CN209437368U - 一种手术机器人双万向关节控制装置及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种手术机器人双万向关节控制装置及手术机器人，具有6个自由度。包括至少两个万向关节组成的多自由度关节臂，万向关节内有感应组件感应万向关节运动；相邻的万向关节之间通过通道管连接，通道管上有感应组件感应通道管运动。万向关节的中心顺序穿设有旋转通道管、进退通道管和控制杆。本实用新型同时提供基于相同结构原理的控制装置。本实用新型利用万向关节的三维旋转能力简化了手术机器人及控制装置的结构，而且控制装置和执行装置结构相同，有触觉反馈给操作者，提升了手术机器人控制装置的便携性及操作性。

Description

一种手术机器人双万向关节控制装置及手术机器人

技术领域

本实用新型涉及一种手术装置，具体涉及一种手术机器人双万向关节控制装置及手术机器人。

背景技术

随着科技的进步，微创外科手术中手术器械通过体表固定的小切口进入体内完成手术，越来越多的微创外科手术开始使用手术机器人。目前达芬奇机器人是世界上商品化和临床化最成功的微创机器人，该机器人采用的开环平行四边形远心定位机构，依靠钢带同步约束来实现平行四边机构，该机构的缺点是在装配时需要借助装置寻找远心定位点。被动臂采用基于移动平台的机械臂集成，这种方式的缺点是整个机械系统体积较大，为了便于术前调整需要被动臂具有四个自由度，导致悬臂梁较长，使得机器人整体刚度降低。同时出于达芬奇微创机器人在这方面的专利壁垒考虑，而且现在大多数的手术器械装置的感应是通过电机直接感应，这样往往使得感应器布置在平台的上部，导致头重脚轻，增大了关节的感应力矩，使得机械臂系统容易产生震动。

内窥镜感应装置采用螺母丝杠传动方式，但这种方式不便于手动实现术前调整，竖向移动装置采用电机带动螺母丝杠方式来实现上下运动，整体体积比较大。要调整镜头方向时，主刀医生需要停止所有持械臂操作，切换到持镜臂控制系统，用两只手共同调整持镜臂的位置，调整完毕后，再切换持械臂控制系统，重新开始中断的操作。反复切换浪费时间，也不能像常规腹腔镜手术中由助手灵活地控制镜头方向和角度。

达芬奇微创机器人也缺少触觉反馈，而触觉反馈可以使手术医生辨别组织，“触摸”到受感染或被炎症影响的脆弱组织，并更加小心谨慎地进行诊断分析。有了触觉反馈，医生在微创手术中将可以更完美、更精准地缝合伤口。

人类的手臂有多个关节，其中肩关节和腕关节都是有两个自由度的球窝关节。肘关节可以缩短肩关节和腕关节之间的距离，相当于一个进退的自由度。尺骨和挠骨之间可以通过交叉来旋转手腕，相当于一个旋转的自由度。整个手臂具有六个自由度，已经可让手再空间内自由移动。手部的掌指关节是有两个自由度的球窝关节，作为冗余自由度，可以让指尖更加灵活。作为手术机器人，六个自由度已经可以满足手术需求，目前的手术机器人是通过六个单自由度的关节来模拟手臂三个关节所实现的六自由度，造成机器人的体积庞大、重量巨大和成本高昂，在控制方面也更加复杂。

因此模仿人体手臂研发新型的微创机器人机械臂系统对我国微创机器人领域发展具有重要意义。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种手术机器人双万向关节控制装置及手术机器人。

技术方案：为解决上述技术问题，本实用新型提供的手术机器人双万向关节控制装置，具有至少两个万向关节组成的多自由度关节臂，所述万向关节内有感应组件感应万向关节运动；相邻的万向关节之间通过通道管连接，所述通道管上有感应组件感应通道管运动。

