SE529945C2 - System and method for controlling the braking of a motor vehicle - Google Patents

System and method for controlling the braking of a motor vehicle

Info

Publication number
SE529945C2
SE529945C2 SE0601167A SE0601167A SE529945C2 SE 529945 C2 SE529945 C2 SE 529945C2 SE 0601167 A SE0601167 A SE 0601167A SE 0601167 A SE0601167 A SE 0601167A SE 529945 C2 SE529945 C2 SE 529945C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
brake device
braking
auxiliary
act
Prior art date
Application number
SE0601167A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE0601167L (en
Inventor
Johnny Rickman
Haakan Skoeldehammar
Original Assignee
Scania Cv Abp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Abp filed Critical Scania Cv Abp
Priority to SE0601167A priority Critical patent/SE529945C2/en
Priority to PCT/SE2007/050347 priority patent/WO2007139488A1/en
Priority to DE112007001289.7T priority patent/DE112007001289B4/en
Publication of SE0601167L publication Critical patent/SE0601167L/en
Publication of SE529945C2 publication Critical patent/SE529945C2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17616—Microprocessor-based systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T10/00—Control or regulation for continuous braking making use of fluid or powdered medium, e.g. for use when descending a long slope
    • B60T10/02—Control or regulation for continuous braking making use of fluid or powdered medium, e.g. for use when descending a long slope with hydrodynamic brake
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/58—Combined or convertible systems
    • B60T13/585—Combined or convertible systems comprising friction brakes and retarders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B60T8/248—Trailer sway, e.g. for preventing jackknifing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3215—Systems characterised by having means acting on components of the drive line, e.g. retarder, clutch or differential gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/86—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration wherein the brakes are automatically applied in accordance with a speed condition and having means for overriding the automatic braking device when a skid condition occurs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/04—Hill descent control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

A system for controlling braking of a motor vehicle provided with service brakes (18-23) acting upon all wheel axles of the vehicle and auxiliary brakes (25, 26) acting upon a driven wheel axle (3) of the vehicle, and means for sensing possibly occurring blocking of wheels of the vehicle and/or mutually different rotational speeds of wheels of the vehicle and upon such an occurrence create an ABS- signal, comprises a braking control means (27) adapted to select an auxiliary braking mode and adapted to automatically activate said service brakes to act upon at least two wheel axles of the vehicle when braking according to said auxiliary braking mode is carried out and the braking control means receives a said ABS-signal.

Description

529 945 BAKGRUNDSTEKNIK Föreliggande uppfinning är applicerbar på motorfordon försedda med en hjälpbromsanordning, såsom en retarderbroms eller en avgasbroms, speciellt tunga motorfordon såsom lastbilar, drag- fordon och bussar. En sådan retarderbroms är en hydraulisk broms, vilken verkar på en driven hjulaxel hos fordonet exem- pelvis genom att verka på den utgående axeln hos en växellåda hos fordonet. Avgasbromsen verkar även indirekt på den drivna hjulaxeln hos fordonet genom att åstadkomma ett motstånd mot rotationen av den utgående axeln hos motorfordonets motor ge- nom att reglera flödesmotståndet för avgaserna från motorn. Det är föredraget att använda en sådan hjälpbromsanordning när en bromsverkan skall appliceras på ett sådant fordon för att spara färdbromsar, normalt kallade hjulbromsar, hos nämnda färdfrik- tionsbromsanordning. BACKGROUND ART The present invention is applicable to motor vehicles provided with an auxiliary brake device, such as a retarder brake or an exhaust brake, especially heavy motor vehicles such as trucks, tractors and buses. Such a retarder brake is a hydraulic brake, which acts on a driven wheel axle of the vehicle, for example by acting on the output shaft of a gearbox of the vehicle. The exhaust brake also acts indirectly on the driven wheel axle of the vehicle by providing a resistance to the rotation of the output shaft of the engine of the motor vehicle by regulating the flow resistance of the exhaust gases from the engine. It is preferred to use such an auxiliary braking device when a braking action is to be applied to such a vehicle in order to save service brakes, normally called wheel brakes, of said travel friction brake device.

Emellertid verkar hjälpbromsanordningen endast på drivaxlar hos fordonet, så att det finns en omedelbar risk för att glida i sidled med fordonet vid bromsning på en hal väg genom sådana hjälp- bromsanordningar, och när fordonet innefattar ett dragfordon och en släpvagn finns det en stor risk för ett uppträdande av en så kallad fällknivseffekt, vilken kan förorsaka mycken skada på for- donet samt en farlig trafiksituation för andra fordon. Detta är or- saken till att ett system för styrning av bromsning enligt inled- ningen är försett med nämnda avkänningsmedel, så att sådant glidande i sidled och uppträdande av fällknivseffekten kan undvi- kas genom frånkoppling av hjälpbromsanordningen när en ABS- signal alstras. Det påpekas att ”ABS-signal” här skall tolkas brett och täcker varje typ av signal som indikerar att åtminstone ett begynnande hjulhalkande hos fordonet detekteras.However, the auxiliary braking device acts only on the drive axles of the vehicle, so that there is an immediate risk of sliding sideways with the vehicle when braking on a slippery road through such auxiliary braking devices, and when the vehicle includes a towing vehicle and a trailer there is a high risk of an appearance of a so-called folding knife effect, which can cause a lot of damage to the vehicle and a dangerous traffic situation for other vehicles. This is the reason why a system for controlling braking according to the introduction is provided with said sensing means, so that such sliding laterally and occurrence of the folding knife effect can be avoided by switching off the auxiliary braking device when an ABS signal is generated. It is pointed out that "ABS signal" here should be interpreted broadly and covers any type of signal that indicates that at least an incipient wheel slippage of the vehicle is detected.

WO 03/064228 beskriver ett system av typen definierad i inled- ningen, hos vilket en hjälpbromsanordning i form av en retarder- broms frånkopplas delvis eller helt när en sådan ABS-signal alst- ras. US 6 697 727 beskriver även ett system av den inledningsvis definierade typen, vilket tillhandahåller en reduktion av broms- 529 945 momentet från en retarderbroms när ett hjulhalkande hos ett for- don detekteras.WO 03/064228 describes a system of the type defined in the preamble, in which an auxiliary brake device in the form of a retarder brake is partially or completely disengaged when such an ABS signal is generated. US 6,697,727 also describes a system of the initially defined type, which provides a reduction of the braking momentum 529 945 torque from a retarder brake when a wheel slip of a vehicle is detected.

Skulle emellertid ett fordon med ett sådant känt system för styr- ning av bromsning av typen definierad i inledningen vara i en nedförsbacke när en nämnd ABS-signal alstras och hjälpbroms- anordningen frànkopplas, kommer hastigheten hos fordonet att öka tills fordonet återfår greppet relativt vägytan igen och hjälp- bromsanordningen åter kan försöka applicera en bromsverkan på fordonet.However, should a vehicle with such a known braking control system of the type defined in the introduction be on a downhill slope when a said ABS signal is generated and the auxiliary braking device is disengaged, the speed of the vehicle will increase until the vehicle regains grip relative to the road surface. and the auxiliary braking device can again try to apply a braking effect to the vehicle.

BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Syftet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett system för styrning av bromsning av ett motorfordon medelst vil- ket ovan indikerade problem kan reduceras.DESCRIPTION OF THE INVENTION The object of the present invention is to provide a system for controlling braking of a motor vehicle by means of which the above-indicated problems can be reduced.

