SE529945C2 - System och förfarande för styrning av bromsning av ett motorfordon - Google Patents

Description

529 945 BAKGRUNDSTEKNIK Föreliggande uppfinning är applicerbar på motorfordon försedda med en hjälpbromsanordning, såsom en retarderbroms eller en avgasbroms, speciellt tunga motorfordon såsom lastbilar, drag- fordon och bussar. En sådan retarderbroms är en hydraulisk broms, vilken verkar på en driven hjulaxel hos fordonet exem- pelvis genom att verka på den utgående axeln hos en växellåda hos fordonet. Avgasbromsen verkar även indirekt på den drivna hjulaxeln hos fordonet genom att åstadkomma ett motstånd mot rotationen av den utgående axeln hos motorfordonets motor ge- nom att reglera flödesmotståndet för avgaserna från motorn. Det är föredraget att använda en sådan hjälpbromsanordning när en bromsverkan skall appliceras på ett sådant fordon för att spara färdbromsar, normalt kallade hjulbromsar, hos nämnda färdfrik- tionsbromsanordning.

Emellertid verkar hjälpbromsanordningen endast på drivaxlar hos fordonet, så att det finns en omedelbar risk för att glida i sidled med fordonet vid bromsning på en hal väg genom sådana hjälp- bromsanordningar, och när fordonet innefattar ett dragfordon och en släpvagn finns det en stor risk för ett uppträdande av en så kallad fällknivseffekt, vilken kan förorsaka mycken skada på for- donet samt en farlig trafiksituation för andra fordon. Detta är or- saken till att ett system för styrning av bromsning enligt inled- ningen är försett med nämnda avkänningsmedel, så att sådant glidande i sidled och uppträdande av fällknivseffekten kan undvi- kas genom frånkoppling av hjälpbromsanordningen när en ABS- signal alstras. Det påpekas att ”ABS-signal” här skall tolkas brett och täcker varje typ av signal som indikerar att åtminstone ett begynnande hjulhalkande hos fordonet detekteras.

WO 03/064228 beskriver ett system av typen definierad i inled- ningen, hos vilket en hjälpbromsanordning i form av en retarder- broms frånkopplas delvis eller helt när en sådan ABS-signal alst- ras. US 6 697 727 beskriver även ett system av den inledningsvis definierade typen, vilket tillhandahåller en reduktion av broms- 529 945 momentet från en retarderbroms när ett hjulhalkande hos ett for- don detekteras.

Skulle emellertid ett fordon med ett sådant känt system för styr- ning av bromsning av typen definierad i inledningen vara i en nedförsbacke när en nämnd ABS-signal alstras och hjälpbroms- anordningen frànkopplas, kommer hastigheten hos fordonet att öka tills fordonet återfår greppet relativt vägytan igen och hjälp- bromsanordningen åter kan försöka applicera en bromsverkan på fordonet.

BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Syftet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett system för styrning av bromsning av ett motorfordon medelst vil- ket ovan indikerade problem kan reduceras.

Detta syfte uppnås genom uppfinningen genom att tillhandahålla ett system av typen enligt inledningen, hos vilket bromsstyrmed- let är anordnat att automatiskt aktivera färdfriktionsbromsanord- ningen att verka på åtminstone två hjulaxlar hos fordonet när bromsning enligt hjälpbromsmoden reduceras eller frånkopplas vid mottagning av en nämnd ABS-signal. Genom en sådan begä- ran om extern bromsning från färdfriktionsbromsanordningen kan den aktuella hastigheten hos fordonet automatiskt uppnås eller till och med sänkas så snart som hjälpbromsanordningen reduce- ras eller frånkopplas som en konsekvens av uppträdandet av en nämnd ABS-signal. Eftersom färdfriktionsbromsanordningen ver- kar på åtminstone två hjulaxlar hos fordonet reduceras riskerna för glidning i sidled och uppträdande av den så kallade fällknivs- effekten. Nämnda motorfordon kan således köras under att ha nämnda hjälpbromsmod vald även under hala förhållanden och fördelarna med bromsning med färdfriktionsbromsanordningen när denna verkligen krävs kan fortfarande automatiskt uppnås.

