CN106573577B - 显示系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本公开内容涉及用于生成在牵引挂车(T)的车辆(V)后面的区域的合成视图的显示系统(1)。设置第一相机(C1)以用于输出与第一图像(IMG1)对应的第一图像数据，第一相机(C1)被配置成以面向后方的取向安装至车辆(V)。设置第二相机(C2)以用于输出与第二图像(IMG2)对应的第二图像数据，第二相机(C2)被配置成以面向后方的取向安装至挂车(T)。图像处理器(5)接收第一图像数据和第二图像数据。图像处理器(5)被配置成将第一图像数据和第二图像数据进行结合以生成与合成图像(IMG3)对应的合成图像数据。本公开内容还涉及生成合成图像(IMG3)的相应方法以及由车辆(V)和挂车(T)构成的装备。

Description

显示系统和方法
技术领域
本公开内容涉及用于牵引挂车的车辆的显示系统、生成合成图像的方法以及包括车辆和挂车的装备。
背景技术
在车辆后面牵引挂车是一种常见做法。在牵引时遇到的特定问题是车辆后面的可见性降低。特别地，挂车呈现为部分地影响驾驶员在车辆后面的视场的障碍物。大型和小型挂车通常会降低可见性并且在车辆后面造成盲点。例如，缺乏可见性所产生的结果可能会例如危及以下机动的安全：车道变换、超车、停车、加入机动车道(高速公路)和退出交叉路口。
为了缓解上述问题，通常的做法是向车辆的侧镜安装所谓的牵引镜。牵引镜横向向外延伸以提供沿着挂车侧面的改进的可见性。然而，牵引镜具有几个缺点，特别是它们增加了车辆宽度并且会降低在有限空间中的机动性。此外，牵引镜并不很适合于提供位于挂车正后方的其他车辆的视图。牵引镜还可能会经受振动，从而使图像模糊。
已知在车辆上提供面向后方的相机以使得能够在车辆驾驶室中例如在电子显示器上显示后视图像。然而，当挂车正在车辆后面被牵引时，由面向后方的相机生成的图像将至少部分地被遮掩。因此，图像可能会包括盲点，例如在挂车旁边的侧向区域中。
在这种背景下构思了本发明。至少在某些实施方式中，本发明寻求克服或改善与现有技术装置相关联的前述问题中的至少一些。
发明内容
本发明的各方面涉及用于牵引挂车的车辆的显示系统、生成合成图像的方法、包括车辆和挂车的装备。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于车辆的显示系统，该显示系统包括：
第一相机，被配置成以面向后方的取向安装至车辆并且输出第一图像数据；
第二相机，被配置成以面向后方的取向安装至由车辆牵引的挂车并且输出第二图像数据；以及
处理器装置，用于接收第一图像数据和第二图像数据以及根据第一图像数据和第二图像数据来生成合成图像。
根据本发明的寻求保护的另一方面，提供了一种用于车辆的处理器或控制模块，该处理器或控制模块被配置和/或布置成：从相对于车辆以面向后方的取向设置的第一相机接收第一图像数据以及从相对于由车辆牵引的挂车以面向后方的取向设置的第二相机接收第二图像数据；以及根据第一图像数据和第二图像数据来生成合成图像。
处理器或控制模块可以被配置成将合成图像输出到显示系统，例如车辆的屏幕或数字显示器。
显示系统可以包括后视显示系统。所得到的合成图像可以是后向合成图像，在至少某些实施方式中，后向合成图像可以便于牵引挂车。在使用时，第一相机可以安装至车辆，并且第一图像的至少一部分可以包括挂车的前部的视图。第二相机可以安装至挂车的后部使得第二图像是无阻挡的。然而，第二图像不向驾驶员提供挂车的相对位置和/或取向的指示。因此，车辆的驾驶员会发现使用第二图像难以判断障碍物和/或其他车辆相对于挂车的相对位置。通过将第一图像数据和第二图像数据进行结合，可以将来自第一图像的挂车的前部的视图与无阻挡的第二视图进行合成。第一图像可以例如作为透明或半透明层被显示，该透明或半透明层覆盖第二图像(例如以提供挂车的幻像或幻影图像)。合成图像数据可以被输出到显示屏以显示合成图像。
图像处理器可以被配置成将第一图像数据和第二图像数据进行结合使得第一图像和第二图像中一者的至少一部分叠加到第一图像和第二图像中的另一者上。第一图像和第二图像中一者的所述至少一部分可以作为透明或半透明图像叠加到第一图像和第二图像中的另一者上。在一个实现中，图像处理器可以被配置成将第一图像的至少一部分叠加到第二图像上以形成合成图像数据。