Detta syfte uppnås genom uppfinningen genom att tillhandahålla ett system av typen enligt inledningen, hos vilket bromsstyrmed- let är anordnat att automatiskt aktivera färdfriktionsbromsanord- ningen att verka på åtminstone två hjulaxlar hos fordonet när bromsning enligt hjälpbromsmoden reduceras eller frånkopplas vid mottagning av en nämnd ABS-signal. Genom en sådan begä- ran om extern bromsning från färdfriktionsbromsanordningen kan den aktuella hastigheten hos fordonet automatiskt uppnås eller till och med sänkas så snart som hjälpbromsanordningen reduce- ras eller frånkopplas som en konsekvens av uppträdandet av en nämnd ABS-signal. Eftersom färdfriktionsbromsanordningen ver- kar på åtminstone två hjulaxlar hos fordonet reduceras riskerna för glidning i sidled och uppträdande av den så kallade fällknivs- effekten. Nämnda motorfordon kan således köras under att ha nämnda hjälpbromsmod vald även under hala förhållanden och fördelarna med bromsning med färdfriktionsbromsanordningen när denna verkligen krävs kan fortfarande automatiskt uppnås.This object is achieved by the invention by providing a system of the type according to the preamble, in which the brake control means is arranged to automatically activate the travel friction brake device to act on at least two wheel axles of the vehicle when braking according to the auxiliary brake mode is reduced or disengaged upon receiving said ABS. signal. By such a request for external braking from the travel friction braking device, the current speed of the vehicle can be automatically reached or even reduced as soon as the auxiliary braking device is reduced or switched off as a consequence of the occurrence of a said ABS signal. Since the travel friction braking device acts on at least two wheel axles of the vehicle, the risks of lateral slipping and the occurrence of the so-called folding knife effect are reduced. Said motor vehicle can thus be driven while having said auxiliary braking mode selected even in slippery conditions and the advantages of braking with the travel friction braking device when it is really required can still be achieved automatically.

Enligt en utföringsform av uppfinningen är bromsstyrmedlet an- ordnat att aktivera färdfriktionsbromsanordningen att verka på 529 “M5 alla hjulaxlar hos fordonet vid nämnda automatiska aktivering av färdfriktionsbromsanordningen. Detta innebär att risken för att glida i sidled reduceras avsevärt med avseende på bromsning genom endast hjälpbromsanordningen som verkar på endast en hjulaxel hos fordonet. Risken för en ökning av hastigheten hos fordonet vid körning i nedförsbacke på en hal väg reduceras även.According to an embodiment of the invention, the brake control means is arranged to activate the travel friction brake device to act on 529 "M5 all wheel axles of the vehicle during said automatic activation of the travel friction brake device. This means that the risk of sliding sideways is significantly reduced with respect to braking by only the auxiliary braking device which acts on only one wheel axle of the vehicle. The risk of an increase in the speed of the vehicle when driving downhill on a slippery road is also reduced.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är nämnda system anordnat att styra bromsning av ett motorfordon som innefattar ett dragfordon och en släpvagn, och bromsstyrmedlet är anordnat att aktivera färdfriktionsbromsanordningen att endast verka på hjulaxlar hos släpvagnen vid nämnda automatiska aktivering av färdfriktionsbromsanordningen. Detta innebär att färdbromsarna hos dragfordonet kan sparas och fortfarande kan fördelarna med bromsning genom färdfriktionsbromsanordningen med avseende på en reducerad risk för att glida i sidled och en ökning av has- tigheten hos fordonet vid körning i nedförsbacke uppnås trots att man har nämnda hjälpbromsmod vald för bromsning av fordonet.According to another embodiment of the invention, said system is arranged to control braking of a motor vehicle comprising a towing vehicle and a trailer, and the brake control means is arranged to activate the friction brake device to act only on wheel axles of the trailer during said automatic activation of the friction brake device. This means that the service brakes of the towing vehicle can be saved and still the advantages of braking through the friction brake device with respect to a reduced risk of sliding sideways and an increase in the speed of the vehicle when driving downhill can be achieved even though the auxiliary brake mode is selected for braking. of the vehicle.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är systemet an- ordnat att styra bromsning av ett motorfordon innefattande ett dragfordon och en släpvagn, och nämnda bromsstyrmedel är an- ordnat att aktivera färdfriktionsbromsanordningen att verka på alla hjulaxlar hos fordonet för nämnda automatiska aktivering av färdfriktionsbromsanordningen. Sådan bromsning av alla hjul- axlar hos fordonet kan under vissa omständigheter föredragas för att reducera risken för att glida i sidled och uppträdandet av fäll- knivseffekten så mycket som möjligt.According to another embodiment of the invention, the system is arranged to control braking of a motor vehicle comprising a towing vehicle and a trailer, and said brake control means is arranged to activate the friction brake device to act on all wheel axles of the vehicle for said automatic activation of the friction brake device. Such braking of all wheel axles of the vehicle may in certain circumstances be preferred in order to reduce the risk of sliding sideways and the occurrence of the folding knife effect as much as possible.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen innefattar hjälp- bromsanordningen en retarderbroms, och bromsstyrmedlet är anordnat att styra retarderbromsen att verka på en driven hjul- axel hos fordonet i nämnda hjälpbromsmod. Enligt en annan utfö- ringsform av uppfinningen är bromsstyrmedlet anordnat att välja hjälpbromsmoden genom aktivering av en retarderspak som akti- verar retarderbromsen och enligt en ytterligare utföringsform av 529 945 uppfinningen innefattar hjälpbromsanordningen en avgasbroms, och bromsstyrmedlet är anordnat att styra avgasbromsen att verka på en driven hjulaxei hos fordonet i hjälpbromsmoden. Det är naturligtvis möjligt att kombinera dessa två typer av hjälp- bromsanordningar i ett nämnt motorfordon.According to another embodiment of the invention, the auxiliary brake device comprises a retarder brake, and the brake control means is arranged to control the retarder brake to act on a driven wheel axle of the vehicle in said auxiliary brake mode. According to another embodiment of the invention, the brake control means is arranged to select the auxiliary brake mode by activating a retarder lever which activates the retarder brake and according to a further embodiment of the invention the auxiliary brake device comprises an exhaust brake, and the brake control means is arranged to control the exhaust brake wheel axle of the vehicle in the auxiliary brake mode. It is of course possible to combine these two types of auxiliary braking devices in a mentioned motor vehicle.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är bromsstyrmed- let anordnat att, efter en förutbestämd tid efter tidpunkten för frånkoppling av hjälpbromsanordningen, styra hjälpbromsanord- ningen att verka pâ en driven hjulaxei hos fordonet igen. Detta innebär således att hjälpbromsmoden hos fordonet, vilken är föredragen för att spara färdbromsarna, på detta sätt återinförs.According to another embodiment of the invention, the brake control means is arranged to, after a predetermined time after the time of disconnection of the auxiliary brake device, control the auxiliary brake device to act on a driven wheel axle of the vehicle again. This means that the auxiliary brake mode of the vehicle, which is preferred for saving the service brakes, is reintroduced in this way.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är dragstyrmedlet anordnat att välja hjälpbromsmoden genom frånkoppling av ver- kan hos färdfriktionsbromsanordningen efter nämnda förutbe- stämda tid.According to another embodiment of the invention, the traction control means is arranged to select the auxiliary brake mode by switching off the action of the travel friction brake device after said predetermined time.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är bromsstyrmed- let anordnat att välja hjälpbromsmoden genom frånkoppling av färdfriktionsbromsanordningen med en fördröjning med avseende på den förutbestämda tiden, vilket innebär att verkan av hjälp- bromsanordningen och färdfriktionsanordningen kommer att nä- got överlappa varandra, vilket kan öka möjligheten att hjälp- bromsmoden kan vara den rätta moden när den skall ta hand om någon begärd bromsverkan ensam.According to another embodiment of the invention, the brake control means is arranged to select the auxiliary brake mode by disengaging the service friction brake device with a delay with respect to the predetermined time, which means that the action of the auxiliary brake device and the travel friction device will slightly overlap, which may increase the possibility that the auxiliary brake mode can be the correct mode when it has to take care of any requested braking effect alone.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är bromsstyrmed- let anordnat att reducera eller frànkoppla bromsverkan hos färd- friktionsbromsanordningen vid mottagande av en ABS-signal ef- ter nämnda automatiska aktivering av färdfriktionsbromsanord- ningen och att aktivera färdfriktionsbromsanordningen ensam el- ler både färdfriktionsbromsanordningen och hjälpbromsanord- ningen med en fördröjning med avseende pà tidpunkten för fràn- kopplandet av verkan av färdfriktionsbromsanordningen. Risken för att halka vid bromsning genom färdfriktionsbromsanordningen reduceras således avsevärt genom detta. 529 Uppfinningen avser även ett förfarande med särdragen definie- rade i krav 12 för styrning av bromsning av ett motorfordon för- sett med en färdfriktionsbromsanordning anordnad att verka på alla hjulaxlar hos fordonet för uppnàende av en bromsverkan, en hjälpbromsanordning anordnad att verka på en driven hjulaxel hos fordonet för uppnàende av en bromsverkan, och medel för avkänning av eventuellt uppträdande eller begynnande blocke- ring av hjul hos fordonet och/eller inbördes skiljaktiga rotations- hastigheter hos hjul hos fordonet och vid ett sådant uppträdande alstra en ABS-signal.According to another embodiment of the invention, the brake control means is arranged to reduce or disengage the braking action of the travel friction brake device upon receipt of an ABS signal after said automatic activation of the travel friction brake device and to activate the travel friction brake device alone or the brake device. with a delay with respect to the time of disconnection of the action of the travel friction brake device. The risk of slipping during braking through the travel friction braking device is thus considerably reduced by this. The invention also relates to a method with the features defined in claim 12 for controlling braking of a motor vehicle provided with a travel friction braking device arranged to act on all wheel axles of the vehicle to achieve a braking action, an auxiliary braking device arranged to act on a driven wheel axle of the vehicle to achieve a braking action, and means for sensing any occurrence or incipient blocking of wheels of the vehicle and / or mutually different rotational speeds of wheels of the vehicle and in the event of such an occurrence generate an ABS signal.