Enligt en utföringsform av uppfinningen är bromsstyrmedlet an- ordnat att aktivera färdfriktionsbromsanordningen att verka på 529 “M5 alla hjulaxlar hos fordonet vid nämnda automatiska aktivering av färdfriktionsbromsanordningen. Detta innebär att risken för att glida i sidled reduceras avsevärt med avseende på bromsning genom endast hjälpbromsanordningen som verkar på endast en hjulaxel hos fordonet. Risken för en ökning av hastigheten hos fordonet vid körning i nedförsbacke på en hal väg reduceras även.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är nämnda system anordnat att styra bromsning av ett motorfordon som innefattar ett dragfordon och en släpvagn, och bromsstyrmedlet är anordnat att aktivera färdfriktionsbromsanordningen att endast verka på hjulaxlar hos släpvagnen vid nämnda automatiska aktivering av färdfriktionsbromsanordningen. Detta innebär att färdbromsarna hos dragfordonet kan sparas och fortfarande kan fördelarna med bromsning genom färdfriktionsbromsanordningen med avseende på en reducerad risk för att glida i sidled och en ökning av has- tigheten hos fordonet vid körning i nedförsbacke uppnås trots att man har nämnda hjälpbromsmod vald för bromsning av fordonet.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är systemet an- ordnat att styra bromsning av ett motorfordon innefattande ett dragfordon och en släpvagn, och nämnda bromsstyrmedel är an- ordnat att aktivera färdfriktionsbromsanordningen att verka på alla hjulaxlar hos fordonet för nämnda automatiska aktivering av färdfriktionsbromsanordningen. Sådan bromsning av alla hjul- axlar hos fordonet kan under vissa omständigheter föredragas för att reducera risken för att glida i sidled och uppträdandet av fäll- knivseffekten så mycket som möjligt.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen innefattar hjälp- bromsanordningen en retarderbroms, och bromsstyrmedlet är anordnat att styra retarderbromsen att verka på en driven hjul- axel hos fordonet i nämnda hjälpbromsmod. Enligt en annan utfö- ringsform av uppfinningen är bromsstyrmedlet anordnat att välja hjälpbromsmoden genom aktivering av en retarderspak som akti- verar retarderbromsen och enligt en ytterligare utföringsform av 529 945 uppfinningen innefattar hjälpbromsanordningen en avgasbroms, och bromsstyrmedlet är anordnat att styra avgasbromsen att verka på en driven hjulaxei hos fordonet i hjälpbromsmoden. Det är naturligtvis möjligt att kombinera dessa två typer av hjälp- bromsanordningar i ett nämnt motorfordon.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är bromsstyrmed- let anordnat att, efter en förutbestämd tid efter tidpunkten för frånkoppling av hjälpbromsanordningen, styra hjälpbromsanord- ningen att verka pâ en driven hjulaxei hos fordonet igen. Detta innebär således att hjälpbromsmoden hos fordonet, vilken är föredragen för att spara färdbromsarna, på detta sätt återinförs.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är dragstyrmedlet anordnat att välja hjälpbromsmoden genom frånkoppling av ver- kan hos färdfriktionsbromsanordningen efter nämnda förutbe- stämda tid.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är bromsstyrmed- let anordnat att välja hjälpbromsmoden genom frånkoppling av färdfriktionsbromsanordningen med en fördröjning med avseende på den förutbestämda tiden, vilket innebär att verkan av hjälp- bromsanordningen och färdfriktionsanordningen kommer att nä- got överlappa varandra, vilket kan öka möjligheten att hjälp- bromsmoden kan vara den rätta moden när den skall ta hand om någon begärd bromsverkan ensam.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är bromsstyrmed- let anordnat att reducera eller frànkoppla bromsverkan hos färd- friktionsbromsanordningen vid mottagande av en ABS-signal ef- ter nämnda automatiska aktivering av färdfriktionsbromsanord- ningen och att aktivera färdfriktionsbromsanordningen ensam el- ler både färdfriktionsbromsanordningen och hjälpbromsanord- ningen med en fördröjning med avseende pà tidpunkten för fràn- kopplandet av verkan av färdfriktionsbromsanordningen. Risken för att halka vid bromsning genom färdfriktionsbromsanordningen reduceras således avsevärt genom detta. 529 Uppfinningen avser även ett förfarande med särdragen definie- rade i krav 12 för styrning av bromsning av ett motorfordon för- sett med en färdfriktionsbromsanordning anordnad att verka på alla hjulaxlar hos fordonet för uppnàende av en bromsverkan, en hjälpbromsanordning anordnad att verka på en driven hjulaxel hos fordonet för uppnàende av en bromsverkan, och medel för avkänning av eventuellt uppträdande eller begynnande blocke- ring av hjul hos fordonet och/eller inbördes skiljaktiga rotations- hastigheter hos hjul hos fordonet och vid ett sådant uppträdande alstra en ABS-signal.