具体地，所述感应组件包括感应件和感应器，感应件和感应器直接连接或通过传动装置联接。

具体地，所述通道管的管壁上安装有感应座，感应座内安装有用于感应穿过物沿通道管进退的第一感应组件，所述第一感应组件与穿过物啮合，所述穿过物是穿过通道管的控制杆。

具体地，所述万向关节内安装有第二感应组件，所述第二感应组件用于感应穿过物沿通道管内壁旋转。

具体地，所述通道管包括旋转通道管和进退通道管：

所述旋转通道管直接或通过过渡管与万向关节固定连接，所述旋转通道管安装上具有感应穿过物沿通道管轴向旋转的第三感应组件。

所述进退通道管直接穿入或通过过渡管穿入旋转通道管或球型件中，所述进退通道管上安装有感应穿过物沿通道管轴向进退的第四感应组件。

具体地，所述关节座通过弹簧安装在关节活动框内，所述关节活动框与手术机器人固定支架联接。

具体地，所述万向关节是球窝关节，所述球窝关节包括球型件和关节座。

具体地，所述万向关节包括内环和外环，所述内环悬挂在所述外环上，外环悬挂在关节座上；内环与外环的旋转轴相互垂直，轴心线的夹角为90度。

具体地，所述万向关节是十字轴式万向联轴器。

一种手术机器人双万向关节控制装置控制装置，是在上述的手术机器人双万向关节控制装置的基础上，所述感应组件内还包括驱动电机，感应件和驱动电机直接连接或通过传动装置联接，所述驱动电机驱动感应件的旋转运动。

一种双万向关节手术机器人，是在上述机器人控制装置的结构基础上，采用驱动组件替换机器人控制装置的感应组件，并接受本实用新型控制装置的控制。

有益效果：

1.简易便携。用万向关节代替复杂的机械臂。每个万向关节都可以单独包装运输，体积小，重量轻，便于携带和组装。在野外救援、航天航空中也可以应用。

2.便于批量生产。由于控制装置和执行装置结构相同，使用时可以互相替换。生产时可以共用同一条生产线，同样的包装和同样的存储。损坏后可随时替换新部件，也可以作为一次性耗材使用。

3.结构简单，安装、调试简单。需要控制的部件少，系统简单，发生故障少，维修容易。经济性好，减少患者的经济负担。

4.拥有触觉反馈系统。

除以上所述的本实用新型解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的优点外。为使本实用新型目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的优点做更为清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

附图说明

图 1是本实用新型实施例一中控制装置内部结构示意图；

图2是实施例一中第二万向关节、手柄和控制杆的结构示意图；

图3是实施例一中第二万向关节、手柄和控制杆的剖面示意图；

图4是实施例一中感应组件的内部结构示意图；

图5是实施例一中包括旋转编码器的感应组件示意图；

图6是实施例一中包括伺服电机的驱动组件示意图；

图7是实施例二中使用十字轴式万向联轴器的控制装置示意图；

图8是实施例三中使用空心球做驱动装置的控制装置示意图；

图9是实施例三中控制装置剖面示意图；

图10是实施例三中空心球向左旋转的示意图；

图11是实施例三中空心球向前旋转的示意图；

图12是实施例四中空心球上有指控装置的示意图；

图13是实施例五中控制装置安装在控制台上的示意图；

其中：1-第一万向关节，2-支撑装置，3-感应组件，4-驱动装置，5-第二万向关节，6-控制杆；8-驱动组件

11-十字轴式万向联轴器，12-主动叉，13-从动叉，14-十字轴，15-曲杆，16-球座，17-球头，18-方向控制件；

20-扳机，21-支撑弹簧，22-支撑杆，23-支撑架，24-手柄，25-弧圈，26-执行拉索，27-扳机锁定齿，28-执行拉索孔，29-外壳；

31-感应件，32-旋转编码器，33-感应滚轴，34-感应磁环，35-霍尔传感器及电路板，37-传动装置，38-旋转杆，39-伺服电机；

41-空心球，42-缺口，43-连接杆，44-半球头；

51-球型件、52-旋转通道管、53-关节座、54-进退通道管、55-感应座；

61-指套，62-指套传感器。

具体实施方式

实施例一

本实施例的机器人手术控制装置如图1-图3所示，第一万向关节1固定在控制台上。第二万向关节5连接控制杆6，控制杆6依次插入进退通道管54和旋转通道管52第一万向关节1内的球型件51。为了便于采用手控的方式操作，第二万向关节上安装了适合手握的手柄24，贴合手术者手的弯曲方向，弯曲弧度符合人体工程学。

操作者控制可多方向运动的球窝关节运动，驱动感应组件3产生电信号来控制手术机器人运动。第一万向关节1和第二万向关节5都是球窝关节。第二万向关节5的球窝关节由半球型的球座16和球头17组成。球座16底面有半球型凹陷，大小与球头17相适合，共同形成球窝关节。

球头17连接在支撑杆22上，支撑杆22上安装了支撑弹簧21，支撑弹簧21安装在支撑架23和球头17之间。支撑架23与控制装置外壳29固定连接，外壳29与球座16接触的部分为半球型球壳，后部有圆形通孔，通孔直径小于球座16的球型直径，从而限制球座16只能在空心半球型的外壳29内部运动。

