass mittels eines Bildverarbeitungsprogrammes die Bildaufnahmen unmittelbar bearbeitet werden, wobei die Objekte nach Farbe, Form und/oder Größe unterschieden werden. Somit können je nach Einsatzfall ein oder mehrere dieser Merkmale zur Auswertung benutzt werden.Another evaluation method can consist in processing the image recordings directly by means of an image processing program, with the objects being differentiated according to color, shape and / or size. Thus, depending on the application, one or more of these features can be used for evaluation.

Um den Bediener die Auswerteergebnisse mitzuteilen, ist vorgesehen, dass die ermittelten Ergebnisse auf einem Ausgabemedium darstellbar sind. Dieses kann beispielsweise ein Monitor sein.In order to inform the operator of the evaluation results, it is provided that the determined results can be displayed on an output medium. This can be a monitor, for example.

Je nach Datenmenge kann vorgesehen sein, dass die Aufnahme und die Auswertung intervallweise und/oder laufend erfolgt. Die ermittelten Ergebnisse werden zur Steuerung und/oder Regelung einer Bodenbearbeitungsmaschine, Verteilmaschine und/oder Bestellmaschine verwendet. Hierbei können die ermittelten Ergebnisse zur Steuerung und/oder Regelung der Eindringtiefe der Säschare einer Sämaschine verwendet werden. Auch ist es möglich, dass die Ergebnisse zur Steuerung und/oder Regelung der Saatgutmenge verwendet werden. Hierbei wird man dann die Saatmenge bei einem hohen Strohanteil, dieses bedeutet eine niedrige Keimrate, die Aussaatmenge erhöhen.Depending on the amount of data, it can be provided that the recording and the evaluation take place at intervals and / or continuously. The determined results are used to control and / or regulate a soil cultivating machine, distributing machine and / or ordering machine. The results obtained can be used to control and / or regulate the penetration depth of the coulters of a seed drill. It is also possible for the results to be used to control and / or regulate the amount of seed. With a high proportion of straw, which means a low germination rate, the amount of seed will then be increased.

Des weiteren lassen sich die ermittelten Ergebnisse standortspezifisch in einem Speichermedium ablegen, so dass eine spätere Auswertung erfolgen kann.Furthermore, the determined results can be stored location-specifically in a storage medium so that a later evaluation can take place.

Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist eine Vorrichtung mit einer Kamera und mit einer elektronischen Auswerteeinrichtung gemäß Anspruch 12 vorgesehen.To carry out the method according to the invention, a device with a camera and with an electronic evaluation device according to claim 12 is provided.

In einem Falle ist es möglich, dass während des Bearbeitungsvorganges mittels eines Bodenbearbeitungsgerätes die Kamera hinter dem Bodenbearbeitungsgerät angeordnet ist.In one case it is possible for the camera to be arranged behind the soil cultivation device during the cultivation process by means of a soil cultivation device.

Somit kann unmittelbar während des Bearbeitungsvorganges aufgrund der ermittelten Einarbeitungsqualität und der Strohverteilung das Bodenbearbeitungsgerät entsprechend neu eingestellt oder nachgestellt werden, um eine optimale Einarbeitungsqualität des Strohes und der Pflanzen mittels des Bodenbearbeitungsgerätes zu erreichen.Thus, the soil cultivation device can be adjusted or readjusted accordingly immediately during the cultivation process on the basis of the established incorporation quality and the straw distribution in order to achieve an optimal incorporation quality of the straw and the plants by means of the soil cultivation device.

Um anhand der ermittelten Daten bei einer Sämaschine die Ablagetiefe einstellen zu können ist vorgesehen, dass zur Ermittlung der Sollarbeitstiefe der Säschare die Kamera vor den Säscharen angeordnet ist. Entsprechend der ermittelten Werte lässt sich dann die Arbeitstiefe der Säschare anhand der Gegebenheiten einstellen.In order to be able to set the placement depth of a seed drill on the basis of the determined data, it is provided that the camera is arranged in front of the seed coulters in order to determine the set working depth of the seed coulters. The working depth of the sowing coulters can then be adjusted based on the conditions according to the determined values.

Weitere Einzelheiten der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen, der Beispielsbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen.Further details of the invention can be found in the remaining claims, the description of the example and the drawings.