Uppfinningen avser även ett datorprogram med särdragen defini- erade i krav 20, en datorprogramprodukt med särdragen definie- rade i krav 28 och en elektronikstyrenhet med särdragen definie- rade i krav 29.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Uppfinningen kommer i det följande att beskrivas närmare med hjälp av utföringsexempel med hänvisning till bifogade ritningar, där: fig 1 är en schematisk principskiss som illustrerar ett system en- ligt föreliggande uppfinning, fig 2-4 är schematiska sidovyer av ett motorfordon innefattande ett dragfordon och en släpvagn, vilket bromsar under körning i nedförsbacke enligt två skiljaktiga utföringsformer av uppfin- ningen (fig 3 och fig 4), fig 5 är en schematisk principskiss av en elektronikenhet för im- plementering av förfarandet enligt uppfinningen, och fig 6 är ett flödesschema som illustrerar ett förfarande enligt en utföringsform av uppfinningen. 529 945 UTFÖRINGSFORMER AV FÖRELIGGANDE UPPFINNING Delar av ett motorfordon 1 i form av en lastbil väsentliga för för- klaring av föreliggande uppfinningen är mycket schematiskt vi- sade i fig 1. Fordonet har en främre hjulaxel 2, en första bakre hjulaxel 3 och en andra bakre hjulaxel 4. Dessa axlar är försedda med hjul 5-12, av vilka hjulen 5, 6 hos den främre axeln 2 an- vänds för styrning av fordonet, medan hjulen 7-10 hos den första bakre axeln 3 används för att driva fordonet genom drivaxeln 3.

Hjulen 11, 12 hos hjulaxeln 4 kan lyftas upp från marken och an- vänds endast när fordonet är tungt lastat.

Fordonet år dessutom försett med en motor 13 med en utgående axel (icke visad) förbunden med en växellåda 14 med en utgå- ende axel 15 som driver hjulaxeln 3 genom en differential 16.

Fordonet är dessutom försett med en färdfriktionsbromsanord- ning 17 anordnad att verka på alla hjulaxlar hos fordonet för uppnàende av en bromsverkan genom styrning av färdfriktions- bromsar 18-23 anordnade i förbindelse med hjulen hos hjul- axlarna 2-4, vilka alltid vilar på marken när fordonet körs.

Fordonet innefattar även en hjälpbromsanordning 24 anordnad att styra bromsningen av den drivna hjulaxeln 3 hos fordonet för uppnàende av en bromsverkan genom styrning av en retarder- broms 25 och en avgasbroms 26, vilka är schematiskt indikerade.

Retarderbromsen 25 är associerad med växellådan 14 och verkar här på växellådans utgående axel 15. Retarderbromsen kan verka skiljaktigt, såsom att direkt bromsa motorn eller en annan del av drivlinan. Avgasbromsen 26 är anordnad att applicera en bromsverkan på motorn genom reglering av öppningsgraden för avgaser som resulterar av förbränningen i motorn.

Fordonet innefattar dessutom ett system för styrning av broms- ning av ett motorfordon, och detta system innefattar ett broms- styrmedel 27 i form av en elektronikstyrenhet. Detta broms- styrmedel är anordnat att välja en hjälpbromsmod under normal 529 945 operation eller drift av fordonet för att spara färdbromsarna 18-23 för att verka när det är önskvärt att uppnå en bromsverkan för reducerande av hastigheten hos fordonet eller hålla det på en konstant hastighet eller reducera hastighetsökningen under kör- ning i nedförsbacke. Bromsverkan hos de olika bromsarna hos fordonet kan emellertid styras manuellt av föraren genom icke visade medel i form av exempelvis en retarderspak 44 och en bromspedal.

Fordonet har även medel som endast indikeras genom linjer 28- 33 som löper från varje hjul för avkänning av eventuellt uppträ- dande eller begynnande blockering av hjul hos fordonet och/eller inbördes skiljaktiga rotationshastigheter hos hjul hos fordonet genom jämförande av signaler från det avkännande medlet l en beräkningsenhet 43 och vid ett sådant uppträdande sända en ABS-signal till nämnda bromsstyrmedel 27. Bromsstyrmedlet är anordnat att frånkoppla hjälpbromsanordningen när en nämnd ABS-signal mottages från beräkningsenheten 43.

