SE1651297A1 - Automatic panning system - Google Patents

Automatic panning system Download PDF

Info

Publication number
SE1651297A1
SE1651297A1 SE1651297A SE1651297A SE1651297A1 SE 1651297 A1 SE1651297 A1 SE 1651297A1 SE 1651297 A SE1651297 A SE 1651297A SE 1651297 A SE1651297 A SE 1651297A SE 1651297 A1 SE1651297 A1 SE 1651297A1
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
trailer
image data
panning system
automatic panning
interception point
Prior art date
Application number
SE1651297A
Other languages
English (en)
Other versions
SE540175C2 (en
Inventor
ZIETHÉN Andreas
Sundkvist Erik
Original Assignee
Stoneridge Electronics Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Stoneridge Electronics Ab filed Critical Stoneridge Electronics Ab
Priority to PCT/SE2017/050900 priority Critical patent/WO2018052364A2/en
Priority to BR112019004792-1A priority patent/BR112019004792B1/pt
Priority to JP2019600093U priority patent/JP3224669U6/ja
Priority to EP17781212.0A priority patent/EP3512741A2/en
Priority to CN201780061848.7A priority patent/CN109843650B/zh
Publication of SE1651297A1 publication Critical patent/SE1651297A1/sv
Publication of SE540175C2 publication Critical patent/SE540175C2/en
Priority to US16/351,717 priority patent/US11358526B2/en
Priority to US17/361,705 priority patent/US20210323472A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/20—Linear translation of whole images or parts thereof, e.g. panning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/002—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles specially adapted for covering the peripheral part of the vehicle, e.g. for viewing tyres, bumpers or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/306—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using a re-scaling of images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/307—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Claims (19)