Hierbei zeigen

  • 1 ein hinter einem Ackerschlepper angeordnetes Bodenbearbeitungsgerät mit Kamera in Seitenansicht und in Prinzipdarstellung und
  • 2 einen Ackerschlepper mit einer Sämaschine und einem Bodenbearbeitungsgerät und Kamera in Seitenansicht und in Prinzipdarstellung.
Show here
  • 1 a soil cultivation device with a camera in a side view and in a schematic diagram and arranged behind an agricultural tractor
  • 2 an agricultural tractor with a seed drill and a tillage device and camera in a side view and in a schematic diagram.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel nach 1 ist hinter einem Ackerschlepper 1 das Bodenbearbeitungsgerät 2 angeordnet. Hinter dem Bodenbearbeitungsgerät 2 ist mittels einer geeigneten Halterung 3 eine Kamera 4 angeordnet. Diese Kamera 4 übermittelt über die Datenleitung 5 die aufgenommenen Daten an eine elektronische Auswerteeinheit 6. Mittels der als optische Messeinrichtung ausgebildeten Kamera 4 wird eine definierte Bodenoberfläche aufgenommen und mittels eines hinterlegten elektronisch optischen Auswerteverfahrens in der Auswerteeinheit 6 die Strohverteilung und die Einarbeitungsqualität von Stroh und Pflanzen in den Boden aufgrund der auf einem Speichermedium hinterlegten Daten online ermittelt und bewertet. Somit können während des Bearbeitungsvorganges die Bodenoberfläche aufgenommen und die Ergebnisse online ermittelt und bewertet werden.According to the embodiment according to 1 is behind a farm tractor 1 the tillage implement 2 arranged. Behind the tillage implement 2 is by means of a suitable bracket 3 a camera 4th arranged. This camera 4th transmitted over the data line 5 the recorded data to an electronic evaluation unit 6th . By means of the camera designed as an optical measuring device 4th a defined soil surface is recorded and stored in the evaluation unit by means of a stored electronic optical evaluation process 6th the straw distribution and the incorporation quality of straw and plants into the soil are determined and evaluated online based on the data stored on a storage medium. Thus, the soil surface can be recorded during the cultivation process and the results can be determined and evaluated online.

Die von der Kamera 4 aufgenommenen Bildaufnahmen können je nach verwendetem Auswertungsprogramm in der Auswerteeinheit 6 ausgewertet werden.The one from the camera 4th Recorded images can be stored in the evaluation unit depending on the evaluation program used 6th be evaluated.

In einer Ausgestaltung des Programms ist vorgesehen, dass die Bildaufnahmen der Kamera 4 mittels Farbfilter aufweisender Mittel bearbeitet werden. Hierbei können in der Auswerteeinheit 6 Farbschwellwerte auf einem Speichermedium abgespeichert sein und anhand der abgespeicherten Schwellwerte die Ermittlung der Bewertung der Ergebnisse erfolgen. Die ermittelten Ergebnisse können auf einem Ausgabemedium, beispielsweise einem Bildschirm 7 dargestellt werden. Des weiteren kann die Aufnahme und die Auswertung intervallweise oder laufend erfolgen. Dies hängt von dem eingesetzten Auswerteprogramm und der Leistungsfähigkeit der eingesetzten elektronischen Medien ab.In one embodiment of the program it is provided that the image recordings of the camera 4th be processed by means of color filters. Here, in the evaluation unit 6th Color threshold values can be stored on a storage medium and the evaluation of the results is determined on the basis of the stored threshold values. The determined results can be displayed on an output medium, for example a screen 7th being represented. Furthermore, the recording and the evaluation can take place at intervals or continuously. This depends on the evaluation program used and the performance of the electronic media used.

Die von der elektronischen Auswerteeinheit 6 ermittelten Ergebnisse werden zur Steuerung und Regelung der Bodenbearbeitungsmaschine 2 verwendet. Die Steuerung wird so genutzt, dass eine optimale Einarbeitung der Stroh und Pflanzen in den Boden erreicht wird.The one from the electronic evaluation unit 6th The results obtained are used to control and regulate the tillage machine 2 used. The control is used in such a way that the straw and plants are optimally incorporated into the soil.