Bromsstyrmedlet 27 är anordnat att automatiskt aktivera färdfrik- tionsbromsanordningen 17 att verka på alla hjulaxlarna 2-4 hos fordonet när bromsning enligt hjälpbromsmoden genomförs och en nämnd ABS-signal mottages från beräkningsenheten 43.

Fig 2 illustrerar ett fordon som innefattar ett dragfordon 34, vilket väsentligen motsvarar fordonet visat i fig 1, och en släpvagn 35, vid körning i nedförsbacke. Det antages i fig 2-4 att det finns ett behov av att applicera en bromsverkan pà fordonet, och axlarna på vilka en bromsverkan appliceras är markerade med ett X. Fig 2 visar det normala fallet av att ha en hjälpbromsmod vald för sparande av färdfriktionsbromsarna, vilket innebär att en broms- verkan appliceras på endast den drivna axeln 3 hos fordonet ge- nom hjälpbromsar, såsom en retarderbroms och/eller en avgas- broms. Vi antager att vägytan av någon anledning är hal, och när en ABS-signal alstras som en konsekvens av eventuellt uppträ- dande blockering av hjul och/eller inbördes skiljaktiga rotations- hastigheter hos fordonet kommer bromsstyrmedlet 27 att åtmin- 529 945 stone partiellt frànkoppla hjälpbromsanordnlngen. Detta kommer hos redan tidigare kända system för styrning av bromsning av ett motorfordon av denna typ att resultera i en ökning av hastigheten hos fordonet innan bromsstyrmedlet försöker koppla till hjälp- bromsanordningen igen. Dessutom skulle bromsning genom en- dast hjälpbromsanordnlngen som verkar pà endast en axel hos fordonet resultera i en hög risk för att glida i sidled på en hal väg och för ett fordon som inkluderar en släpvagn en stor risk för att generera den så kallade fällknivseffekten vid bromsning.

Dessa problem reduceras emellertid anmärkningsvärt genom sy- stemet för styrning av bromsning enligt föreliggande uppfinning.

Fig 3 visar vad som händer när en ABS-signal bringar broms- styrmedlet att frànkoppla hjälpbromsanordnlngen, det vill säga färdfriktionsbromsanordningen som verkar på alla axlar 2-4, 36 och 37 aktiveras under undvikande av hastighetsökning hos for- donet och reducerande av risken för att glida i sidled. Detta upp- nås trots faktumet att bromsstyrmedlet är anordnat att ha hjälp- bromsmoden som fordonets bromsmod även vid körning i ned- försbacke.

Fig 4 illustrerar funktionen hos ett system för styrning av broms- ning enligt en andra utföringsform av uppfinningen, i vilket bromsstyrmedlet är anordnat att automatiskt aktivera färdfrik- tionsbromsarna att verka endast på hjulaxlar hos släpvagnen när hjälpbromsanordnlngen frànkopplas av bromsstyrmedlet vid mottagande av en ABS-signal. Denna lösning tar även itu med problemen av à ena sidan en hastighetsökning vid frànkoppling av hjälpbromsanordnlngen och ä andra sidan risken för att glida i sidled.

Bromsstyrmedlet är företrädesvis anordnat att efter en förutbe- stämd tid efter tidpunkten för frånkoppling av hjälpbromsanord- nlngen styra hjälpbromsanordnlngen att verka på en driven hjul- axel hos fordonet igen, eftersom det är föredraget att återvända till hjälpbromsmoden när detta är möjligt. 529 9-fš5 Det påpekas att fig 1 är endast till för förklarande av uppfin- ningens idé på ett förståeligt sätt, och det faktiska anordnandet av de olika delarna kan vara helt annorlunda. Beräkningsenheten 43 kan exempelvis inkluderas i bromsstyrmedlet 27. Färdfrik- tionsbromsanordningen 17 och hjälpbromsanordningen 24 kan även inkluderas i samma enhet som bromsstyrmedlet 27.