图像处理器可以被配置成根据图像掩模来选择第一图像的或第二图像的要被叠加的部分。图像掩模可以是预定义的或者可以是根据第一图像数据生成的。可以分析第一图像数据以识别第一图像中的挂车。图像掩模可以与在第一图像中识别的挂车对应。对第一图像的分析可以例如包括执行边缘检测或特征识别。
图像处理器可以被配置成将第一图像数据和第二图像数据进行结合使得第一图像的或第二图像的一部分被第一图像和第二图像中的另一者的至少一部分替换。
图像处理器可以被配置成分析第一图像数据和第二图像数据以识别第一图像和第二图像二者共有的一个或更多个特征。图像处理器可以被配置成根据所识别的一个或更多个特征来匹配(对准)第一图像和第二图像。图像处理器可以被配置成对第一图像和/或第二图像执行以下变换中的一个或更多个：图像旋转、缩放、裁剪、放大、倾斜校正和平移。这些变换例如可以补偿第一相机和第二相机的不同视角和/或成像特性。
图像处理器可以被配置成根据限定第一相机和第二相机的相对位置的位置数据来生成合成图像。位置数据可以包括纵向位置数据和/或竖向位置数据和/或横向位置数据。可以使用第一相机与第二相机之间的纵向偏移来促进第一图像和第二图像的配准。可替选地或另外地，图像处理器可以补偿第一相机与第二相机之间的横向偏移和/或竖向偏移。
第一相机可以包括用于将第一图像数据发送到图像处理器的第一无线发送器，并且/或者第二相机可以包括用于将第二图像数据发送到图像处理器的第二无线发送器。可替选地，可以在图像处理器与第一相机和/或第二相机之间建立有线连接。
图像处理器可以被配置成用以下中的一个或更多个来增强合成图像：
正在由车辆牵引的挂车的图形表示；
在倒车操作期间挂车的计划路径的图形表示；
在倒车操作期间导引挂车的车辆控制指令；以及
挂车的接近信息。
图像处理器可以是数字图像处理器。替选地，图像处理器可以是被配置成生成合成图像数据的模拟图像处理器。
图像处理器可以被配置成输出合成图像数据以用于在显示屏上显示。显示屏可以例如设置在车辆的中央控制台、仪表组或后视镜中。替选地，图像处理器可以被配置成无线地输出合成图像数据，例如以在网络设备如蜂窝电话或所谓的“智能电话”、个人计算机或平板计算机上显示。
根据本发明的另一方面，提供了一种包括车辆和挂车的装备，其中，所述装备包括如本文所描述的显示系统。第一相机可以安装至车辆，第二相机可以安装至挂车。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于提供在车辆后面的区域的视图的显示系统，该显示系统包括：
相机，其以面向后方的取向安装至挂车，该相机能够操作成输出与图像对应的图像数据；
图像处理器，用于接收图像数据；
其中，图像处理器被配置成将挂车的图形表示叠加到图像数据上以形成增强图像用于显示。
根据本发明的另一方面，提供了一种生成在牵引挂车的车辆后面的区域的合成图像的方法，该方法包括：
使用设置在车辆上的第一相机来生成第一图像；
使用设置在挂车上的第二相机来生成第二图像；
使用图像处理器来将第一图像和第二图像进行结合以形成合成图像。
该方法可以包括将第一图像和第二图像中一者的至少一部分叠加到第一图像和第二图像中的另一者上。要被叠加到另一图像上的图像可以被修改成以透明或半透明形式呈现。第一图像和第二图像中一者的所述至少一部分可以作为半透明图像叠加到第一图像和第二图像中的另一者上。可以使用图像掩模来选择第一图像的或第二图像的要被叠加的部分。可以根据第一图像数据来生成图像掩模。
将第一图像和第二图像进行结合的处理可以包括使第一图像的或第二图像的一部分被第一图像和第二图像中的另一者的至少一部分替换。
该方法可以包括识别第一图像和第二图像二者共有的一个或更多个特征。该方法可以包括根据所识别的一个或更多个特征来匹配第一图像和第二图像。该方法可以包括执行图像配准以使第一图像与第二图像彼此匹配(对准)。可以由图像处理器基本上实时地执行图像配准。
该方法可以包括对第一图像和/或第二图像执行以下变换中的一个或多个：图像旋转、缩放、裁剪、放大、倾斜校正和平移。
可以根据限定第一相机和第二相机的相对位置的位置数据来生成合成图像。
该方法可以包括用以下中的一个或更多个来增强合成图像：
正在由车辆牵引的挂车的图形表示；
在倒车操作期间挂车的计划路径的图形表示；
在倒车操作期间导引挂车的车辆控制指令；以及
挂车的接近信息。