1. Automatiskt panoreringssystem anpassat för ett fordon med enfastsittande släpvagn (4), i vilket nämnda automatiskt panoreringssysteminnefattar ett bildupptagningsmedei anpassat för upptagning av bilddata (1) meden översikt av släpvagnen (4), kännetecknat av att nämnda automatisktpanoreringssystem är anpassat att analysera bilddatan (1) för att uppskattasläpvagnens vinkel utnyttjande bildupptagningsmedlet och förutse släpvagnensrotationsderivata, särskilt derivatan av släpvagnens vinkel, utnyttjande ätminstoneen av längden hos släpvagnen, släpvagnens fästavstànd, avständet mellanfordonets hjulaxlar, fordonets hastighet, och rattvinkeln hos fordonet, och av attnämnda automatiskt panoreringssystem vidare är anpassat att utnyttjasläpvagnens vinkel och den beräknade derivatan för att förutse en framtida släpvagnsvinkel.
2. Automatiskt panoreringssystem enligt patentkravet 1, i vilket nämndaautomatiskt panoreringssystem är anpassat att identifiera ätminstone ettlàngsträckt element (11a, 11b, 11c, 11d) hos släpvagnen (4), projicera en vektor(2a, 2b, 2c) i nämnda bilddata (1) baserat pà nämnda längsträckta element (11a,11b, 11c, 11d), upprätta ätminstone en referensvektor (21), och identifiera enskärningspunkt (22) hos referensvektorn (21) och nämnda projicerade vektor (2a,2b).
3. Automatiskt panoreringssystem enligt patentkravet 2, i vilket nämndaautomatiskt panoreringssystem vidare är anpassat att upprätta referensvektorn(21) sä att nämnda identifierade skärningspunkt (22) motsvarar positionen hos denbakre änden hos släpvagnen i den upptagna bilddatan (1 ).
4. Automatiskt panoreringssystem, enligt nägot av patentkraven 2 eller 3, ivilket nämnda automatiskt panoreringssystem vidare är anpassat att panorera denupptagna bilddatan (1) baserat pà den identifierade skärningspunkten (22).
5. Automatiskt panoreringssystem enligt patentkravet 4, i vilket nämndaautomatiskt panoreringssystem vidare är anpassat att, i realtid, presentera denpanorerade upptagna bilddatan (10) till en operatör av fordonet.
6. Automatiskt panoreringssystem enligt nàgot av patentkraven 2-5, i vilketnämnda identifierade làngsträckta element är utvalt fràn nàgon av denlängsgäende nedre kanten (11a) hos släpvagnen, den längsgäende övre kanten(11c) hos släpvagnen, den vertikala bakre kanten (1 1 b) hos släpvagnen, och ett tryckt element (11d) pä släpvagnen.
7. Automatiskt panoreringssystem enligt nàgot av patentkraven 2-6, i vilketreferensvektorn (21) är bestämd baserat pä ätminstone en distinkt punkt ibakgrunden hos den upptagna bilddatan (1).
8. Automatiskt panoreringssystem enligt nàgot av patentkraven 2-7, i vilket referensvektorn (21) är en horisontell referensvektor.
9. Automatiskt panoreringssystem enligt nàgot av patentkraven 2-8, i vilketnämnda automatiskt panoreringssystem vidare innefattar en bildskärm, ett minnesorgan, och en processorenhet.
10. Automatiskt panoreringssystem enligt nàgot av patentkraven 2-9, i vilketsystemet vidare är anpassat identifiera en vidare skärningspunkt (22b) pä denmotsatta sidan hos släpvagnen (10) frän skärningspunkten (22), fastställa om denvidare skärningspunkten (22b) är i en position som baserat pä ätminstone en avde fysiska egenskaperna hos släpvagnen, den tidigare positionen hos släpvagnen,och skärningspunkten (22) är möjlig.
11. Automatiskt panoreringssystem enligt nàgot av patentkraven 2-10,varvid, nämnda automatiskt panoreringssystem vidare är anpassat att beräknafordonshastigheten som en funktion av hastigheten och vinkeln hos hjulen för attförutse en släpvagnsrörelse.
12. Förfarande i ett automatiskt panoreringssystem anpassat att varaanordnat i ett fordon med en fastsittande släpvagn (4), i vilket nämnda automatiskt panoreringssystem är konfigurerat för upptagning av bilddata (1) med en översiktav släpvagnen (4), fäst till fordonet, förfarandet innefattande stegen: - upptagning av bilddata - uppskattning av släpvagnens vinkel utnyttjande bildupptagningsmedlet ochförutsägning av släpvagnens rotationsderivata, särskilt derivatan avsläpvagnens vinkel, utnyttjande åtminstone en av längden hos släpvagnen,släpvagnens fästavstànd, avstàndet mellan fordonets hjulaxlar, fordonetshastighet, och rattvinkeln hos fordonet, och utnyttjande av släpvagnensvinkel och den beräknade derivatan för att förutse en framtida släpvagnsvinkel.
13. Förfarande enligt patentkravet 12, varvid förfarandet vidare innefattar stegen: - analysering av bilddatan för identifiering av ätminstone ett längsträckt element hos släpvagnen,- upprättande av ätminstone en horisontell referens,- projicering av en vektor av det identifierade längsträckta elementet, och - identifiering av en skärningspunkt mellan den projicerade vektorn baserat pä det längsträckta elementet och den horisontella referenslinjen.
14. Förfarande enligt patentkravet 13, varvid den horisontella referensen ärupprättad sä att nämnda skärningspunkt motsvarar positionen hos den bakre änden hos släpvagnen i den upptagna bilddatan.
15. Förfarande enligt patentkravet 13 eller 14, varvid förfarandet innefattar steget: - panorering av nämnda upptagna bilddata (1) baserat pà skärningspunkten(22). 4
16. Förfarande enligt nägot av patentkraven 13-15, varvid nämndaidentifierade längsträckta element är utvalt fràn nägon av den längsgäende nedrekanten (11a) hos släpvagnen, den längsgàende övre kanten (11c) hossläpvagnen, den vertikala bakre kanten (1 1 b) hos släpvagnen, och ett trycktelement (11d) pà släpvagnen.
17. Förfarande enligt nägot av patentkraven 13-16, varvid nämnda referensvektor (21) är en horisontell referensvektor.
18. Förfarande enligt nägot av patentkraven 13-16, varvid den horisontellareferensen är bestämd baserat pà ätminstone en distinkt punkt i bakgrunden hosden upptagna bilddatan.
19. Förfarande enligt nägot av patentkraven 13-18, varvid förfarandet vidareinnefattar stegen: - bestämning av hastigheten hos fordonet.- bestämning av behandlingstiden för stegen enligt patentkravet 13, - bestämning av en behandlingstidtröskel baserat pà nämnda hastighet hosfordonet, - om nämnda tröskel överskrids, och - panorering av den upptagna bilddatan baserat pä fordonssensordata.
SE1651297A 2016-09-13 2016-10-03 Automatic panning system SE540175C2 (en)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/SE2017/050900 WO2018052364A2 (en) 2016-09-13 2017-09-13 Automatic panning system
BR112019004792-1A BR112019004792B1 (pt) 2016-09-13 2017-09-13 Sistema panorâmico automático e método em um sistema panorâmico automático
JP2019600093U JP3224669U6 (ja) 2016-09-13 2017-09-13 自動パンニングシステム
EP17781212.0A EP3512741A2 (en) 2016-09-13 2017-09-13 Automatic panning system
CN201780061848.7A CN109843650B (zh) 2016-09-13 2017-09-13 自动平移系统
US16/351,717 US11358526B2 (en) 2016-09-13 2019-03-13 Automatic panning system
US17/361,705 US20210323472A1 (en) 2016-09-13 2021-06-29 Automatic panning system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1651228A SE540160C2 (en) 2016-09-13 2016-09-13 Automatic panning system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1651297A1 true SE1651297A1 (sv) 2018-03-14
SE540175C2 SE540175C2 (en) 2018-04-24