Ett flödesschema som illustrerar förfarandet enligt en utförings- form av uppfinningen är visat i fig 6. l ett första steg S1 bestäms det huruvida en bromsverkan krävs eller ej. När svaret på denna fråga är ja aktiveras i ett andra steg S2 hjälpbromsanordningen eller bibehålls denna aktiv. Det bestäms sedan i ett tredje steg S3 huruvida en ABS-signal är närvarande eller ej. När svaret på denna fråga är ja kommer hjälpbromsanordningen i ett fjärde steg S4 att frànkopplas eller reduceras. l ett femte steg S5 kom- mer sedan färdfriktionsbromsarna hos fordonet att aktiveras un- der en förutbestämd tid, såsom exempelvis 5 sekunder. Frågan huruvida en bromsning krävs kommer sedan att ställas igen i steg S1.

Datorprogramkod för implementering av ett förfarande enligt uppfinningen är lämpligen inkluderad i ett datorprogram, vilket är laddningsbart direkt in i internminnet hos en dator, såsom in- ternminnet hos en bromsstyr- eller motorstyrenhet hos fordonet.

Ett sådant datorprogram är lämpligen tillhandahållet via en da- torprogramprodukt som innefattar ett datalagringsmedium som är läsbart av en elektronikstyrenhet, vilket datalagringsmedium har datorprogrammet lagrat på sig. Nämnda datalagringsmedium är exempelvis ett optiskt datalagringsmedium i form av en CD-ROM- skiva, en DVD-skiva etc, ett magnetiskt datalagringsmedi-um i form av en hårddisk, en diskett, ett kassettband etc, eller ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM eller ett Flashminne.

Datorprogrammet enligt en utföringsform av uppfinningen inne- fattar datorprogramkod för att bringa en dator, till exempel i form av en mikroprocessor hos en elektronikenhet: 529 945 11 - att uppnå val av en hjälpbromsmod för att verka när det är önskvärt att uppnå en bromsverkan för reducerande av hastig- heten hos fordonet eller hålla detta på en konstant hastighet eller reducera hastighetsökningen under körning i nedförsbacke, - att reducera eller fránkoppla hjälpbromsanordnlngen när en ABS-signal mottages, och - att automatiskt aktivera färdfriktionsbromsanordningen att verka på åtminstone tvâ hjulaxlar hos fordonet när bromsning enligt hjälpbromsmoden reduceras eller frànkopplas vid mottagning av en ABS-signal.

Fig 5 illustrerar mycket schematiskt en elektronikstyrenhet 38 in- nefattande ett exekveringsmedel 39, såsom en centralenhet (CPU) för exekvering av datorprogramvara. Exekveringsmedlet 39 kommunicerar med ett minne 41, exempelvis av typen RAM, via en databuss 40. Styrenheten 38 innefattar även datalag- ringsmedium 42, exempelvis i form av ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM eller ett Flashminne. Exekve- ringsmedlet 39 kommunicerar med datalagringsmediet 42 via databussen 40. Ett datorprogram innefattande datorprogram för implementering av ett förfarande enligt uppfinningen är lagrat på datalagringsmediet 42.

Uppfinningen är naturligtvis inte på något sätt begränsad till de ovan beskrivna utföringsformerna. Tvärtom kommer många möj- ligheter till modifikationer därav att vara uppenbara för en fack- man på området utan att avvika från uppfinningens grundtanke sådan denna definieras i bifogade krav.

Det påpekas att ”hjulaxeln” även inkluderar närvaron av endast en geometrisk axel, varvid hjulen ifråga är individuellt upp- hängda. Såsom redan nämnts kan motorfordonet vara av många andra typer än den illustrerad i figurerna, såsom en lastbil med eller utan en släpvagn.

Claims (25)