Uppfinningen avser även ett datorprogram med särdragen defini- erade i krav 20, en datorprogramprodukt med särdragen definie- rade i krav 28 och en elektronikstyrenhet med särdragen definie- rade i krav 29.The invention also relates to a computer program with the features defined in claim 20, a computer program product with the features defined in claim 28 and an electronics control unit with the features defined in claim 29.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Uppfinningen kommer i det följande att beskrivas närmare med hjälp av utföringsexempel med hänvisning till bifogade ritningar, där: fig 1 är en schematisk principskiss som illustrerar ett system en- ligt föreliggande uppfinning, fig 2-4 är schematiska sidovyer av ett motorfordon innefattande ett dragfordon och en släpvagn, vilket bromsar under körning i nedförsbacke enligt två skiljaktiga utföringsformer av uppfin- ningen (fig 3 och fig 4), fig 5 är en schematisk principskiss av en elektronikenhet för im- plementering av förfarandet enligt uppfinningen, och fig 6 är ett flödesschema som illustrerar ett förfarande enligt en utföringsform av uppfinningen. 529 945 UTFÖRINGSFORMER AV FÖRELIGGANDE UPPFINNING Delar av ett motorfordon 1 i form av en lastbil väsentliga för för- klaring av föreliggande uppfinningen är mycket schematiskt vi- sade i fig 1. Fordonet har en främre hjulaxel 2, en första bakre hjulaxel 3 och en andra bakre hjulaxel 4. Dessa axlar är försedda med hjul 5-12, av vilka hjulen 5, 6 hos den främre axeln 2 an- vänds för styrning av fordonet, medan hjulen 7-10 hos den första bakre axeln 3 används för att driva fordonet genom drivaxeln 3.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will be described in more detail below with the aid of exemplary embodiments with reference to the accompanying drawings, in which: Fig. 1 is a schematic schematic diagram illustrating a system according to the present invention, Figs. 2-4 are schematic side views of a motor vehicle comprising a towing vehicle and a trailer, which brakes while driving downhill according to two different embodiments of the invention (Fig. 3 and Fig. 4), Fig. 5 is a schematic schematic diagram of an electronics unit for implementing the method according to the invention, and Fig. 6 is a flow chart illustrating a method according to an embodiment of the invention. 529 945 EMBODIMENTS OF THE PRESENT INVENTION Parts of a motor vehicle 1 in the form of a truck essential for explaining the present invention are very schematically shown in Fig. 1. The vehicle has a front wheel axle 2, a first rear wheel axle 3 and a second rear wheel axle 4. These axles are provided with wheels 5-12, of which the wheels 5, 6 of the front axle 2 are used to steer the vehicle, while the wheels 7-10 of the first rear axle 3 are used to drive the vehicle through the drive axle. 3.

Hjulen 11, 12 hos hjulaxeln 4 kan lyftas upp från marken och an- vänds endast när fordonet är tungt lastat.The wheels 11, 12 of the wheel axle 4 can be lifted off the ground and used only when the vehicle is heavily loaded.

Fordonet år dessutom försett med en motor 13 med en utgående axel (icke visad) förbunden med en växellåda 14 med en utgå- ende axel 15 som driver hjulaxeln 3 genom en differential 16.The vehicle is also provided with a motor 13 with an output shaft (not shown) connected to a gearbox 14 with an output shaft 15 which drives the wheel axle 3 through a differential 16.

Fordonet är dessutom försett med en färdfriktionsbromsanord- ning 17 anordnad att verka på alla hjulaxlar hos fordonet för uppnàende av en bromsverkan genom styrning av färdfriktions- bromsar 18-23 anordnade i förbindelse med hjulen hos hjul- axlarna 2-4, vilka alltid vilar på marken när fordonet körs.The vehicle is also provided with a friction braking device 17 arranged to act on all wheel axles of the vehicle to achieve a braking action by controlling friction brakes 18-23 arranged in connection with the wheels of the wheel axles 2-4, which always rest on the ground. when the vehicle is driving.

Fordonet innefattar även en hjälpbromsanordning 24 anordnad att styra bromsningen av den drivna hjulaxeln 3 hos fordonet för uppnàende av en bromsverkan genom styrning av en retarder- broms 25 och en avgasbroms 26, vilka är schematiskt indikerade.The vehicle also comprises an auxiliary brake device 24 arranged to control the braking of the driven wheel axle 3 of the vehicle to achieve a braking action by controlling a retarder brake 25 and an exhaust brake 26, which are schematically indicated.

Retarderbromsen 25 är associerad med växellådan 14 och verkar här på växellådans utgående axel 15. Retarderbromsen kan verka skiljaktigt, såsom att direkt bromsa motorn eller en annan del av drivlinan. Avgasbromsen 26 är anordnad att applicera en bromsverkan på motorn genom reglering av öppningsgraden för avgaser som resulterar av förbränningen i motorn.The retarder brake 25 is associated with the gearbox 14 and here acts on the output shaft 15 of the gearbox. The retarder brake can act differently, such as directly braking the engine or another part of the driveline. The exhaust brake 26 is arranged to apply a braking action to the engine by controlling the degree of opening of exhaust gases resulting from the combustion in the engine.

Fordonet innefattar dessutom ett system för styrning av broms- ning av ett motorfordon, och detta system innefattar ett broms- styrmedel 27 i form av en elektronikstyrenhet. Detta broms- styrmedel är anordnat att välja en hjälpbromsmod under normal 529 945 operation eller drift av fordonet för att spara färdbromsarna 18-23 för att verka när det är önskvärt att uppnå en bromsverkan för reducerande av hastigheten hos fordonet eller hålla det på en konstant hastighet eller reducera hastighetsökningen under kör- ning i nedförsbacke. Bromsverkan hos de olika bromsarna hos fordonet kan emellertid styras manuellt av föraren genom icke visade medel i form av exempelvis en retarderspak 44 och en bromspedal.The vehicle further comprises a system for controlling braking of a motor vehicle, and this system comprises a brake control means 27 in the form of an electronic control unit. This brake control means is arranged to select an auxiliary brake mode during normal operation or operation of the vehicle to save the service brakes 18-23 to act when it is desired to achieve a braking action for reducing the speed of the vehicle or keeping it at a constant speed. or reduce the speed increase while driving downhill. However, the braking action of the various brakes of the vehicle can be controlled manually by the driver by means not shown in the form of, for example, a retarder lever 44 and a brake pedal.

Fordonet har även medel som endast indikeras genom linjer 28- 33 som löper från varje hjul för avkänning av eventuellt uppträ- dande eller begynnande blockering av hjul hos fordonet och/eller inbördes skiljaktiga rotationshastigheter hos hjul hos fordonet genom jämförande av signaler från det avkännande medlet l en beräkningsenhet 43 och vid ett sådant uppträdande sända en ABS-signal till nämnda bromsstyrmedel 27. Bromsstyrmedlet är anordnat att frånkoppla hjälpbromsanordningen när en nämnd ABS-signal mottages från beräkningsenheten 43.The vehicle also has means indicated only by lines 28-33 running from each wheel for sensing any occurring or incipient blocking of wheels of the vehicle and / or mutually different rotational speeds of wheels of the vehicle by comparing signals from the sensing means 1 a calculation unit 43 and in the event of such a behavior send an ABS signal to said brake control means 27. The brake control means is arranged to disconnect the auxiliary brake device when said ABS signal is received from the calculation unit 43.