外壳29上固定连接有至少一个感应组件3，本实施例中还安装了2个驱动组件8，其驱动方向相互垂直。感应组件3和驱动组件8都通过曲杆15固定连接在外壳29上。

感应组件3结构如图4所示，其球型的感应件31通过外壳29上的小通孔与球座16紧密接触，可以被球座16驱动旋转。感应件31的转动可带动感应滚轴33转动，安装在感应滚轴33上的感应磁环34会随之转动。安装在电路板上的霍尔传感器35感应到感应磁环34上磁极的变化，产生脉冲信号，通过信号传输系统发送到手术机器人。

如图5所示，在一个非限制实施例中，感应组件3具有球型的感应件31，通过外壳29上的小通孔与球座16紧密接触。感应件31的转动可带动旋转杆38转动，通过传动装置37传递给旋转编码器32，产生脉冲信号，通过信号传输系统发送到手术机器人。

在一个非限制实施例中，感应组件3安装有磁传感器，球座16上安装有感应磁极。当球座16旋转运动时，感应磁极与磁传感器之间的距离和磁性发生变化，从而产生信号，经计算机处理后形成有效的控制机器人运动的信号。

如图6所示，驱动组件8具有球型的驱动件30，通过外壳29上的小通孔与球座16紧密接触，可以驱动球座16旋转。伺服电机39的转动通过传动装置37传递给旋转杆38，可带动驱动件30转动，从而给球座16的运动带来一定阻力，对使用者产生一定的力反馈。

方向控制件18可以选用球形、环型、柱形和碗型等，优选碗型，以下都以碗型为例，连接在球座16上，操作者用拇指就可控制球座16多方向旋转。还可以连接柔性圆筒型拇指套，方便拇指较短的手术者使用。

球座16的外表面和外壳29内表面之间有摩擦锁定，摩擦锁定是安装了高摩擦系数的摩擦材料。摩擦材料可以固定在外壳29的内表面或球座16的外表面，也可以二者都有。球座16断面中心有光滑的凹陷，与光滑的球头17形成无摩擦的球窝关节。球座16被球头17顶压时，会与外壳29内的摩擦材料紧贴，锁定在当前位置。当手术者通过方向控制件18按压球座16时，球座16与摩擦材料脱离，可在光滑的球窝关节上灵活转动方向。当转到手术者满意的方向时，减小按压力度，球座16再次与摩擦材料接触，接触越紧摩擦力越大。手术者停止按压时，球座16会被摩擦力锁定在当前位置。曲杆15具有弹性，可始终给感应组件3和驱动组件8以压力，保持感应件31和驱动件30始终与球座16紧密接触。

握持部包括手柄24、弧圈20、扳机25、执行拉索孔28、扳机锁定齿27。使用时，扳机25向后拉动后，可以带动执行拉索26，执行拉索26从执行拉索孔28处穿出与扳机25相连，另一端牵引弹簧。执行拉索孔28内设有感应组件3，当执行拉索26来回运动时，可以被感应组件3记录运动位移。

扳机25的弧圈20用于遮挡扳机25，防止误操作。另外由于拇指需要套在控制方向，不能参与握持手柄25。设计较大的弧圈20，可以将中指套入，将弧圈20夹在中指和无名指之间，使握持更加稳定有力。

弧圈20上有扳机锁定齿27，手指向内把扳机25钩入齿槽可以将扳机25锁定，维持执行拉索26固定在某一位置。手指继续拉扳机25，扳机会沿着齿槽的斜面滑入下一个齿槽。轻轻侧推可以滑出扳机锁定齿27，让扳机25自由活动。松开扳机25，执行拉索26在弹簧的弹力下初始恢复状态。

控制杆6插入旋转通道管52，旋转通道管52与第一万向关节1连接，

第一万向节1由球型件51和关节座53组成，关节座53内具有感应组件3，感应组件3用于感应球型件51的运动。关节座53中心有孔，其直径小于球型件51最大直径，可以作为限位件限制球型件51只能在关节座53内转动。关节座53为两对称部分对合组成，对合后将球型件51卡位于关节壳53内，被内部固定的互相垂直的感应组件3共同夹住。感应组件3有固定卡座固定，与球型件51的接触点围绕球型件51中心点呈对称分布，并且都在同一平面上。

关节座53与旋转通道管52连接，旋转通道管52与进退通道管54连接，通道管壁上有感应座55，感应座55内有感应组件3，可以感应控制杆6在通道管内的旋转和进退运动。

实施例二

本实施例如图7所示，是对实施例一中球窝关节的一种改进，改进之处在于将球窝关节改为十字轴式万向联轴器11。

十字轴式万向联轴器11的主动叉12连接在半球头44上，从动叉13连接在支撑杆22上，两者经过十字轴14连接，同时又可以绕十字轴中心在任意方向摆动。十字轴式万向联轴器11可以为半球头44提供灵活的支撑，也会限制半球头44无法22以支撑杆为轴心旋转。