10 15 20 25 30 35 529 9i-'l5 12 PATENTKRAV

1. System för styrning av bromsning av ett motorfordon försett med: - en färdfriktionsbromsanordning (17) anordnad att verka pä ett flertal hjulaxlar (2-4, 36, 37) hos fordonet för uppnående av en bromsverkan, - en hjälpbromsanordning (24) anordnad att verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet för uppnående av en bromsverkan, och - medel (28-33) för avkänning av eventuellt uppträdande eller begynnande blockering av hjul hos fordonet och/eller inbördes skiljaktiga rotationshastigheter hos hjul hos fordonet och vid ett sådant uppträdande sända en ABS-signal till ett bromsstyrmedel (27). varvid systemet innefattar ett bromsstyrmedel (27) anordnat att välja en hjälpbromsmod när det önskvärt att uppnå en bromsver- kan för reducerande av hastigheten hos fordonet eller hålla det på en konstant hastighet eller reducera hastighetsökningen un- der körning i nedförsbacke, varvid bromsstyrmedlet är anordnat att reducera eller fränkoppla hjälpbromsanordningen (24) när en nämnd ABS-signal mottages, varvid nämnda bromsstyrmedel är anordnat att automatiskt akti- vera färdfriktionsbromsanordningen (17) att verka på åtminstone två hjulaxlar hos fordonet när bromsning enligt nämnda hjälp- bromsmod reduceras eller frànkopplas vid mottagande av en nämnd ABS-signal samt varvid hjälpbromsanordningen (24) in- nefattar en retarderbroms (25), och bromsstyrmedlet (27) är anordnat att styra retarderbromsen att verka på en driven hjul- axel (3) hos fordonet i nämnda hjälpbromsmod, kännetecknat därav, att bromsstyrmedlet (27) är anordnat att välja hjälp- bromsmoden genom aktivering av en retarderspak (44) som akti- verar retarderbromsen (25), att bromsstyrmedlet (27) är anordnat att, efter en förutbestämd tid efter tidpunkten för nämnda från- koppling av hjälpbromsanordningen (24), styra hjälpbromsanord- ningen att igen verka pä en driven hjulaxel (3) hos fordonet, och att bromsstyrmedlet (27) är anordnat att välja hjälpbromsmoden 10 15 20 25 30 35 529 945 13 genom frànkoppling av verkan av färdfriktionsbromsanordningen (17) efter nämnda förutbestämda tid.

2. System enligt krav 1, kännetecknat därav, att nämnda broms- styrmedel (27) är anordnat att aktivera färdfriktionsbromsanord- ningen (17) att verka på alla hjulaxlar (2-4, 36, 37) hos fordonet vid nämnda automatiska aktivering av färdfriktionsbromsanord- ningen.

3. System enligt krav 1 för styrning av bromsning av ett motor- fordon som innefattar ett dragfordon (34) och en släpvagn (35), kännetecknat därav, att bromsstyrmedlet (27) är anordnat att aktivera färdfriktionsbromsanordningen (17) att verka endast på hjulaxlarna (36, 37) hos släpvagnen vid nämnda automatiska ak- tivering av färdfriktionsbromsanordningen.

4. System enligt krav 1 för styrning av bromsning av ett motor- fordon som innefattar ett dragfordon (34) och en släpvagn (35), kännetecknat därav, att nämnda bromsstyrmedel (27) är anord- nat att aktivera friktionsbromsanordningen (17) att verka på alla hjulaxlar (2-4, 36, 37) hos fordonet för nämnda automatiska akti- vering av färdfriktionsbromsanordningen_

5. System enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att hjälpbromsanordningen (24) innefattar en avgasbroms (26), och att bromsstyrmedlet (27) är anordnat att styra avgasbromsen att verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet i hjälpbroms- moden.

6. System enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att bromsstyrmedlet (27) är anordnat att välja hjälpbromsmoden genom frànkoppling av färdfriktionsbromsanordningen (17) med en tidsfördröjning med avseende på nämnda förutbestämda tid.

7. System enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att bromsstyrmedlet (27) är anordnat att reducera eller frånkoppla bromsverkan hos färdfriktionsbromsanordningen (17) 10 15 20 25 30 35 14 vid mottagande av en ABS-signal efter nämnda automatiska akti- vering av färdfriktionsbromsanordningen och att aktivera an- tingen färdfriktionsbromsanordningen ensam eller både färdfrik- tionsbromsanordningen och hjälpbromsanordningen (24) med en fördröjning med avseende på tidpunkten för fränkoppling av ver- kan av färdfriktionsbromsanordningen.