Bromsstyrmedlet 27 är anordnat att automatiskt aktivera färdfrik- tionsbromsanordningen 17 att verka på alla hjulaxlarna 2-4 hos fordonet när bromsning enligt hjälpbromsmoden genomförs och en nämnd ABS-signal mottages från beräkningsenheten 43.The brake control means 27 is arranged to automatically activate the travel friction brake device 17 to act on all wheel axles 2-4 of the vehicle when braking according to the auxiliary brake mode is performed and a said ABS signal is received from the calculation unit 43.

Fig 2 illustrerar ett fordon som innefattar ett dragfordon 34, vilket väsentligen motsvarar fordonet visat i fig 1, och en släpvagn 35, vid körning i nedförsbacke. Det antages i fig 2-4 att det finns ett behov av att applicera en bromsverkan pà fordonet, och axlarna på vilka en bromsverkan appliceras är markerade med ett X. Fig 2 visar det normala fallet av att ha en hjälpbromsmod vald för sparande av färdfriktionsbromsarna, vilket innebär att en broms- verkan appliceras på endast den drivna axeln 3 hos fordonet ge- nom hjälpbromsar, såsom en retarderbroms och/eller en avgas- broms. Vi antager att vägytan av någon anledning är hal, och när en ABS-signal alstras som en konsekvens av eventuellt uppträ- dande blockering av hjul och/eller inbördes skiljaktiga rotations- hastigheter hos fordonet kommer bromsstyrmedlet 27 att åtmin- 529 945 stone partiellt frànkoppla hjälpbromsanordnlngen. Detta kommer hos redan tidigare kända system för styrning av bromsning av ett motorfordon av denna typ att resultera i en ökning av hastigheten hos fordonet innan bromsstyrmedlet försöker koppla till hjälp- bromsanordningen igen. Dessutom skulle bromsning genom en- dast hjälpbromsanordnlngen som verkar pà endast en axel hos fordonet resultera i en hög risk för att glida i sidled på en hal väg och för ett fordon som inkluderar en släpvagn en stor risk för att generera den så kallade fällknivseffekten vid bromsning.Fig. 2 illustrates a vehicle comprising a towing vehicle 34, which substantially corresponds to the vehicle shown in Fig. 1, and a trailer 35, when driving downhill. It is assumed in Figs. 2-4 that there is a need to apply a braking action to the vehicle, and the axles to which a braking action is applied are marked with an X. Fig. 2 shows the normal case of having an auxiliary brake mode selected for saving the travel friction brakes, which means that a braking action is applied to only the driven axle 3 of the vehicle by means of auxiliary brakes, such as a retarder brake and / or an exhaust brake. We assume that the road surface is slippery for some reason, and when an ABS signal is generated as a consequence of possible occlusion of wheels and / or mutually different rotational speeds of the vehicle, the brake control means 27 will at least partially disengage the auxiliary brake device . In previously known systems for controlling the braking of a motor vehicle of this type, this will result in an increase in the speed of the vehicle before the brake control means tries to connect the auxiliary braking device again. In addition, braking through only the auxiliary braking device acting on only one axle of the vehicle would result in a high risk of sliding sideways on a slippery road and for a vehicle including a trailer a great risk of generating the so-called folding knife effect during braking .

Dessa problem reduceras emellertid anmärkningsvärt genom sy- stemet för styrning av bromsning enligt föreliggande uppfinning.However, these problems are remarkably reduced by the braking control system of the present invention.

Fig 3 visar vad som händer när en ABS-signal bringar broms- styrmedlet att frànkoppla hjälpbromsanordnlngen, det vill säga färdfriktionsbromsanordningen som verkar på alla axlar 2-4, 36 och 37 aktiveras under undvikande av hastighetsökning hos for- donet och reducerande av risken för att glida i sidled. Detta upp- nås trots faktumet att bromsstyrmedlet är anordnat att ha hjälp- bromsmoden som fordonets bromsmod även vid körning i ned- försbacke.Fig. 3 shows what happens when an ABS signal causes the brake control means to disengage the auxiliary brake device, i.e. the travel friction brake device acting on all axles 2-4, 36 and 37 is activated while avoiding increasing the speed of the vehicle and reducing the risk of slide sideways. This is achieved despite the fact that the brake control means is arranged to have the auxiliary brake mode as the vehicle's brake mode even when driving downhill.

Fig 4 illustrerar funktionen hos ett system för styrning av broms- ning enligt en andra utföringsform av uppfinningen, i vilket bromsstyrmedlet är anordnat att automatiskt aktivera färdfrik- tionsbromsarna att verka endast på hjulaxlar hos släpvagnen när hjälpbromsanordnlngen frànkopplas av bromsstyrmedlet vid mottagande av en ABS-signal. Denna lösning tar även itu med problemen av à ena sidan en hastighetsökning vid frànkoppling av hjälpbromsanordnlngen och ä andra sidan risken för att glida i sidled.Fig. 4 illustrates the operation of a braking control system according to a second embodiment of the invention, in which the braking control means is arranged to automatically activate the travel friction brakes to act only on wheel axles of the trailer when the auxiliary braking device is disengaged by the brake control means upon receiving . This solution also addresses the problems of, on the one hand, an increase in speed when disengaging the auxiliary brake device and, on the other hand, the risk of sliding sideways.

Bromsstyrmedlet är företrädesvis anordnat att efter en förutbe- stämd tid efter tidpunkten för frånkoppling av hjälpbromsanord- nlngen styra hjälpbromsanordnlngen att verka på en driven hjul- axel hos fordonet igen, eftersom det är föredraget att återvända till hjälpbromsmoden när detta är möjligt. 529 9-fš5 Det påpekas att fig 1 är endast till för förklarande av uppfin- ningens idé på ett förståeligt sätt, och det faktiska anordnandet av de olika delarna kan vara helt annorlunda. Beräkningsenheten 43 kan exempelvis inkluderas i bromsstyrmedlet 27. Färdfrik- tionsbromsanordningen 17 och hjälpbromsanordningen 24 kan även inkluderas i samma enhet som bromsstyrmedlet 27.The brake control means is preferably arranged to, after a predetermined time after the time of disconnection of the auxiliary brake device, control the auxiliary brake device to act on a driven wheel axle of the vehicle again, since it is preferable to return to the auxiliary brake mode whenever possible. 529 9-fš5 It is pointed out that Fig. 1 is only for explaining the idea of the invention in an understandable way, and the actual arrangement of the various parts may be completely different. The calculation unit 43 can for instance be included in the brake control means 27. The travel friction brake device 17 and the auxiliary brake device 24 can also be included in the same unit as the brake control means 27.

Ett flödesschema som illustrerar förfarandet enligt en utförings- form av uppfinningen är visat i fig 6. l ett första steg S1 bestäms det huruvida en bromsverkan krävs eller ej. När svaret på denna fråga är ja aktiveras i ett andra steg S2 hjälpbromsanordningen eller bibehålls denna aktiv. Det bestäms sedan i ett tredje steg S3 huruvida en ABS-signal är närvarande eller ej. När svaret på denna fråga är ja kommer hjälpbromsanordningen i ett fjärde steg S4 att frànkopplas eller reduceras. l ett femte steg S5 kom- mer sedan färdfriktionsbromsarna hos fordonet att aktiveras un- der en förutbestämd tid, såsom exempelvis 5 sekunder. Frågan huruvida en bromsning krävs kommer sedan att ställas igen i steg S1.A flow chart illustrating the method according to an embodiment of the invention is shown in Fig. 6. In a first step S1 it is determined whether a braking action is required or not. When the answer to this question is yes, in a second step S2 the auxiliary brake device is activated or maintained active. It is then determined in a third step S3 whether an ABS signal is present or not. When the answer to this question is yes, the auxiliary brake device in a fourth step S4 will be disconnected or reduced. In a fifth step S5, the travel friction brakes of the vehicle will then be activated for a predetermined time, such as for example 5 seconds. The question of whether braking is required will then be asked again in step S1.