Des weiteren lässt sich anhand der ermittelten Daten die Saatmenge bei einer Sämaschine entsprechend einstellen. Hierbei wird man bei einem hohen Strohanteil, welches eine niedrige Keimrate nach sich zieht, die Aussaatmenge erhöhen.Furthermore, based on the data determined, the seed rate can be set accordingly for a seed drill. With a high proportion of straw, which results in a low germination rate, the sowing rate will be increased.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß 2 ist hinter einem Ackerschlepper 1 eine Sämaschine 8 mit einer vorgeordneten Bodenbearbeitungsmaschine 9 angeordnet. Bei einer derartigen Konstellation ist es sinnvoll die Kamera 4 vor den Säscharen 10 anzuordnen. Anhand der von der Kamera 4 aufgenommenen Bilder lässt sich mittels eines elektronischen Auswerteverfahrens, wie vorab beschrieben, die Strohverteilung und Einarbeitungsqualität von Stroh und Pflanzen in den Boden ermitteln. Anhand der ermittelten Daten lässt sich die gewünschte Ablagetiefe des Saatgutes im Boden ermitteln und festlegen. Diese ermittelten Daten können dann dazu benutzt werden, die Arbeitstiefe der Säschare 10 in den Boden einzustellen. Dieses kann von Hand oder auch automatisch geschehen.In the embodiment according to 2 is behind a farm tractor 1 a seeder 8th with an upstream tillage machine 9 arranged. With such a constellation, it makes sense to use the camera 4th in front of the coulters 10 to arrange. Look from the camera 4th Recorded images can be determined by means of an electronic evaluation process, as described above, the straw distribution and incorporation quality of straw and plants into the soil. Based on the data obtained, the desired placement depth of the seed in the soil can be determined and determined. These data can then be used to determine the working depth of the coulters 10 set in the ground. This can be done manually or automatically.

Mittels dem Merkmal Farbe ist eine sichere Unterscheidung von Stroh- und Bodenbestandteilen möglich. Hierbei kann bei der Bildverarbeitung auch die Form der vorhandenen Bildobjekte und/oder Größe als Unterscheidungsparameter allein oder zusätzlich heran gezogen werden. Mittels der Wahl eines geeigneten Farbschwellwertes lassen sich bereits reproduzierbare Ergebnisse erhalten. Die Rechenzeit des erfindungsgemäßen Systems lässt sich hierdurch stark reduzieren, so dass die Anforderung an die notwendige Hardware relativ gering ist und das Messergebnis dem Anwender dennoch sekundengenau zur Verfügung gestellt werden kann.Using the color feature, it is possible to reliably differentiate between straw and soil components. In this case, the shape of the existing image objects and / or size can also be used alone or in addition as distinguishing parameters during image processing. By choosing a suitable color threshold value, reproducible results can already be obtained. The computing time of the system according to the invention can be greatly reduced as a result, so that the requirement for the necessary hardware is relatively low and the measurement result can nevertheless be made available to the user to the second.

Praktische Untersuchungen haben gezeigt, dass es in überraschender Weise möglich ist, mit Hilfe einer digitalen Bildauswertung Stroh bereits anhand der spezifischen Farbe von Bodenpartikeln zu unterscheiden und so flächendeckend und automatisierbar eine reproduzierende quantitative Aussage über die aufliegende Mulchschicht zu treffen. Das erhaltene Signal kann unmittelbar an den Fahrer oder die Bordelektronik über ein Ausgabemedium ausgegeben und zur Steuerung der Maschineneinstellung genutzt werden.Practical studies have shown that it is surprisingly possible, with the help of digital image analysis, to distinguish straw from soil particles based on the specific color and thus to make reproducible quantitative statements about the layer of mulch on top of the surface and in an automated manner. The signal received can be output directly to the driver or the on-board electronics via an output medium and used to control the machine settings.

Ein weiteres Einsatzfeld des neuen Systems liegt im Bereich der Steuerung von Sämaschinen. Da die Mulchauflage unter anderem den Feldaufgang und das Keimverhalten des Saatgutes beeinflusst, kann durch eine bodenbedeckungsabhängige Veränderung des Schardruckes oder der Saatmenge situationsspezifisch auf wechselnde Verhältnisse innerhalb eines Schlages in einfacher Weise reagiert werden.Another area of application for the new system is in the control of seed drills. Since the mulch layer influences, among other things, the emergence of the field and the germination behavior of the seeds, a change in the coulter pressure or the amount of seed depending on the soil cover can be used to react to changing conditions within a field in a simple manner.