在一个实施例中，十字轴式万向联轴器11被球叉式万向联轴器替代。在另一个实施例中，球笼式万向联轴器11被球笼式万向联轴器替代。

实施例三

如图8-图11所示，本实施例的手术装置使用空心的驱动装置4，内部空腔为球型，外部有适合手握持的表面，本实施例选用空心球41作为驱动装置4。万向关节1包在空心球41中心，十字轴14的中心也是空心球41的球心，当使用者握持空心球41时，可以万向关节1的中心旋转。

万向关节1选用十字轴式万向联轴器11，主动叉12通过连接杆43与空心球41固定连接，从动叉13与控制杆6连接。控制杆6与球窝关节控制装置7连接，可以控制内部的球窝关节运动，带动感应器产生控制信号。

感应组件3通过曲杆15固定连接在从动叉13或控制杆6上面。曲杆15具有弹性，可始终给感应组件3以压力，保持感应件31始终与空心球41的内壁紧密接触。当空心球41旋转时，会带动感应组件3产生控制信号。

在一个非限制实施例中，驱动组件8也通过曲杆15固定连接在从动叉13或控制杆6上面。曲杆15具有弹性，可始终给驱动组件8以压力，保持驱动件30始终与空心球41的内壁紧密接触。当伺服电机39带动驱动件30旋转时，会带动空心球41运动，对使用者产生一定的力反馈。

实施例四

如图12所示，本实施例与实施例三结构相似，区别在于空心球41上还安装有类似剪刀结构指控装置，设有食指和拇指的指套61，通过旋转柄连接在同一个旋转轴上，指套的开合引起旋转轴的旋转，带动与旋转轴连接的指套传感器62产生控制电信号。

实施例五

如图13所示，与操作台连接的操作台控制装置和控制机器人手臂运作的机器人控制装置，且操作台控制装置与机器人控制装置连接。使用时，机器人手臂由操作台控制，操作台的指令由操作台控制装置下达，通过RTC即时通讯到达从端机器人控制装置，机器人控制装置接收指令后将传达给机器人手臂进行相应的动作。机器人手臂的状态汇总到机器人控制装置，由机器人控制装置通过RTC通讯到达操作台控制装置，同时操作台控制装置的状态信息与机器人手臂的状态信息汇总处理到达操作台，并反馈给工作人员。

操作台控制装置上设置有用于监测工作人员是否到位的监测装置及用于显示操作台及机器人的状态信息的显示器。监测装置在监测到非正常状态时，则会根据监测结果进行制动或断电操作，以确保手术的安全进行。作为优选的，上述监测装置包括3D体感摄影机(Kinect)和脚踏开关，当3D体感摄影机监测到工作人员到位时，才能够进行机器人手臂的部分功能操作，此时工作人员踩下脚踏开关时，机器人手臂便能够开始运作；在工作人员未到位时，且未踩下脚踏开关，机器人手臂制动，以避免非正常因素所引起的操作界面运作而导致的机器人手臂移动。

机器人控制装置上设置有用于记录执行器械臂4的感应组件6，感应组件6能够记录执行器械臂4的位移量，从而记录执行器械臂4的运动轨迹。通过感应组件6记录的信息可以自动判断执行器械臂4的运动路径是否满足手术需求，当具有多个执行器械臂4时，能够监测到各个执行器械臂4的运动路径是否会发生干涉，从而重新规划新的运动路径，保证执行器械臂4的运动的安全性。

机器人控制装置上还设置了用于获取电机状态信息的电机驱动装置及反应机器人状态的电机制动装置，当监测到危险信号时，电机制动装置自动制动。上述电机驱动装置能够与编码器配合使用，在编码器监测到机器人手臂的运动路径存在异常时，编码器能够将信息反馈至电机驱动装置，并使电机驱动装置驱动电机开始新的工作路径。

上述机器人控制装置上还包括有电机通讯装置，以实时监测电机与电机驱动装置、电机驱动装置与机器人手臂之间的反馈状态，并将监测信息反馈至工作人员，在出现故障的情况下，电机通讯装置能够根据监测信息进行制动灯操作，以保证手术机器人的正常运作，或者将故障信息反馈至工作人员，使工作人员能够快速处理故障。