该方法可以包括例如在显示屏上显示合成图像。显示屏可以设置在中央控制台或仪表组中。可替选地或另外地，显示屏可以合并到后视镜中。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于生成在牵引挂车的车辆后面的区域的合成视图的显示系统，该显示系统包括：
第一相机，用于输出与第一图像对应的第一图像数据，第一相机被配置成以面向后方的取向安装至车辆；
第二相机，用于输出与第二图像对应的第二图像数据，第二相机被配置成以面向后方的取向安装至挂车；
第一侧向相机，用于输出与第一侧向图像对应的第一侧向图像数据；
第二侧向相机，用于输出与第二侧向图像对应的第二侧向图像数据；
图像处理器，用于接收第一图像数据、第二图像数据、第一侧向图像数据和第二侧向图像数据；
其中，图像处理器被配置成将第一图像数据、第二图像数据、第一侧向图像数据和第二侧向图像数据进行结合以生成与合成图像对应的合成图像数据。通过将第一侧向图像和第二侧向图像合并到合成图像中，显示系统可以提供车辆以及由车辆牵引的挂车周围的区域的更全面的表示。第一侧向图像可以包括挂车的第一侧面；第二侧向图像可以包括挂车的第二侧面。
图像处理器可以被配置成将第一图像数据、第二图像数据、第一侧向图像数据和第二侧向图像数据进行结合使得第一图像的至少一部分叠加到第二图像、第一侧向图像和第二侧向图像中的一者或更多者上。第一图像的所述至少一部分例如可以作为半透明图像叠加到第二图像、第一侧向图像和第二侧向图像中的一者或更多者上。
图像处理器可以被配置成通过将第二图像、第一侧向图像和第二侧向图像中的一者或更多者进行结合来形成中间合成图像。可以将第一侧向图像设置在第二图像的第一侧。可以将第二侧向图像设置在第二图像的第二侧。图像处理器可以执行一个或更多个变换以使第二图像匹配于第一侧向图像和第二侧向图像。所述一个或更多个变换可以例如包括平移、缩放、裁剪和旋转。图像处理器可以被配置成将第一图像的至少一部分叠加到中间合成图像上。
图像处理器可以被配置成识别第一图像和中间合成图像二者共有的一个或更多个特征。图像处理器可以被配置成根据所识别的一个或更多个特征来匹配第一图像和中间合成图像。
第一侧向图像和/或第二侧向图像的竖向高度可以基本上等于第二图像的竖向高度。侧向图像数据可以延伸达合成图像的整个高度。
可替选地，第一侧向图像的竖向高度可以小于第二图像的竖向高度；以及/或者第二侧向图像的竖向高度可以小于第二图像的竖向高度。第一侧向图像数据和第二侧向图像数据可以具有较小的垂直范围。可以用第二图像数据填充第一侧向图像和/或第二侧向图像数据上方的区域以创建合成图像。
可以将第一侧向图像和/或第二侧向图像插入到第二图像数据中以形成中间合成图像。可以沿着边界例如通过将图像缝合在一起来接合图像。
第一侧向相机可以是第一侧置相机。第二侧向相机可以是第二侧置相机。第一侧置相机可以安装至车辆的第一侧面。第二侧置相机可以安装至车辆的第二侧面。在某些实施方式中，第一侧置相机可以安装至挂车的第一侧面。第二侧置相机可以安装至挂车的第二侧面。
图像处理器可以被配置成执行以下变换中的一个或更多个：图像旋转、缩放、裁剪、放大、倾斜校正和平移。所述一个或更多个变换可以被施加于以下中的一个或更多个：第一图像、第二图像、第一侧向图像和第二侧向图像。
图像处理器可以被配置成输出合成图像数据以用于在显示屏上显示。
根据本发明的另一方面，提供了一种包括车辆和挂车的装备，其中，该装备包括如前所述的任意显示系统；其中，第一相机、第一侧向相机和第二侧向相机安装至车辆；第二相机安装至挂车。
根据本发明的又一方面，提供了一种生成在牵引挂车的车辆后面的区域的合成图像的方法，该方法包括：
使用第一相机来生成第一图像；
使用第二相机来生成第二图像；
使用第一侧向相机来生成第一侧向图像；
使用第二侧向相机来生成第二侧向图像；
使用图像处理器来将第一图像、第二图像、第一侧向图像和第二侧向图像进行结合以形成合成图像。
该方法可以包括将第一图像的至少一部分叠加到第二图像、第一侧向图像和第二侧向图像中的一者或更多者上。第一图像的所述至少一部分可以作为半透明图像被叠加。
该方法可以包括通过将第二图像、第一侧向图像和第二侧向图像中的一者或更多者进行结合来形成中间合成图像。可以将第一图像的所述至少一部分叠加到中间合成图像上。
该方法可以包括识别第一图像和中间合成图像二者共有的一个或更多个特征。可以根据所识别的一个或更多个特征来匹配第一图像和中间合成图像。
在中间合成图像中，第一侧向图像和/或第二侧向图像的竖向高度可以基本上等于第二图像的竖向高度。