Datorprogramkod för implementering av ett förfarande enligt uppfinningen är lämpligen inkluderad i ett datorprogram, vilket är laddningsbart direkt in i internminnet hos en dator, såsom in- ternminnet hos en bromsstyr- eller motorstyrenhet hos fordonet.Computer program code for implementing a method according to the invention is suitably included in a computer program, which is loadable directly into the internal memory of a computer, such as the internal memory of a brake control or motor control unit of the vehicle.

Ett sådant datorprogram är lämpligen tillhandahållet via en da- torprogramprodukt som innefattar ett datalagringsmedium som är läsbart av en elektronikstyrenhet, vilket datalagringsmedium har datorprogrammet lagrat på sig. Nämnda datalagringsmedium är exempelvis ett optiskt datalagringsmedium i form av en CD-ROM- skiva, en DVD-skiva etc, ett magnetiskt datalagringsmedi-um i form av en hårddisk, en diskett, ett kassettband etc, eller ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM eller ett Flashminne.Such a computer program is suitably provided via a computer program product which comprises a data storage medium which can be read by an electronics control unit, which data storage medium has the computer program stored on it. Said data storage medium is, for example, an optical data storage medium in the form of a CD-ROM, a DVD, etc., a magnetic data storage medium in the form of a hard disk, a floppy disk, a cassette tape, etc., or a memory of the type ROM, PROM, EPROM or EEPROM or a Flash memory.

Datorprogrammet enligt en utföringsform av uppfinningen inne- fattar datorprogramkod för att bringa en dator, till exempel i form av en mikroprocessor hos en elektronikenhet: 529 945 11 - att uppnå val av en hjälpbromsmod för att verka när det är önskvärt att uppnå en bromsverkan för reducerande av hastig- heten hos fordonet eller hålla detta på en konstant hastighet eller reducera hastighetsökningen under körning i nedförsbacke, - att reducera eller fránkoppla hjälpbromsanordnlngen när en ABS-signal mottages, och - att automatiskt aktivera färdfriktionsbromsanordningen att verka på åtminstone tvâ hjulaxlar hos fordonet när bromsning enligt hjälpbromsmoden reduceras eller frànkopplas vid mottagning av en ABS-signal.The computer program according to an embodiment of the invention comprises computer program code for bringing a computer, for example in the form of a microprocessor of an electronics unit: - to obtain selection of an auxiliary brake mode to operate when it is desired to achieve a braking effect for reducing of the speed of the vehicle or keep it at a constant speed or reduce the speed increase while driving downhill, - to reduce or disengage the auxiliary braking device when an ABS signal is received, and - to automatically activate the friction braking device to act on at least two wheel axles of the vehicle when braking according to the auxiliary brake mode is reduced or switched off when receiving an ABS signal.

Fig 5 illustrerar mycket schematiskt en elektronikstyrenhet 38 in- nefattande ett exekveringsmedel 39, såsom en centralenhet (CPU) för exekvering av datorprogramvara. Exekveringsmedlet 39 kommunicerar med ett minne 41, exempelvis av typen RAM, via en databuss 40. Styrenheten 38 innefattar även datalag- ringsmedium 42, exempelvis i form av ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM eller ett Flashminne. Exekve- ringsmedlet 39 kommunicerar med datalagringsmediet 42 via databussen 40. Ett datorprogram innefattande datorprogram för implementering av ett förfarande enligt uppfinningen är lagrat på datalagringsmediet 42.Fig. 5 very schematically illustrates an electronics control unit 38 including an execution means 39, such as a central unit (CPU) for executing computer software. The execution means 39 communicates with a memory 41, for example of the RAM type, via a data bus 40. The control unit 38 also comprises data storage medium 42, for example in the form of a memory of the type ROM, PROM, EPROM or EEPROM or a Flash memory. The execution means 39 communicates with the data storage medium 42 via the data bus 40. A computer program comprising computer programs for implementing a method according to the invention is stored on the data storage medium 42.

Uppfinningen är naturligtvis inte på något sätt begränsad till de ovan beskrivna utföringsformerna. Tvärtom kommer många möj- ligheter till modifikationer därav att vara uppenbara för en fack- man på området utan att avvika från uppfinningens grundtanke sådan denna definieras i bifogade krav.The invention is of course not in any way limited to the embodiments described above. On the contrary, many possibilities for modifications thereof will be obvious to a person skilled in the art without departing from the basic idea of the invention as defined in the appended claims.

Det påpekas att ”hjulaxeln” även inkluderar närvaron av endast en geometrisk axel, varvid hjulen ifråga är individuellt upp- hängda. Såsom redan nämnts kan motorfordonet vara av många andra typer än den illustrerad i figurerna, såsom en lastbil med eller utan en släpvagn.It is pointed out that the “wheel axle” also includes the presence of only one geometric axle, whereby the wheels in question are individually suspended. As already mentioned, the motor vehicle can be of many other types than the one illustrated in the figures, such as a truck with or without a trailer.

Claims (25)