8. Förfarande för styrning av bromsning av ett motorfordon för- sett med: - en färdfriktionsbromsanordning (17) anordnad att verka på ett flertal hjulaxlar (2-4, 36, 37) hos fordonet för uppnâende av en bromsverkan, - en hjälpbromsanordning (24) anordnad att verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet för uppnàende av en bromsverkan, vilken innefattar en retarderbroms (25) och - medel (28-33) för avkänning av eventuellt uppträdande eller begynnande blockering av hjul hos fordonet ochleller inbördes skiljaktiga rotationshastigheter hos hjul hos fordonet och vid ett sådant uppträdande alstra en ABS-signal, varvid förfarandet innefattar stegen: - väljande av en hjälpbromsmod att verka när det är önskvärt att uppnå en bromsverkan för reducerande av hastigheten hos for- donet eller hålla det på en konstant hastighet eller reducera has- tighetsökningen under körning i nedförsbacke, varvid hjälpbromsmoden väljs genom att retarderbromsen styrs att verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet, och - reducering eller fränkoppling av hjälpbromsanordningen när en nämnd ABS-signal alstras, varvid det dessutom innefattar stegen: - automatisk aktivering av färdfriktionsbromsanordningen (17) att verka på åtminstone två hjulaxlar hos fordonet när bromsning enligt nämnda hjälpbromsmod reduceras eller frànkopplas vid mottagning av en nämnd ABS-signal, kännetecknat därav, att hjälpbromsmoden väljs genom aktivering av en retarderspak (44) som aktiverar retarderbromsen (25), att efter en förutbestämd tid efter tidpunkten för nämnda fränkoppling av hjälpbromsanord- ningen styrs hjälpbromsanordningen att igen verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet, och att hjälpbromsmoden väljs genom 10 15 20 25 30 35 529 945 15 frànkoppling av verkan av färdfriktionsbromsanordningen (17) efter nämnda förutbestämda tid.

9. Förfarande enligt krav 8, kännetecknat därav, att i steget av automatisk aktivering av färdfriktionsbromsanordningen (17) aktiveras färdfriktionsbromsanordningen att verka pá alla hjul- axlar (2-4, 36, 37) hos fordonet.

10. Förfarande enligt krav 8 för styrning av bromsning av ett motorfordon innefattande ett dragfordon (34) och en släpvagn (35), kännetecknat därav, att i steget av automatisk aktivering av färdfriktionsbromsanordningen (17) aktiveras färdfriktions- bromsanordningen att endast verka på hjulaxlarna (36, 37) hos släpvagnen.

11. Förfarande enligt krav 8 för styrning av bromsning av ett motorfordon innefattande ett dragfordon (34) och en släpvagn (35), kännetecknat därav, att i steget av automatisk aktivering av färdfriktionsbromsanordningen (17) aktiveras färdfriktions- bromsanordningen att verka på alla hjulaxlar (2-4, 36, 37) hos fordonet.

12. Förfarande enligt något av kraven 8-11, kännetecknat därav, att efter en förutbestämd tid efter tidpunkten för nämnda reducering eller fránkoppling av hjälpbromsanordningen (24) styrs hjälpbromsanordningen att igen verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet.

13. Förfarande enligt krav 12, kännetecknat därav, att hjälp- bromsmoden väljs genom frànkoppling av verkan av färdfrik- tionsbromsanordningen (17) efter nämnda förutbestämda tid.

14. Förfarande enligt krav 12, kännetecknat därav, att hjälp- bromsmoden väljs genom frànkoppling av färdfriktionsbroms- anordningen (17) med en fördröjning med avseende pà nämnda förutbestämda tid. ' 10 15 20 25 30 35 529 945 16

15. Förfarande enligt något av kraven 8-14, kännetecknat därav, att bromsverkan hos färdfriktionsbromsanordningen (17) reduceras eller frånkopplas när en ABS-signal alstras efter nämnda automatiska aktivering av färdfriktionsbromsanordningen och antingen färdfriktionsbromsanordningen ensam eller både färdfriktionsbromsanordningen och hjälpbromsanordningen (24) aktiveras med en fördröjning med avseende på tidpunkten för frånkoppling av färdfriktionsbromsanordningen för uppnàende av en bromsverkan igen.