可替选地，第一侧向图像的竖向高度可以小于第二图像的竖向高度；以及/或者第二侧向图像的竖向高度可以小于第二图像的竖向高度。该方法可以包括将第一侧向图像和/或第二侧向图像插入到第二图像中以形成中间合成图像。
该方法可以包括在显示屏上显示合成图像数据。
术语处理器在本文中用于指代一个或更多个电子处理器。类似地，术语系统存储器在本文中用于指代一个或更多个存储设备。处理器可以是被配置成执行一组软件指令以执行本文所描述的方法的通用计算设备。
在本申请的范围内，明确地旨在前面的段落、所附权利要求书和/或以下描述和附图中阐述的各个方面、实施方式、示例和替选方案——特别是其各个特征——可以是独立地被采用或以任何组合方式被采用。也就是说，所有实施方式和/或任何实施方式的特征可以以任何方式和/或组合进行组合，除非这些特征是不兼容的。申请人保留改变任何原始提交的权利要求或相应地提交任何新权利要求的权利，包括修改任何原始提交的权利要求以从属于任何其他权利要求和/或包含任何其他权利要求的任何特征的权利，即使最初没有以该方式要求保护。
附图说明
现在将参照附图仅通过示例的方式来描述本发明的一个或更多个实施方式，在附图中：
图1示出了根据本发明的实施方式的合并有后视显示系统的车辆和挂车；
图2示出了图1所示的后视显示系统的部件的示意图；
图3A示出了来自设置在车辆上的第一相机的第一图像；
图3B示出了来自设置在挂车上的第二相机的第二图像；
图3C示出了通过将图3A和图3B中所示的第一图像和第二图像进行结合而生成的合成图像；
图4示出了由图1所示的后视显示系统生成的增强合成图像；
图5示出了合并有后视显示系统的替选布置的车辆和挂车；
图6示出了合并有来自图5所示的替选布置中的相机的图像数据的合成图像的形成；
图7示出了合并有来自图5所示的替选布置中的相机的图像数据的合成图像的替选形成；
图8示出了合并有来自图5所示的替选布置中的相机的图像数据的合成图像的形成；以及
图9示出了使用图8所示的形成进行的合成图像的合成。
具体实施方式
现在将参照附图来描述根据本发明的实施方式的后视显示系统1。后视显示系统1旨在用在牵引挂车T的车辆V(组合在一起被称为装备)中以生成合成图像，用于向车辆驾驶员提供对车辆V后面的区域的改进的可见性。本实施方式中的车辆V是机动车或多功能运载车。然而，应当理解，后视显示系统1可以合并到其他类型的车辆如牵引机单元中。
如图1所示，车辆V具有第一纵向轴线X1，挂车T具有第二纵向轴线X2。在本文中，在定义车辆V和挂车T上的特征的相对位置时，术语“前”和“后”以其常规意义进行使用。术语“面向后方”和“后视”在本文中用于指代在朝向车辆V或挂车T的后方的方向上的位置或取向。
如图1所示，后视显示系统1为车辆安装单元和挂车安装单元的形式。车辆安装单元包括连接到第一相机C1的中央处理单元3。如图2所示，中央处理单元3包括耦接到系统存储器7的图像处理器5和具有第一天线11的无线接收器9。图像处理器5可以是数字图像处理器。图像处理器5被配置成执行系统存储器7中所保存的一组软件指令。图像处理器5连接到通信总线13如车辆CAN总线，用于与其他车辆系统通信。车辆V包括显示屏15，在该显示屏15上可以选择性地显示从第一相机C1和第二相机C2接收的图像。挂车安装单元包括第二相机C2，第二相机C2连接到具有第二天线19的无线发送器17。
第一相机C1和第二相机C2均是用于生成视频图像的面向后方的数字相机。第一相机C1和第二相机C2均包括广角镜头以提供大约130°的视角。第一相机C1安装在车辆V的后部的中央，位于后牌照(未示出)的上方，并且在本实施方式中，第一相机C1可以选择性地用作倒车相机以在没有挂车T连接到车辆V时提供停车辅助。第二相机C2安装在挂车T的后部的中央。第一相机C1具有(图1所示的)第一视场FOV1，该一视场FOV1具有与第一纵向轴线X1基本上重合的视线(即中心线)。第二相机C2具有(图1所示的)第二视场FOV2，该第二视场FOV2具有与第二纵向轴线X2基本上重合的视线(即中心线)，例如在挂车T的牌照的上方。第一相机C1和第二相机C2被布置在地平面上方大约相同的垂直高度处。在替选布置中，第一相机C1和第二相机C2可以在垂直方向和/或横向方向上彼此偏移。图像处理器5可以被配置成校正任何这样的位置偏移。同样地，图像处理器5可以被配置成校正第一相机C1与第二相机C2之间的角向偏移，例如在第一相机C1和第二相机C2中之一或者第一相机C1和第二相机C2二者相对于第一纵向轴线X1和第二纵向轴线X2具有角向偏移的情况下。