10 15 20 25 30 35 529 9i-'l5 12 PATENTKRAV10 15 20 25 30 35 529 9i-'l5 12 PATENT REQUIREMENTS 1. System för styrning av bromsning av ett motorfordon försett med: - en färdfriktionsbromsanordning (17) anordnad att verka pä ett flertal hjulaxlar (2-4, 36, 37) hos fordonet för uppnående av en bromsverkan, - en hjälpbromsanordning (24) anordnad att verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet för uppnående av en bromsverkan, och - medel (28-33) för avkänning av eventuellt uppträdande eller begynnande blockering av hjul hos fordonet och/eller inbördes skiljaktiga rotationshastigheter hos hjul hos fordonet och vid ett sådant uppträdande sända en ABS-signal till ett bromsstyrmedel (27). varvid systemet innefattar ett bromsstyrmedel (27) anordnat att välja en hjälpbromsmod när det önskvärt att uppnå en bromsver- kan för reducerande av hastigheten hos fordonet eller hålla det på en konstant hastighet eller reducera hastighetsökningen un- der körning i nedförsbacke, varvid bromsstyrmedlet är anordnat att reducera eller fränkoppla hjälpbromsanordningen (24) när en nämnd ABS-signal mottages, varvid nämnda bromsstyrmedel är anordnat att automatiskt akti- vera färdfriktionsbromsanordningen (17) att verka på åtminstone två hjulaxlar hos fordonet när bromsning enligt nämnda hjälp- bromsmod reduceras eller frànkopplas vid mottagande av en nämnd ABS-signal samt varvid hjälpbromsanordningen (24) in- nefattar en retarderbroms (25), och bromsstyrmedlet (27) är anordnat att styra retarderbromsen att verka på en driven hjul- axel (3) hos fordonet i nämnda hjälpbromsmod, kännetecknat därav, att bromsstyrmedlet (27) är anordnat att välja hjälp- bromsmoden genom aktivering av en retarderspak (44) som akti- verar retarderbromsen (25), att bromsstyrmedlet (27) är anordnat att, efter en förutbestämd tid efter tidpunkten för nämnda från- koppling av hjälpbromsanordningen (24), styra hjälpbromsanord- ningen att igen verka pä en driven hjulaxel (3) hos fordonet, och att bromsstyrmedlet (27) är anordnat att välja hjälpbromsmoden 10 15 20 25 30 35 529 945 13 genom frànkoppling av verkan av färdfriktionsbromsanordningen (17) efter nämnda förutbestämda tid.A system for controlling the braking of a motor vehicle provided with: - a travel friction braking device (17) arranged to act on a plurality of wheel axles (2-4, 36, 37) of the vehicle to achieve a braking action, - an auxiliary braking device (24) arranged to act on a driven wheel axle (3) of the vehicle to achieve a braking action, and - means (28-33) for sensing any occurring or incipient blocking of wheels of the vehicle and / or mutually different rotational speeds of wheels of the vehicle and at a such behavior transmits an ABS signal to a brake control means (27). the system comprising a brake control means (27) arranged to select an auxiliary braking mode when it is desired to achieve a braking action for reducing the speed of the vehicle or keeping it at a constant speed or reducing the speed increase while driving downhill, the brake control means being arranged to reducing or disengaging the auxiliary brake device (24) when a said ABS signal is received, said brake control means being arranged to automatically activate the travel friction brake device (17) to act on at least two wheel axles of the vehicle when braking according to said auxiliary brake mode is reduced or disengaged upon receiving a said ABS signal and wherein the auxiliary brake device (24) comprises a retarder brake (25), and the brake control means (27) is arranged to control the retarder brake to act on a driven wheel axle (3) of the vehicle in said auxiliary brake mode, characterized therefrom, that the brake control means (27) is arranged to select the auxiliary brake mode by activating a retard lever (44) which activates the retarder brake (25), that the brake control means (27) is arranged to, after a predetermined time after the time of said disconnection of the auxiliary brake device (24), control the auxiliary brake device to act again on a driven wheel axle (3) of the vehicle, and that the brake control means (27) is arranged to select the auxiliary brake mode 10 by disengaging the action of the travel friction brake device (17) after said predetermined time. 2. System enligt krav 1, kännetecknat därav, att nämnda broms- styrmedel (27) är anordnat att aktivera färdfriktionsbromsanord- ningen (17) att verka på alla hjulaxlar (2-4, 36, 37) hos fordonet vid nämnda automatiska aktivering av färdfriktionsbromsanord- ningen.System according to claim 1, characterized in that said brake control means (27) is arranged to activate the travel friction brake device (17) to act on all wheel axles (2-4, 36, 37) of the vehicle during said automatic activation of travel friction brake device - ningen. 3. System enligt krav 1 för styrning av bromsning av ett motor- fordon som innefattar ett dragfordon (34) och en släpvagn (35), kännetecknat därav, att bromsstyrmedlet (27) är anordnat att aktivera färdfriktionsbromsanordningen (17) att verka endast på hjulaxlarna (36, 37) hos släpvagnen vid nämnda automatiska ak- tivering av färdfriktionsbromsanordningen.System according to claim 1 for controlling braking of a motor vehicle comprising a towing vehicle (34) and a trailer (35), characterized in that the brake control means (27) is arranged to activate the travel friction braking device (17) to act only on the wheel axles (36, 37) of the trailer during said automatic activation of the travel friction brake device. 4. System enligt krav 1 för styrning av bromsning av ett motor- fordon som innefattar ett dragfordon (34) och en släpvagn (35), kännetecknat därav, att nämnda bromsstyrmedel (27) är anord- nat att aktivera friktionsbromsanordningen (17) att verka på alla hjulaxlar (2-4, 36, 37) hos fordonet för nämnda automatiska akti- vering av färdfriktionsbromsanordningen_A system according to claim 1 for controlling the braking of a motor vehicle comprising a towing vehicle (34) and a trailer (35), characterized in that said brake control means (27) is arranged to activate the friction brake device (17) to operate on all wheel axles (2-4, 36, 37) of the vehicle for said automatic activation of the travel friction brake device_ 5. System enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att hjälpbromsanordningen (24) innefattar en avgasbroms (26), och att bromsstyrmedlet (27) är anordnat att styra avgasbromsen att verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet i hjälpbroms- moden.System according to one of the preceding claims, characterized in that the auxiliary brake device (24) comprises an exhaust brake (26), and in that the brake control means (27) is arranged to control the exhaust brake to act on a driven wheel axle (3) of the vehicle in the auxiliary brake mode . 6. System enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att bromsstyrmedlet (27) är anordnat att välja hjälpbromsmoden genom frànkoppling av färdfriktionsbromsanordningen (17) med en tidsfördröjning med avseende på nämnda förutbestämda tid.System according to any one of the preceding claims, characterized in that the brake control means (27) is arranged to select the auxiliary brake mode by disconnecting the travel friction brake device (17) with a time delay with respect to said predetermined time. 7. System enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att bromsstyrmedlet (27) är anordnat att reducera eller frånkoppla bromsverkan hos färdfriktionsbromsanordningen (17) 10 15 20 25 30 35 14 vid mottagande av en ABS-signal efter nämnda automatiska akti- vering av färdfriktionsbromsanordningen och att aktivera an- tingen färdfriktionsbromsanordningen ensam eller både färdfrik- tionsbromsanordningen och hjälpbromsanordningen (24) med en fördröjning med avseende på tidpunkten för fränkoppling av ver- kan av färdfriktionsbromsanordningen.System according to any one of the preceding claims, characterized in that the brake control means (27) is arranged to reduce or disengage the braking action of the travel friction brake device (17) upon receipt of an ABS signal after said automatic activation of the travel friction brake device and to activate either the travel friction brake device alone or both the travel friction brake device and the auxiliary brake device (24) with a delay with respect to the time of disconnection of the action of the travel friction brake device. 8. Förfarande för styrning av bromsning av ett motorfordon för- sett med: - en färdfriktionsbromsanordning (17) anordnad att verka på ett flertal hjulaxlar (2-4, 36, 37) hos fordonet för uppnâende av en bromsverkan, - en hjälpbromsanordning (24) anordnad att verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet för uppnàende av en bromsverkan, vilken innefattar en retarderbroms (25) och - medel (28-33) för avkänning av eventuellt uppträdande eller begynnande blockering av hjul hos fordonet ochleller inbördes skiljaktiga rotationshastigheter hos hjul hos fordonet och vid ett sådant uppträdande alstra en ABS-signal, varvid förfarandet innefattar stegen: - väljande av en hjälpbromsmod att verka när det är önskvärt att uppnå en bromsverkan för reducerande av hastigheten hos for- donet eller hålla det på en konstant hastighet eller reducera has- tighetsökningen under körning i nedförsbacke, varvid hjälpbromsmoden väljs genom att retarderbromsen styrs att verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet, och - reducering eller fränkoppling av hjälpbromsanordningen när en nämnd ABS-signal alstras, varvid det dessutom innefattar stegen: - automatisk aktivering av färdfriktionsbromsanordningen (17) att verka på åtminstone två hjulaxlar hos fordonet när bromsning enligt nämnda hjälpbromsmod reduceras eller frànkopplas vid mottagning av en nämnd ABS-signal, kännetecknat därav, att hjälpbromsmoden väljs genom aktivering av en retarderspak (44) som aktiverar retarderbromsen (25), att efter en förutbestämd tid efter tidpunkten för nämnda fränkoppling av hjälpbromsanord- ningen styrs hjälpbromsanordningen att igen verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet, och att hjälpbromsmoden väljs genom 10 15 20 25 30 35 529 945 15 frànkoppling av verkan av färdfriktionsbromsanordningen (17) efter nämnda förutbestämda tid.A method of controlling the braking of a motor vehicle provided with: - a travel friction braking device (17) arranged to act on a plurality of wheel axles (2-4, 36, 37) of the vehicle to achieve a braking action, - an auxiliary braking device (24 ) arranged to act on a driven wheel axle (3) of the vehicle to achieve a braking action, which comprises a retarder brake (25) and means (28-33) for sensing any occurring or incipient blocking of wheels of the vehicle and / or mutually different rotational speeds in the wheels of the vehicle and in the event of such a behavior generate an ABS signal, the method comprising the steps of: - selecting an auxiliary braking mode to operate when it is desired to achieve a braking effect for reducing the speed of the vehicle or keeping it at a constant speed or reduce the increase in speed while driving downhill, the auxiliary brake mode being selected by controlling the retarder brake to act on a driven wheel axle (3) of the vehicle, and - reducing or disengaging the auxiliary brake device when a said ABS signal is generated, further comprising the steps of: - automatically activating the travel friction brake device (17) to act on at least two wheel axles of the vehicle when braking according to said auxiliary brake mode is reduced or disengaged upon receiving said ABS signal, characterized in that the auxiliary brake mode is selected by activating a retarder lever (44) which activates the retarder brake (25), that after a predetermined time after the time of said disengagement of the auxiliary brake device the auxiliary brake device is controlled to act again on a driven wheel axle (3 ) of the vehicle, and that the auxiliary brake mode is selected by disconnecting the action of the travel friction brake device (17) after said predetermined time. 9. Förfarande enligt krav 8, kännetecknat därav, att i steget av automatisk aktivering av färdfriktionsbromsanordningen (17) aktiveras färdfriktionsbromsanordningen att verka pá alla hjul- axlar (2-4, 36, 37) hos fordonet.Method according to Claim 8, characterized in that in the step of automatically activating the travel friction brake device (17), the travel friction brake device is activated to act on all wheel axles (2-4, 36, 37) of the vehicle. 10. Förfarande enligt krav 8 för styrning av bromsning av ett motorfordon innefattande ett dragfordon (34) och en släpvagn (35), kännetecknat därav, att i steget av automatisk aktivering av färdfriktionsbromsanordningen (17) aktiveras färdfriktions- bromsanordningen att endast verka på hjulaxlarna (36, 37) hos släpvagnen.Method according to claim 8 for controlling braking of a motor vehicle comprising a towing vehicle (34) and a trailer (35), characterized in that in the step of automatically activating the travel friction brake device (17), the travel friction brake device is activated to act only on the wheel axles ( 36, 37) of the trailer. 