Claims (14)

Verfahren zur Ermittlung der Strohverteilung und der Einarbeitungsqualität von Stroh und Pflanzen in den Boden mittels Bodenbearbeitungsgerät mit Hilfe einer optischen Messeinrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der als Kamera (4) ausgebildeten optischen Messeinrichtung eine definierte Bodenoberfläche hinter einem Bodenbearbeitungsgerät (2) oder vor den Säscharen (10) einer Sämaschine (8) aufgenommen und mittels eines hinterlegten elektronisch-optischen Auswerteverfahrens die Strohverteilung und die Einarbeitungsqualität von Stroh und Pflanzen in den Boden aufgrund hinterlegten Daten online ermittelt und bewertet wird.Method for determining the straw distribution and the incorporation quality of straw and plants into the soil by means of a soil cultivation device with the help of an optical measuring device, characterized in that a defined soil surface behind a soil cultivation device (2) or in front of the seed coulters is created by means of the optical measuring device designed as a camera (4) (10) of a seed drill (8) and the straw distribution and the incorporation quality of straw and plants into the soil is determined and evaluated online based on stored data by means of a stored electronic-optical evaluation method. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Kamera (4) während des Bearbeitungsvorganges die Bodenoberfläche aufgenommen und die Ergebnisse ermittelt und bewertet werden.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the soil surface is recorded by means of the camera (4) during the machining process and the results are determined and evaluated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildaufnahmen der Kamera (4) mittels einen oder mehrere Farbfilter aufweisender Mittel bearbeitet werden.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the image recordings of the camera (4) are processed by means of one or more color filters having means. Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Auswerteeinheit (6) Farbschwellwerte und/oder Schwellwerte für Größe und Form auf einem Speichermedium abgespeichert sind, und dass anhand der abgespeicherten Schwellwerte die Ermittlung und Bewertung der Ergebnisse erfolgt.Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that color threshold values and / or threshold values for size and shape are stored on a storage medium in an evaluation unit (6), and that the results are determined and evaluated on the basis of the stored threshold values. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines Bildverarbeitungsprogramms die Bildaufnahmen bearbeitet werden.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the image recordings are processed by means of an image processing program. Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Ergebnisse auf einem Ausgabemedium (7) darstellbar sind.Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the determined results can be displayed on an output medium (7). Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahme und die Auswertung Intervallweise und/oder laufend erfolgt.Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that that the recording and the evaluation take place at intervals and / or continuously. Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Ergebnisse zur Steuerung und/oder Regelung einer Bodenbearbeitungsmaschine, Verteilmaschine und/oder Bestellmaschine verwendet werden.Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the results determined are used to control and / or regulate a soil cultivation machine, distributing machine and / or ordering machine. Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Ergebnisse zur Steuerung und/oder Regelung der Eindringtiefe der Säschare (10) einer Sämaschine (8) verwendet werden.Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the results determined are used to control and / or regulate the penetration depth of the coulters (10) of a seed drill (8). Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Ergebnisse zur Steuerung und/oder Regelung von Saatgutmengen verwendet werden.Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the results determined are used to control and / or regulate seed quantities. Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Ergebnisse standortspezifisch in einem Speichermedium abgelegt werden.Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the determined results are stored in a storage medium for a specific location. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 4-11 mit einer Kamera, die zur Befestigung vor den Säscharen (10) einer Sämaschine (8) oder zur Befestigung hinter einem Bodenbearbeitungsgerät (2) ausgebildet ist und mit einer elektronischen Auswerteeinheit (6) zur Durchführung des elektronisch-optischen Auswerteverfahrens verbunden ist.Device for performing the method according to one or more of the Claims 4 - 11 with a camera which is designed for attachment in front of the seed coulters (10) of a seed drill (8) or for attachment behind a soil cultivation device (2) and which is connected to an electronic evaluation unit (6) for carrying out the electronic-optical evaluation method. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (4) zur Anordnung hinter dem Bodenbearbeitungsgerät (2) bei laufendem Bodenbearbeitungsvorgang ausgebildet ist.Device according to Claim 12 , characterized in that the camera (4) is designed to be arranged behind the soil cultivation device (2) while the soil cultivation process is in progress. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der Sollarbeitstiefe der Säschare (10) die Kamera (4) vor den Säscharen (10) angeordnet ist.Device according to Claim 12 , characterized in that the camera (4) is arranged in front of the coulters (10) in order to determine the set working depth of the coulters (10).
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