第一相机C1输出包括与第一图像IMG1对应的第一图像数据的第一信号S1。第一信号S1被发布到通信总线13并且向图像处理器5提供第一输入。第二相机C2输出包括与第二图像IMG2对应的第二图像数据的第二信号S2。第二信号S2由无线发送器17发送到无线接收器9，以向图像处理器5提供第二输入。无线发送器17可以使用合适的无线通信标准如
Figure GDA0002366334030000101
来发送第二信号S2。
如上所述，第一相机C1面向后方，并且当车辆V正在牵引挂车T时，第一图像IMG1包含挂车T，该挂车T部分地阻挡驾驶员在向后方向上可获得的视野。第二相机C2安装至挂车T，并且第二图像IMG2提供挂车T后面的场景的无阻挡视图。图像处理器5被配置成将第一图像数据和第二图像数据进行结合以生成合成图像数据。合成图像数据与由第一图像IMG1和第二图像IMG2形成的合成图像IMG3对应。
图像处理器5修改第一图像数据，使得第一图像IMG1将被渲染为半透明图像。例如，图像处理器5可以修改第一图像数据的阿尔法通道或索引色透明度。例如，可以将第一图像数据修改成提供25％的透明度。将第一图像数据和第二图像数据进行结合以形成合成图像IMG3。图像处理器5可以被配置成执行其他图像操纵技术，例如修改一个或更多个图像的颜色和/或对比度，例如突显挂车T的轮廓。图像处理器5还可以被配置成实现边缘识别算法以识别挂车T的轮廓，用于在合成图像IMG3中显示。所得到的合成图像IMG3包括作为背景元素的第二图像IMG2，其中第一图像IMG1叠加在第二图像IMG2上。值得注意地，(存在于第一图像IMG1中但不存在于第二图像IMG2中的)挂车T在合成图像IMG3中是部分可见的以便于确定其相对于对象和/或其他车辆的相对位置。图像处理器5可以执行附加的混合或平滑功能，以模糊合成图像IMG3中第一图像IMG1与第二图像IMG2之间的过渡。后视显示系统1可以被配置成允许用户选择对第一图像数据的修改，例如调整第一图像数据的透明度设置，以使得能够定制合成图像IMG3。
当车辆V和挂车T彼此对准(使得第一纵向轴线X1和第二纵向轴线X2重合)时，第一图像IMG1和第二图像IMG2涉及相同的场景，尽管由于第一相机C1和第二相机C2之间的纵向偏移而会彼此偏移。此外，由于第一相机C1和第二相机C2在车辆V和挂车T上的定位，可能存在横向偏移和/或竖向偏移。因此，第一图像IMG1不能直接叠加到第二图像IMG2上。相反，图像处理器5被配置成实现图像匹配过程以使第一图像IMG1与第二图像IMG2对准。图像处理器5可以自动地实现互相关技术以匹配第一图像IMG1和第二图像IMG2二者共有的特征。图像处理器5可以例如使用霍夫(Hough)变换特征提取技术。可以在第一图像IMG1和第二图像IMG2中比较所识别的特征的相对位置和/或取向。可替选地或另外地，图像处理器5可以识别一个或更多个图像特征的质心，并且比较其在第一图像IMG1和第二图像IMG2中的相对位置。可以包括的其他图像分析技术是点映射和/或边缘识别。图像处理器5可以可选地关于时间来执行图像处理技术，以便跟踪所识别的特征在第一图像和第二图像中的移动。图像处理器5可以取回公布到通信总线13的车辆动态数据以细化对图像数据的分析。例如，图像处理器5可以可选地在对图像数据的分析期间利用车辆速度和/或转向角度。图像处理器5还可以被配置成通过分析设置在挂车T的前部的目标21来确定挂车T的相对取向。在所示的布置中，目标21包括以三角形形式布置的三个圆圈。挂车T的相对取向可以被表征为牵引角θ，其定义车辆V和挂车T的中心线在水平面上的角取向。图像处理器5还可以被配置成补偿由于第一相机C1和第二相机C2的不同规格而导致的在第一图像IMG1和第二图像IMG2中的差异。
图像处理器5利用互相关的结果来执行图像配准，使得第一图像IMG1和第二图像IMG2彼此对准。图像配准可以包括以下变换中的一个或更多个：图像旋转、缩放、裁剪、放大(变焦)、倾斜校正和平移。应当理解，匹配第一图像IMG1和第二图像IMG2所需的变换取决于第一相机C1和第二相机C2的相对定位。可以施加二维(2D)变换或三维(3D)变换例如以补偿第一纵向轴线X1与第二纵向轴线X2之间的(在水平面和/或垂直面上的)角向偏移。如上所述，修改第一图像IMG1数据，使得第一图像IMG1在显示时看起来是半透明的。然后将第一图像IMG1叠加到第二图像IMG2上以形成合成图像IMG3(例如使用阿尔法合成技术)。图像处理器5可以可选地编辑第一图像IMG1，使得仅其一部分被叠加在第二图像IMG2上。可以对第一图像IMG1的例如具有预定义的宽度和高度的预定义区域应用裁剪功能。可替选地，图像处理器5可以被配置成识别第一图像IMG1内的挂车T以生成叠加到第二图像IMG2上的掩模。