11. Förfarande enligt krav 8 för styrning av bromsning av ett motorfordon innefattande ett dragfordon (34) och en släpvagn (35), kännetecknat därav, att i steget av automatisk aktivering av färdfriktionsbromsanordningen (17) aktiveras färdfriktions- bromsanordningen att verka på alla hjulaxlar (2-4, 36, 37) hos fordonet.Method according to claim 8 for controlling braking of a motor vehicle comprising a towing vehicle (34) and a trailer (35), characterized in that in the step of automatically activating the travel friction brake device (17), the travel friction brake device is activated to act on all wheel axles ( 2-4, 36, 37) in the vehicle. 12. Förfarande enligt något av kraven 8-11, kännetecknat därav, att efter en förutbestämd tid efter tidpunkten för nämnda reducering eller fránkoppling av hjälpbromsanordningen (24) styrs hjälpbromsanordningen att igen verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet.Method according to any one of claims 8-11, characterized in that after a predetermined time after the time of said reduction or disconnection of the auxiliary brake device (24), the auxiliary brake device is controlled to act again on a driven wheel axle (3) of the vehicle. 13. Förfarande enligt krav 12, kännetecknat därav, att hjälp- bromsmoden väljs genom frànkoppling av verkan av färdfrik- tionsbromsanordningen (17) efter nämnda förutbestämda tid.Method according to Claim 12, characterized in that the auxiliary brake mode is selected by switching off the action of the travel friction brake device (17) after said predetermined time. 14. Förfarande enligt krav 12, kännetecknat därav, att hjälp- bromsmoden väljs genom frànkoppling av färdfriktionsbroms- anordningen (17) med en fördröjning med avseende pà nämnda förutbestämda tid. ' 10 15 20 25 30 35 529 945 16Method according to Claim 12, characterized in that the auxiliary brake mode is selected by disconnecting the service friction brake device (17) with a delay with respect to said predetermined time. '10 15 20 25 30 35 529 945 16 15. Förfarande enligt något av kraven 8-14, kännetecknat därav, att bromsverkan hos färdfriktionsbromsanordningen (17) reduceras eller frånkopplas när en ABS-signal alstras efter nämnda automatiska aktivering av färdfriktionsbromsanordningen och antingen färdfriktionsbromsanordningen ensam eller både färdfriktionsbromsanordningen och hjälpbromsanordningen (24) aktiveras med en fördröjning med avseende på tidpunkten för frånkoppling av färdfriktionsbromsanordningen för uppnàende av en bromsverkan igen.Method according to one of Claims 8 to 14, characterized in that the braking action of the travel friction brake device (17) is reduced or switched off when an ABS signal is generated after said automatic activation of the travel friction brake device and either the travel friction brake device alone or both the travel friction brake device and the auxiliary brake device a delay with respect to the time of disconnection of the service friction braking device to achieve a braking action again. 16. Datorprogram laddningsbart direkt in i internminnet hos en dator, vilket datorprogram innefattar datorprogramkod för bring- ande av datorn, för ett motorfordon försett med en färdfriktions- bromsanordning (17) anordnad att verka på ett flertal hjulaxlar hos fordonet för uppnàende av en bromsverkan, en hjälpbroms- anordning (24) anordnad att verka på en driven hjulaxel hos for- donet för uppnäende av en bromsverkan vilken innefattar en retarderbroms (25), och medel för avkänning av eventuellt uppträdande blockering av hjul hos fordonet och/eller inbördes skiljaktiga rotationshastigheter hos hjul hos fordonet och vid ett sådant uppträdande alstra en ABS-signal: - att uppnå val av en hjälpbromsmod att verka när det är önskvärt att uppnå en bromsverkan för reducerande av hastigheten hos fordonet eller hålla det på en konstant hastighet eller reducera hastighetsökningen under körning i nedförsbacke, varvid hjälpbromsmoden väljs genom att retarderbromsen styrs att verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet, - att uppnå reducering av eller frånkoppling av hjälpbromsanord- ningen när en nämnd ABS-signal alstras, varvid det dessutom innefattar stege: - att automatiskt aktivera färdfriktionsbromsanordningen att verka på åtminstone två hjulaxlar hos fordonet när bromsning enligt nämnda hjälpbromsmod reduceras eller frånkopplas vid mottag- ningen av en ABS-signal, kännetecknat därav, att datorn bringas: att uppnå val av hjälpbromsmoden genom aktivering av en retarderspak (44) som aktiverar retarderbromsen (25), att efter en förutbestämd tid efter tidpunkten för nämnda frånkopp- 10 15 20 25 30 35 529 945 17 ling av hjälpbromsanordningen styra hjälpbromsanordningen att igen verka på en driven hjulaxel (3) hos fordonet, och att uppnå val av hjälpbromsmoden genom frànkoppling av verkan av färd- friktionsbromsanordningen (17) efter nämnda förutbestämda tid.A computer program loadable directly into the internal memory of a computer, the computer program comprising computer program code for bringing the computer, for a motor vehicle provided with a travel friction braking device (17) arranged to act on a plurality of wheel axles of the vehicle to achieve a braking action, an auxiliary brake device (24) arranged to act on a driven wheel axle of the vehicle to achieve a braking action which comprises a retarder brake (25), and means for sensing any occurring blocking of wheels of the vehicle and / or mutually different rotational speeds of wheels of the vehicle and in the event of such a behavior generate an ABS signal: - to achieve the choice of an auxiliary braking mode to operate when it is desired to achieve a braking effect for reducing the speed of the vehicle or keeping it at a constant speed or reducing the speed increase while driving in downhill, whereby the auxiliary brake mode is selected by controlling the retarder brake to act on a driven wheel axle (3) of the vehicle, - to achieve reduction or disconnection of the auxiliary brake device when a said ABS signal is generated, further comprising step: - to automatically activate the travel friction brake device to act on at least two wheel axles of the vehicle when braking according to said auxiliary brake mode reduced or disconnected upon receipt of an ABS signal, characterized in that the computer is caused: to achieve selection of the auxiliary brake mode by activating a retarder lever (44) which activates the retarder brake (25), that after a predetermined time after the time of said disconnection Controlling the auxiliary brake device to act again on a driven wheel axle (3) of the vehicle, and to achieve selection of the auxiliary brake mode by disengaging the action of the travel friction brake device (17) after said predetermined time. 17. Datorprogram enligt krav 16, kännetecknat därav, att dator- programmet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: - att aktivera färdfriktionsbromsanordningen (17) att verka på alla hjulaxlar hos fordonet när färdfriktionsbromsanordningen aktive- ras automatiskt.Computer program according to claim 16, characterized in that the computer program comprises computer program code for causing the computer: - to activate the travel friction brake device (17) to act on all wheel axles of the vehicle when the travel friction brake device is activated automatically. 18. Datorprogram enligt krav 16 eller 17, kännetecknat därav, att datorprogrammet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn, för ett fordon som innefattar ett dragfordon och en släp- vagn: - att aktivera färdfriktionsbromsanordningen (17) att verka endast pà hjulaxlarna (36, 37) hos släpvagnen (35) när färdfriktions- bromsanordningen aktiveras automatiskt. iComputer program according to claim 16 or 17, characterized in that the computer program comprises computer program code for bringing the computer, for a vehicle comprising a towing vehicle and a trailer: - to activate the travel friction brake device (17) to act only on the wheel axles (36, 37 ) of the trailer (35) when the travel friction brake device is activated automatically. in 19. Datorprogram enligt krav 16, kännetecknat därav, att dator- programmet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn, för ett fordon som innefattar ett dragfordon och en släpvagn: - att aktivera färdfriktionsbromsanordningen (17) att verka pà alla hjulaxlar (2-4, 36, 37) hos fordonet när färdfriktionsbromsanord- ningen aktiveras automatiskt.Computer program according to claim 16, characterized in that the computer program comprises computer program code for bringing the computer, for a vehicle comprising a towing vehicle and a trailer: - activating the travel friction brake device (17) to act on all wheel axles (2-4, 36). , 37) of the vehicle when the travel friction braking device is activated automatically. 20. Datorprogram enligt något av kraven 16-19, kännetecknat därav, att datorprogrammet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: - att styra hjälpbromsanordningen (24) att verka på en driven hjulaxel hos fordonet igen efter en förutbestämd tid efter tid- punkten för fránkopplingen av hjälpbromsanordningen.Computer program according to any one of claims 16-19, characterized in that the computer program comprises computer program code for causing the computer: - to control the auxiliary brake device (24) to act on a driven wheel axle of the vehicle again after a predetermined time after the time of disconnection of the auxiliary brake device. 21. Datorprogram enligt krav 20, kännetecknat därav, att dator- programmet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: 10 15 20 25 30 529 945 18 - att uppnå val av hjälpbromsmoden genom ett reducerande eller frånkopplande av verkan av färdfrlktionsbromsanordningen (17) efter nämnda förutbestämda tid.Computer program according to claim 20, characterized in that the computer program comprises computer program code for bringing the computer: - achieving selection of the auxiliary brake mode by a reducing or disconnecting effect of the travel fraction brake device (17) after said predetermined time. 22. Datorprogram enligt krav 20, kännetecknat därav, att dator- programmet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: - att uppnå val av hjälpbromsmoden genom frànkoppling av färd- friktionsbromsanordningen (17) med en fördröjning med avse- ende på nämnda förutbestämda tid.Computer program according to claim 20, characterized in that the computer program comprises computer program code for bringing the computer: - to achieve selection of the auxiliary brake mode by disconnecting the travel friction brake device (17) with a delay with respect to said predetermined time. 23. Datorprogram enligt något av kraven 16-22, därav, att datorprogrammet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: - att frànkoppla färdfriktionsbromsanordningen (17) när en ABS- signal mottages efter nämnda automatiska aktivering av färdfrik- tionsbromsanordningen, och - att aktivera antingen färdfriktionsbromsanordningen eller färd- friktionsbromsanordningen och hjälpbromsanordningen (24) med en fördröjning med avseende pà tidpunkten för frånkopplingen av färdfriktionsbromsanordningen för uppnående av en bromsverkan igen.Computer program according to any one of claims 16-22, in that the computer program comprises computer program code for bringing the computer: - to disconnect the travel friction brake device (17) when an ABS signal is received after said automatic activation of the travel friction brake device, and - to activate either the travel friction brake device or the travel friction brake device and the auxiliary brake device (24) with a delay with respect to the time of disconnection of the travel friction brake device to achieve a braking action again. 24. Datorprogramprodukt innefattande ett datatagringsmedium, som är läsbart av en elektronikenhet (38), varvid ett datorpro- gram enligt något av kraven 16-23 är lagrat på nämnda datalag- ringsmedium (42).A computer program product comprising a data storage medium readable by an electronics unit (38), a computer program according to any one of claims 16-23 being stored on said data storage medium (42). 25. Elektronikstyrenhet (38) innefattande ett exekveringsmedel (39), ett minne (41) förbundet med exekveringsmedlet och ett datalagringsmedium (42) förbundet med exekveringsmedlet, var- vid ett datorprogram enligt något av kraven 16-23 är lagrat på nämnda datalagringsmedium.An electronic control unit (38) comprising an execution means (39), a memory (41) connected to the execution means and a data storage medium (42) connected to the execution means, a computer program according to any one of claims 16-23 being stored on said data storage medium.
SE0601167A 2006-05-26 2006-05-26 System and method for controlling the braking of a motor vehicle SE529945C2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0601167A SE529945C2 (en) 2006-05-26 2006-05-26 System and method for controlling the braking of a motor vehicle
PCT/SE2007/050347 WO2007139488A1 (en) 2006-05-26 2007-05-23 Braking control system
DE112007001289.7T DE112007001289B4 (en) 2006-05-26 2007-05-23 Brake control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0601167A SE529945C2 (en) 2006-05-26 2006-05-26 System and method for controlling the braking of a motor vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE0601167L SE0601167L (en) 2007-11-27
SE529945C2 true SE529945C2 (en) 2008-01-08