Family

ID=61827301

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1651228A SE540160C2 (en) 2016-09-13 2016-09-13 Automatic panning system
SE1651297A SE540175C2 (en) 2016-09-13 2016-10-03 Automatic panning system

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1651228A SE540160C2 (en) 2016-09-13 2016-09-13 Automatic panning system

Country Status (5)

Country Link
US (2) US11358526B2 (sv)
EP (1) EP3512741A2 (sv)
CN (1) CN109843650B (sv)
BR (1) BR112019004792B1 (sv)
SE (2) SE540160C2 (sv)

Family Cites Families (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5274432A (en) * 1990-01-19 1993-12-28 Parent Richard A Tow vehicle alignment method and apparatus
US6217177B1 (en) * 1998-04-15 2001-04-17 Raul Tous Automatic side view mirror tracking system with real-time angle calculation
US20010024333A1 (en) 1998-04-15 2001-09-27 Rich Rost Automatic side view mirror tracking system with real-time angle calculation
DE19904778C2 (de) 1999-02-05 2001-04-12 Mekra Lang Gmbh & Co Kg System zur automatischen Aussenspiegelverstellung bei Kurvenfahrten von Fahrzeugen
US6690413B1 (en) * 1999-04-21 2004-02-10 Michael S. Moore Tractor-trailer viewing system
DE10037128A1 (de) 1999-09-13 2001-05-03 Volkswagen Ag Verfahren und Einrichtung zur kameraunterstützten Einsichtnahme des Fahrweges
GB2356612A (en) 1999-11-23 2001-05-30 Ivan Goodchild Articulated vehicle with rear view video camera
US20030025791A1 (en) * 2001-06-29 2003-02-06 Kenneth Kaylor Trailer mounted surveillance system
US7715953B2 (en) * 2003-04-25 2010-05-11 Glimpse Waters, Inc. Trailer backing up device and method
JP2008077628A (ja) 2006-08-21 2008-04-03 Sanyo Electric Co Ltd 画像処理装置並びに車両周辺視界支援装置及び方法
GB2447672B (en) 2007-03-21 2011-12-14 Ford Global Tech Llc Vehicle manoeuvring aids
DE102008035428B4 (de) 2008-07-30 2010-11-18 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges
US8192036B2 (en) 2008-08-12 2012-06-05 GM Global Technology Operations LLC Rearview mirror adjustment system for trailer attached vehicle
DE102009032024A1 (de) 2009-07-07 2011-01-13 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Position eines an einem Fahrzeug angehängten Anhängers relativ zum Fahrzeug sowie Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102010006323B4 (de) 2010-01-29 2013-07-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Stereokamera für Fahzeuge mit Anhänger
DE102010032411A1 (de) 2010-07-27 2012-02-02 Hans Dominik Vorrichtung zur Überwachung der seitlichen und rückwärtigen Umgebung eines Fahrzeugs
US9500497B2 (en) * 2011-04-19 2016-11-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of inputting an intended backing path
US8825328B2 (en) 2011-04-19 2014-09-02 Ford Global Technologies Detection of and counter-measures for jackknife enabling conditions during trailer backup assist
US9854209B2 (en) * 2011-04-19 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
JP5914013B2 (ja) * 2011-08-08 2016-05-11 東芝アルパイン・オートモティブテクノロジー株式会社 運転支援装置
DE102011113197B4 (de) 2011-09-10 2021-06-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Winkels zwischen einem Zugfahrzeug und einem daran gekoppelten Anhänger, und Fahrzeug
WO2013079068A1 (en) 2011-11-28 2013-06-06 Trailertrack Aps A system for controlling the adjustment of a side rearview device
WO2013109869A1 (en) 2012-01-20 2013-07-25 Magna Electronics, Inc. Vehicle vision system with free positional virtual panoramic view
US9558409B2 (en) 2012-09-26 2017-01-31 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with trailer angle detection
US9446713B2 (en) 2012-09-26 2016-09-20 Magna Electronics Inc. Trailer angle detection system
DE102013009894A1 (de) 2013-06-13 2013-12-19 Daimler Ag Verfahren zum Steuern eines Kamerasystems für ein Fahrzeug und Kamerasystem
US10755110B2 (en) 2013-06-28 2020-08-25 Magna Electronics Inc. Trailering assist system for vehicle
DE102013214368A1 (de) 2013-07-23 2015-01-29 Application Solutions (Electronics and Vision) Ltd. Verfahren und Vorrichtung zur Wiedergabe eines seitlichen und/oder rückwärtigen Umgebungsbereichs eines Fahrzeugs
DE102013226104A1 (de) 2013-12-16 2015-06-18 Application Solutions (Electronics and Vision) Ltd. Verfahren und vorrichtung zur überwachung einer äusseren abmessung eines fahrzeugs
DE102014108489A1 (de) 2014-06-17 2015-12-17 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Verfahren zur unterstützung eines fahrers beim überwachen einer fahrt eines kraftfahrzeugs oder kraftfahrzeuggespanns
US9437055B2 (en) 2014-08-13 2016-09-06 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Cabin and trailer body movement determination with camera at the back of the cabin
CN106573577B (zh) * 2014-08-18 2020-04-14 捷豹路虎有限公司 显示系统和方法
DE102014018040A1 (de) 2014-12-05 2016-06-09 Mekra Lang Gmbh & Co. Kg Sichtsystem
DE102015014799A1 (de) * 2015-11-13 2017-05-18 Mekra Lang Gmbh & Co. Kg System und Verfahren zur Erfassung eines Heckbereiches eines Fahrzeugs
US9610975B1 (en) * 2015-12-17 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system