现在将参照图3A、图3B和图3C来描述根据本发明的实施方式的后视显示系统1的操作。第一相机C1生成与第一图像IMG1对应的第一图像数据，该第一图像IMG1包括被牵引在车辆V的后面的挂车T，如图3A所示。第二相机C2生成与第二图像IMG2对应的第二图像数据，该第二图像IMG2是挂车T后面的区域的无阻挡视图，如图3B所示。如本文所描述的，图像处理器5实现图像匹配过程以使第一图像IMG1和第二图像IMG2匹配(对准)。图像处理器5修改第一图像数据，使得第一图像IMG1将会作为部分透明图像被显示。然后将第一图像数据和第二图像数据进行结合以形成合成图像数据。合成图像数据与合成图像IMG3对应，该合成图像IMG3包括叠加到第二图像IMG2上的第一图像IMG1，如图3C所示。挂车T表现为合成图像IMG3的“幻影”图像或磨制图像(grind)。所得到的合成图像IMG3提供挂车T后面的区域的清晰视图，同时保留挂车T的足够细节，以使得驾驶员能够确定其相对于障碍物和其他车辆的相对位置。
合成图像IMG3被输出以用于在设置于车辆中的显示屏如液晶显示器上显示。显示屏可以例如设置在中央控制台或仪表组中。可替选地或另外地，显示屏可以合并到后视镜中，例如以在反射图像旁边显示合成图像IMG3。
如果例如在转向机动期间第一纵向轴线X1与第二纵向轴线X2之间的角向偏移变得过大，则图像处理器5可能无法匹配第一图像和第二图像。图像处理器5可以被配置成激活(车辆V和/或挂车T上的)一个或更多个侧置相机以获得不同图像以用于处理。如果该功能不可用，则图像处理器5可以向车辆驾驶员输出后视显示功能不可用的通知。
本文描述的后视显示系统1可以被修改成显示另外的信息。作为示例，在倒车过程期间，可以通过显示挂车T将遵循的计划路径P来增强合成图像IMG3。当车辆V处于倒车并且检测到挂车T时，可以将计划路径P叠加到合成图像IMG3上。当车辆V正在倒车时，驾驶员可以使用计划路径P来控制挂车T。通过示例的方式在图4中示出了增强合成图像IMG4的图示。此外，后视显示系统1可以被修改成显示驾驶员指令，例如提供用于将挂车T导引到识别的停车区域的车辆控制指令(转向角和/或变速器选择)。从申请人(于2013年7月4日提交的)早期的英国专利申请GB1312036.5中已知用于控制车辆以便于停放挂车的车辆控制系统的其他细节，该申请的全部内容通过引用整体并入本文。
在所示的示例中，车辆V是机动车(例如运动型多用途车辆)，挂车T是拖车。然而，应当理解，本文所描述的设备和方法不限于此，并且可以在其他类型和类别的车辆以及其他类型的挂车中实现。该设备和方法可以例如应用于铰接式车辆、半挂车或牵引式挂车。
应当理解，在不背离本发明的范围的情况下可以对本文所描述的设备和方法进行进一步的改变和修改。在本文中已经参考设置在车辆V上的单个第一相机C1和设置在挂车T上的单个第二相机C2描述了后视显示系统1。应当理解，可以在车辆V和/或挂车T上设置多于一个的后视相机。通过设置多于一个的相机，合成图像IMG3可以提供更佳的深度感知。
后视显示系统1可以被配置成在车辆V沿着向前方向行进时将第一图像IMG1叠加到第二图像IMG2上，使得合成图像IMG3被显示成使得驾驶员能够识别挂车T后面的其他车辆。可替选地，后视显示系统1可以被配置成仅在车辆停车时或在停车操作期间如在车辆V的变速器置于倒车档时将第一图像IMG1叠加到第二图像IMG2上。
此外，不是将第一图像叠加到第二图像上，而是可以将挂车的图形表示(例如，挂车T的剪影或轮廓或者图形标记)叠加到第二图像上。可替选地，可以基于由第一相机C1生成的静态图像来生成挂车T的掩模并且将该掩模叠加到由第二相机C2生成的第二图像上。