Family

ID=38778905

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE0601167A SE529945C2 (en) 2006-05-26 2006-05-26 System and method for controlling the braking of a motor vehicle

Country Status (3)

Country Link
DE (1) DE112007001289B4 (en)
SE (1) SE529945C2 (en)
WO (1) WO2007139488A1 (en)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE540904C2 (en) 2013-06-27 2018-12-18 Scania Cv Ab Procedure and system for controlling auxiliary brake system
EP2952742B1 (en) 2014-06-05 2016-10-26 WABCO Europe BVBA Vacuum pump and system of a vacuum pump and an engine
DE102014011500B4 (en) * 2014-07-31 2024-06-06 Zf Cv Systems Hannover Gmbh Method and brake control device for stabilizing a vehicle combination

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9206344D0 (en) * 1992-03-24 1992-05-06 Lucas Ind Plc Improved braking in electronic braking systems
US6697727B2 (en) * 2001-03-02 2004-02-24 International Truck Intellectual Property Company, Llc Method and system for controlling a drivetrain retarder
SE524455C2 (en) * 2002-01-25 2004-08-10 Volvo Lastvagnar Ab Method and apparatus for controlling or controlling additional braking torque of a motor vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
SE0601167L (en) 2007-11-27
DE112007001289T5 (en) 2009-04-23
DE112007001289B4 (en) 2020-08-20
WO2007139488A1 (en) 2007-12-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2024208B1 (en) A system and a method for controlling braking of a motor vehicle during downhill driving
CN106414206B (en) Power train and the method for controlling power train
EP3055173B1 (en) Vehicle braking methods and related apparatuses
JP5406385B2 (en) Driving force control device for four-wheel drive vehicle
CN107521338B (en) Control device for four-wheel drive vehicle and gradient value setting device for vehicle
SE525032C2 (en) Procedure and arrangement for automated control of a vehicle drive system
CN112469608A (en) Modes of operation of braking system using all-terrain vehicle
RU2587664C2 (en) System and method for control of vehicle drive
JP2010523403A (en) Car slope support system
US9045141B2 (en) Method for operating a vehicle and vehicle
CN108138933B (en) Method for operating a differential lock of a differential in a drive train of a motor vehicle
GB2428815A (en) Method of controlling a traction control system
SE1050213A1 (en) Procedure and computer program product for controlling a motor vehicle's driveline and braking system
CN108312846A (en) Method for operating the motor vehicles with optional a11wheel drive
US7434646B2 (en) On-demand four wheel drive system
SE529945C2 (en) System and method for controlling the braking of a motor vehicle
US20170129299A1 (en) Method for determining whether or not ground contact loss is imminent for a wheel of a vehicle
SE1350781A1 (en) Procedure and system for controlling auxiliary brake system
JP7442764B2 (en) Vehicle driving force distribution control system
EP2079602B1 (en) A system and a method for controlling an operation of starting a motor vehicle standing still.
JP2003104186A (en) Acceleration slip control device for four-wheel drive vehicle
CN108688466B (en) Method for operating a motor vehicle, control unit and motor vehicle
US20190135245A1 (en) Method of operating the power train of a vehicle
SE528937C2 (en) Control of retardation
US11130491B2 (en) Protection device for a drivetrain of a motor vehicle