Also Published As

Publication number Publication date
US20190344716A1 (en) 2019-11-14
BR112019004792B1 (pt) 2024-02-15
CN109843650A (zh) 2019-06-04
SE540175C2 (en) 2018-04-24
JP3224669U (ja) 2020-01-16
CN109843650B (zh) 2022-06-24
EP3512741A2 (en) 2019-07-24
BR112019004792A2 (pt) 2019-06-04
US11358526B2 (en) 2022-06-14
US20210323472A1 (en) 2021-10-21
SE540160C2 (en) 2018-04-17
SE1651228A1 (en) 2018-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10940889B2 (en) System for a towing vehicle
US11273868B2 (en) Vehicular trailer assist system
CN106054174B (zh) 使用雷达和摄像机用于横越交通应用的融合方法
JP7124114B2 (ja) トレーラ牽引カプラの中心を求める装置および方法
EP2988973B1 (en) Vehicle hitch assistance system
JP7136997B2 (ja) ターゲット位置の選択による自動後退
US10140525B2 (en) System and method for capturing a rear part of a vehicle
JP7444605B2 (ja) 牽引ヒッチの位置を計算する方法
JP6486045B2 (ja) 車載カメラのオンライン較正のためのシステム、車両及び方法
US11403767B2 (en) Method and apparatus for detecting a trailer, tow-ball, and coupler for trailer hitch assistance and jackknife prevention
US10964059B2 (en) Static camera calibration using motion of vehicle portion
US20200001778A1 (en) Camera-based automatic turn signal deactivation
SE1651297A1 (sv) Automatic panning system
WO2018052364A2 (en) Automatic panning system
CN114644014A (zh) 一种基于车道线的智能驾驶方法及相关设备
CN108961337A (zh) 车载相机航向角标定方法和装置、电子设备以及车辆
TWM561801U (zh) 車用虛擬影像顯示系統
JP2023516660A (ja) 車両トレーラ角度計算方法およびシステム
JP2022553912A (ja) トレーラの向きの決定
CN114120257A (zh) 机动车限位器识别方法、装置及计算机可读存储介质
JPWO2021197649A5 (sv)