已经参考安装至车辆V的后部的第一相机C1描述了后视显示系统1。在替选布置中，后视显示系统1可以包括安装至车辆的第一侧面的第一侧置相机和/或安装至车辆V的第二侧面的第二侧置相机。第一侧置相机和第二侧置相机将是面向后方的，例如安装至侧镜(后视镜)。第一侧置相机和/或第二侧置相机可以与安装至车辆的第一相机C1和/或安装至挂车的第二相机C2结合使用。特别地，图像处理器5可以被布置成将第一图像IMG1和/或第二图像IMG2与由第一侧置相机和/或第二侧置相机生成的图像进行结合。图像处理器5可以利用来自第一侧置相机和/或第二侧置相机的图像来提供在第一图像IMG1和/或第二图像IMG2上的部分透明叠加。在该布置中，部分透明叠加可以包括车辆V的侧面视图，例如车辆V的后四分之一的视图。应当理解，可以在车辆V不牵引挂车T时使用该布置，这样可以省略第二相机C2。可以在停车或倒车机动期间使用所得到的合成图像IMG3以提供车辆V后面的区域的基本上不间断的视图。通过将来自第一侧置相机和/或第二侧置相机的图像作为部分透明叠加进行显示，驾驶员可以提供车辆V的范围的指示以便于判断距离和/或位置。可以将合成图像IMG3输出到设置在例如中央控制台、仪表组、后视镜或侧镜显示器中的显示器。
在图5中示出了后视显示系统1的替选布置；在图6中示出了根据由相机生成的图像数据进行的合成图像的形成。后视显示系统1包括：安装至车辆V的第一侧面的第一侧置相机C3；以及安装至车辆V的第二侧面的第二侧置相机C4。第一侧置相机C3和第二侧置相机C4安装至侧镜(后视镜)并且具有相应的第三视场FOV3和第四视场FOV4。如图5所示，第三视场FOV3和第四视场FOV4沿着车辆V的相应侧面延伸。这种布置是有利的，因为它可以提供对挂车T的侧向区域的覆盖。这是特别有意义的，因为挂车T的前部可能会遮掩由第一相机C1生成的图像的一部分。类似地，由第二相机C2生成的图像不提供对沿着挂车T的侧面的覆盖。因此，可能存在沿着挂车T的侧面特别是面向后方的没有被第一相机C1和第二相机C2覆盖的区域。因此，合成图像IMG3可能包括盲点。此外，当查看合成图像IMG3时，这些盲点的存在可能不是立即显现出来，因为挂车T作为半透明的“幻影”图像被显示，其可以给出不间断的视图的印象。第一侧置相机C3和第二侧置相机C4生成第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L，其可以提供在挂车T的每个侧面的改进的覆盖。如图5所示，第三视场FOV3和第四视场FOV4至少在车辆V沿直线行进时可以沿着挂车T的每一侧面延伸。
如图6所示，第二合成图像IMG5被形成为包括第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L以及第一图像IMG1和第二图像IMG2。在图6中示出了第二合成图像IMG5的各部分。例如通过缝合第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L与第二图像IMG2来将第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L与第二图像IMG2进行结合。图像处理器5可以被配置成在预定义边界处或在动态确定的边界处接合第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L以及第二图像IMG2，其中，动态确定的边界例如是根据对图像中的一个或更多个共有特征的识别而确定的。在本实施方式中，沿着竖向边界将第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L分别缝合到第二图像IMG2的左手侧和右手侧。如图6所示，第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L竖向延伸达第二合成图像IMG5的整个高度。然后，将第一图像IMG1叠加到通过将第二图像IMG2与第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L进行结合而形成的中间合成图像上。如在前面的实施方式中所示的，将第一图像IMG1作为半透明图像叠加到中间合成图像上。具体地，图像处理器5修改第一图像数据，使得第一图像IMG1作为部分透明图像被显示，该部分透明图像覆盖第二图像IMG2以及第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L中的每一者的一部分。在变型中，可以将第一图像IMG1叠加到第二图像IMG2上，然后将第二图像IMG2与第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L进行结合。