16. Datorprogram laddningsbart direkt in i internminnet hos en dator, vilket datorprogram innefattar datorprogramkod för bring- ande av datorn, för ett motorfordon försett med en färdfriktions- bromsanordning (17) anordnad att verka på ett flertal hjulaxlar hos fordonet för uppnàende av en bromsverkan, en hjälpbroms- anordning (24) anordnad att verka på en driven hjulaxel hos for- donet för uppnäende av en bromsverkan vilken innefattar en retarderbroms (25), och medel för avkänning av eventuellt uppträdande blockering av hjul hos fordonet och/eller inbördes skiljaktiga rotationshastigheter hos hjul hos fordonet och vid ett sådant uppträdande alstra en ABS-signal: - att uppnå val av en hjälpbromsmod att verka när det är önskvärt att uppnå en bromsverkan för reducerande av hastigheten hos fordonet eller hålla det på en konstant hastighet eller reducera hastighetsökningen under körning i nedförsbacke, varvid hjälpbromsmoden väljs genom att retarderbromsen styrs att verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet, - att uppnå reducering av eller frånkoppling av hjälpbromsanord- ningen när en nämnd ABS-signal alstras, varvid det dessutom innefattar stege: - att automatiskt aktivera färdfriktionsbromsanordningen att verka på åtminstone två hjulaxlar hos fordonet när bromsning enligt nämnda hjälpbromsmod reduceras eller frånkopplas vid mottag- ningen av en ABS-signal, kännetecknat därav, att datorn bringas: att uppnå val av hjälpbromsmoden genom aktivering av en retarderspak (44) som aktiverar retarderbromsen (25), att efter en förutbestämd tid efter tidpunkten för nämnda frånkopp- 10 15 20 25 30 35 529 945 17 ling av hjälpbromsanordningen styra hjälpbromsanordningen att igen verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet, och att uppnå val av hjälpbromsmoden genom frànkoppling av verkan av färd- friktionsbromsanordningen (17) efter nämnda förutbestämda tid.

17. Datorprogram enligt krav 16, kännetecknat därav, att dator- programmet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: - att aktivera färdfriktionsbromsanordningen (17) att verka på alla hjulaxlar hos fordonet när färdfriktionsbromsanordningen aktive- ras automatiskt.

18. Datorprogram enligt krav 16 eller 17, kännetecknat därav, att datorprogrammet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn, för ett fordon som innefattar ett dragfordon och en släp- vagn: - att aktivera färdfriktionsbromsanordningen (17) att verka endast pà hjulaxlarna (36, 37) hos släpvagnen (35) när färdfriktions- bromsanordningen aktiveras automatiskt. i

19. Datorprogram enligt krav 16, kännetecknat därav, att dator- programmet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn, för ett fordon som innefattar ett dragfordon och en släpvagn: - att aktivera färdfriktionsbromsanordningen (17) att verka pà alla hjulaxlar (2-4, 36, 37) hos fordonet när färdfriktionsbromsanord- ningen aktiveras automatiskt.

20. Datorprogram enligt något av kraven 16-19, kännetecknat därav, att datorprogrammet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: - att styra hjälpbromsanordningen (24) att verka på en driven hjulaxel hos fordonet igen efter en förutbestämd tid efter tid- punkten för fránkopplingen av hjälpbromsanordningen.

21. Datorprogram enligt krav 20, kännetecknat därav, att dator- programmet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: 10 15 20 25 30 529 945 18 - att uppnå val av hjälpbromsmoden genom ett reducerande eller frånkopplande av verkan av färdfrlktionsbromsanordningen (17) efter nämnda förutbestämda tid.

22. Datorprogram enligt krav 20, kännetecknat därav, att dator- programmet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: - att uppnå val av hjälpbromsmoden genom frànkoppling av färd- friktionsbromsanordningen (17) med en fördröjning med avse- ende på nämnda förutbestämda tid.

23. Datorprogram enligt något av kraven 16-22, därav, att datorprogrammet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: - att frànkoppla färdfriktionsbromsanordningen (17) när en ABS- signal mottages efter nämnda automatiska aktivering av färdfrik- tionsbromsanordningen, och - att aktivera antingen färdfriktionsbromsanordningen eller färd- friktionsbromsanordningen och hjälpbromsanordningen (24) med en fördröjning med avseende pà tidpunkten för frånkopplingen av färdfriktionsbromsanordningen för uppnående av en bromsverkan igen.

24. Datorprogramprodukt innefattande ett datatagringsmedium, som är läsbart av en elektronikenhet (38), varvid ett datorpro- gram enligt något av kraven 16-23 är lagrat på nämnda datalag- ringsmedium (42).

25. Elektronikstyrenhet (38) innefattande ett exekveringsmedel (39), ett minne (41) förbundet med exekveringsmedlet och ett datalagringsmedium (42) förbundet med exekveringsmedlet, var- vid ett datorprogram enligt något av kraven 16-23 är lagrat på nämnda datalagringsmedium.