SE434713B - Styrdon for robotar eller hydraulkranar - Google Patents

Description

asomszq-o 2 Fjädrar i varje led på styrdonet återför det till ett givet neutralläge, där dess bom (5) är i horisontalläge och i rät vinkel mot ett kropps- stöd (2). Genom vinkelgivarna på kran/robot vilka via en mikrodator skall överensstämma proportionellt mot motsvarande vinkelgivare på styrdonet kan en återkoppling ske av kran/robot-rörelsen till styrdonet, vilket i detta utförande förses med bromsdon i varje led så att en fortsatt rörel- se av styrdonet inte kan ske om inte kranen/roboten efterföljer önskad rörelse på grund av exempelvis överbelastning. I detta utförande saknar styrdonet fjädrar för återställning till neutralläge eftersom detta in- träder i och med att styrdonet stannas och kran/robot intar ett propor- tionellt överensstämmande läge gentemot styrdonet. Styrdonet beskrivs närmare nedan med hänvisning till ritningen, där figur 1 och 2 visar styrdonet från sidan resp från ovan.

Styrdonet är uppbyggt enligt följande.

På en sockel(3), till vilken en kabel för signalöverföring ansluts, är monterat ett torn(4), som tjänar som fästpunkt för styrdonets ena ände.

Från tornet(4), vilket är vridbart kring sin vertikala axel, utgår en bom(5) svängbar i en första horisontell axel(9) genom tornet(4). Bom- men(5) är ledad i en andra axe1(1U) och föränderlig i längd genom en teleskopfunktion(11) bestående av t e x två fyrkantsrör varav det ena skjuts in i det andra och därefter förses med stoppskruvar som begrän- sar slaglängden. På främre delen av bommen(5) är ett handtag(6) monte- rat, så att det är vridbart kring sin vertikala axel(12), vilken axel bildar rät vinkel mot teleskopfunktionens(11) ena fyrkantsrör. Genom mycket små vridningar av handtaget(6) i en icke befintlig horisontal ax- el omedelbart under handtaget(6) kan friktionen i teleskopfunktionen(11) påverkas, varigenom styrdonets funktioner i sin första och andra axel och teleskopfunktionen kan särskiljas eller kombineras valfritt med öv- riga funktioner. Genom skarvkopplingar(14,15) kan fuktionen(11), vändas så att leden(10) hamnar i omedelbar närhet av handtagets(6) axel varvid bommen(5) alltid är rak. Detta utförande är att föredra då styrdonet an- vänds utan återkopplingssystemet, varvid alla leder/funktioner är för- sedda med fjädrar, som alltid återför styrdonet till ett givet neutral- läge. Styrdonet liknar då, till viss del, de vanliga styrspakar som fö- rekommer inom hydrauliken med maximalt tre ologiskt ordnade funktioner i varje styrspak vad gäller fram och återrörelser och mellanliggande neutralläge. 8303193-0 3 Däremot är detta nya styrdon unikt då det på ett pedagogiskt en- kelt och rörelseöverensstämmande sätt behärskar samtliga funktioner. Det logiska rörelsemönstret hos styrdonet gentemot kranen/roboten är alltså oberoende av om återkoppling använd, s k lägesstyrning, eller fjäderåter- föríng och vänd framdel av bommen(5) används s k proportionell styrning.

Då handtaget(6) vrids kring sin egen längsgående axel(12) ges signaler för rotation av ett i kranspetsen upphängt verktyg t e x gripdon. Vidare finns i handtaget(6) en huvudströmbrytare(7) för samtliga Funktioner, vilkas ventilslider intar neutrallägs, så snart kontakten(7) inte är in- tryckt. I handtagets(6) övre Fria ände är anbringat en led/funktion(13) för gripfunktionen att logiskt manövreras med tumme eller pekfinger.

I samtliga leder/Funktioner är vinkelgivare/potensiometrar monterade, som med separata ledningar överför vinkelavvikelserna via elektrisk förstär- kare till motsvarande utslag på ventilsliderna. Styrdonet kan monteras på en platta(2) som, försedd med axelband(1), tjäna som stöd mot handha- varen. Styrdonet anslutes sedan till en förstärkarenhet som verkställer signalerna till hydraulventilerna på känt sätt.

Claims (1)

8303193-0 PATENTKRAV 1 Styrdon för robotar eller hvdraulkranar vilka har ett armsystem bestå- ende av två armar, där en av armarna är föränderlig i längd, där ar- marna är ledbart förenade med varandra, där den ena fria änden av arm- systemet är så lagrat i en lagringspunkt att armsystemet dels är rör- ligt i ett plan genom lagringspunkten, dels svängbart kring en axel genom lagringspunkten, där robotens/kranens andra fria ände företrä- desvis är försedd med ett ledat verktyg såsom ett griporgan och där griporganet företrädesvis har delar som kunna närmas till och fjärmas från varandra, k ä n n e_t e c k n a t därav, att styrdonet är upp- byggt och lagrat på ett sätt i huvudsak överensstämmande med roboten/ kranen, att styrdonets armsystem utgörs av en bom(5) delad i två ar- mar av en led(1Û), att främre armen i sin fria ände har ett handtag(6) för handhavandet av styrdonet, vilket handtag(6) är företrädesvis vridbart krin sin längdaxel och monterat vinkelrätt mot främre armen, att en av armarna är föränderlig i längd genom en' teleskopfunktion, som i sig har längsgående glidytor, vilkas friktion kan påverkas med handtaget(6) varigenom styrdonets leder kan inställas rörelsemässigt och signalmässigt oberoende av varandra varvid varje led har givare för överföring av styrdonets rörelse till motsvarande rörelse hos ro- boten/kranen. 2 Styrdon enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a t av att en omedel- bar återkoppling av utförd rörelse hos roboten/kranen via mikrodator från givare i varje led på roboten/kranen till styrdonet sker så att roboten/kranen utför med styrdonet analoga rörelser. 3 Styrdon enligt patentkrav 1 k ä n n e_t e c k n a t av att det är försett med återföringsfjädrar i varje led/funktion och att styrdonets rörelser överförs till roboten/kranen genom proportionell styrning av samtliga funktioner. 4 Styrdon enligt något av patentkrav 1-3 k ä n n'e t e c k n a t av att bommens(5) armar har var sin skarv(14, 15) för alternativ placering av bomleden(10)iomedelbar närhet av handtaget(6) varvid bommen(5) förblir rak. 5 8303193-0 5 Styrdon enligt något av patentkrav 1-4 k ä n n e t e c k n a t av att som givare används vrid- eller skjutpotetiometrar, vilka är monterade direkt i respektive led på styrdonet och roboten/kranen. 6 Styrdon enligt något av patentkrav 1-5 k ä n n e t e c k n a t av att styrdonet har minst Fyra Funktioner i samma horisontalplan som bommen(5). 7 Styrdon enligt något av patentkrav

1. -6 k ä n n e t e c k n a t av att styrdunet i handtaget(6) har en givare(7) som ger stoppsígnal till samtliga styrfunktioner då handtaget(6) ej är omslutet av förarens ,hand,så kallat "dödmans-grepp".