此外，操作台控制装置用于记录机器人手臂参数信息和/或操作台参数信息的数据记录模块，以便于查找故障信息。具体的，该数据记录模块包括运行日志和控制手数据，比如在控制手数据中，工作人员操作手柄，通过操作台控制器传达到机器人手臂端，使机器人手臂动作，机器人手臂动作时的信息通过编码器、电机驱动装置反馈到操作台控制器，形成反馈机制，若操作数据与编码器或电机数据出现不一致，则系统自动调整，若调整不了，则出现故障，需要在控制手数据中查看数据并找寻故障地点。

作为优选，操作台控制装置上设置有用于紧急制动的急停开关以在发生故障时对机器人进行紧急制动，进而减少故障所造成的损失。

本申请的一个实施例中，机器人控制装置和操作台控制装置上还分别设置有监测电压并保护电路的第一UPS电源(不间断电源)和第二UPS电源。用于监测电压的大小及电网的稳定情况，且在断电的情况下，启用上述UPS电源，保证手术的顺畅进行，并将监测所得的信息通过操作台控制器反馈给工作人员。

机器人控制装置和操作台控制装置上还分别设置有监测控制装置各部位电路状态的第一电源功率监测器和第二电源功率监测器，电路的电压、电流数值在预设参数范围内时则正常工作，超过预设参数时，则有故障存在，立即制动或断电。

机器人控制装置和操作台控制装置上还分别设置有显示机器人手臂工作状态的第一状态指示灯和显示操作台工作状态的第二状态指示灯。上述指示灯能够将机器人端和操作台的工作状态最直观的呈现给工作人员，工作人员根据指示灯的显示情况，通过检查错误代码，能够快速的查找出故障所在。具体的，上述指示灯可具体设置有正常、待命、警告、危险等指示情况，以便工作人员监测机器人的使用状态。

本实用新型实施例提供的控制装置，具体包括操作台控制装置及机器人控制装置，以分别对操作台及机器人手臂的状态进行控制，且操作台控制装置与机器人控制装置连接，从而实现两者之间的信息连接及反馈，使工作人员能够在操作台端对机器人手臂进行操作以实施手术。手术过程中，监测装置能够实时监测工作人员是否到位，从而判断是否进行制动，有效的避免了部分误操作下机器人手臂的运作；显示器能够将操作台及机器人的所有状态信息显示直接呈现给工作人员，使工作人员能够快速准确的发现系统存在的问题，进而快速解决问题，保证手术的安全；此外，机器人控制装置上的编码器能够记录电机的转动圈数，从而记录机械手臂的运动轨迹，通过编码器反馈的信息系统可以自动判断运动路径是否存在问题，并判断多个机器人手臂运动时是否发生干涉，根据其反馈信息能够确保各机器人手臂更加精准的安全工作，进而提高了手术的安全性。

基于上述实施例提供的控制装置，本实用新型实施例还提供一种手术机器人，包括操作台、机器人手臂，及分别与操作台及机器人手臂连接的控制装置；且控制装置为上述任一项的控制装置。对于上述手术机器人的其余部分的结构，请参见现有技术，本文不再赘述。

由于该手术机器人具有上述控制装置，因此在一定程度上，该手术机器人也具有较高的使用安全性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化，在本实用新型的原理和技术思想的范围内，对这些实施方式进行多种变化、修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：具有至少两个万向关节组成的多自由度关节臂，所述万向关节内有感应组件感应万向关节运动；相邻的万向关节之间通过通道管连接，所述通道管上有感应组件感应通道管运动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：所述感应组件包括感应件和感应器，感应件和感应器直接连接或通过传动装置联接。

3.根据权利要求1所述的手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：所述通道管的管壁上安装有感应座，感应座内安装有用于感应穿过物沿通道管进退的第一感应组件，所述第一感应组件与穿过物啮合，所述穿过物是穿过通道管的控制杆。

4.根据权利要求3所述的手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：所述万向关节内安装有第二感应组件，所述第二感应组件用于感应穿过物沿通道管内壁旋转。

5.根据权利要求1所述的手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：所述通道管包括旋转通道管，所述旋转通道管直接或通过过渡管与万向关节固定连接，所述旋转通道管上安装具有感应穿过物沿通道管轴向旋转的第三感应组件。

6.根据权利要求5所述的手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：所述通道管还包括进退通道管，所述进退通道管直接穿入或通过过渡管穿入旋转通道管或球型件中，所述进退通道管上安装有感应穿过物沿通道管轴向进退的第四感应组件。

7.根据权利要求1所述的手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：所述万向关节是球窝关节，所述球窝关节包括球型件和关节座。

8.根据权利要求1所述的手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：所述万向关节是十字轴式万向联轴器。

9.一种手术机器人，其特征在于：是在权利要求1-8之任一所述手术机器人双万向关节控制装置的结构基础上，采用驱动组件替换机器人控制装置的感应组件。