在上面参照图5和图6描述的布置的变型中，第一侧置相机C3和第二侧置相机C4均包括广角镜头如鱼眼镜头，并且被布置成生成沿着车辆V和挂车T的侧面延伸的相应的第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L。第一侧置相机C3和第二侧置相机C4可以具有200°或更大的视角。第一侧置相机C3和第二侧置相机C4被布置成使得它们各自的聚焦中心线指向下。第一侧置相机C3和第二侧置相机C4安装至侧镜(后视镜)并且具有相应的第三视场FOV3和第四视场FOV4。第三视场FOV3和第四视场FOV4沿着车辆V的相应侧面延伸。所得到的第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L包含从车辆V的前部延伸到后部的区域。所得到的第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L可以由其他车辆系统使用，例如以辅助车辆停车和/或识别在路口处的其他车辆。由于第一侧置相机C3和第二侧置相机C4的布置，第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L通常仅包括在挂车T旁边的低空区域，例如在设置第一侧置相机C3和第二侧置相机C4的水平面下方的区域。在考虑第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L的垂直范围的这个限制的情况下形成第三合成图像IMG6。
第三合成图像IMG6包括第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L以及第一图像IMG1和第二图像IMG2。在图7中示出了第三合成图像IMG6的各部分。将第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L与第二图像IMG2进行结合以形成中间合成图像。该结合可以例如包括缝合第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG1L与第二图像IMG2。根据第二图像IMG2来形成第三合成图像IMG6中第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像的垂直上方的区域。然后将第一图像IMG1叠加到通过将第二图像IMG2与第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L进行结合而形成的中间合成图像上。第一图像IMG1作为半透明图像被叠加。具体地，图像处理器5修改第一图像数据，使得第一图像IMG1作为部分透明图像被显示，该部分透明图像覆盖第二图像IMG2以及第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L中的每一者的一部分。
已经参考安装至后视镜的第一侧置相机C3和第二侧置相机C4描述了本发明。应当理解，第一侧置相机C3和第二侧置相机C4可以合并到牵引镜中以用于安装至车辆V的后视镜。可替选地，第一侧置相机C3和第二侧置相机C4可以安装在车辆上的其它位置，例如安装在车辆的后保险杠的左侧和右侧。可替选地，第一后置相机C3和第二后置相机C4可以合并到灯壳体如侧面指示器壳体或后灯壳体中。
在本发明的另一变型中，第一侧置相机C3和第二侧置相机C4可以安装至挂车T而不是安装至车辆V。例如，第一侧置相机C3和第二侧置相机C4可以以面向后方的取向安装在挂车T的前部。应当理解，第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L可以由其它车辆系统使用，例如以便于挂车T的机动和/或停车。
在又一变型中，车辆V可以包括用于生成第一后方图像和第二后方图像的第一后置相机和第二后置相机。第一后置相机和第二后置相机可以例如设置在车辆V的后四分之一中。第一后置相机和第二后置相机可以安装在车辆V的后保险杠中；左右后灯组内；左右车顶杆内；或者车顶扰流板的外端。第一后置相机和第二后置相机可以具有指向车辆V后方的相应视场。可以将第一后方图像和第二后方图像与由设置在挂车T的后部的第二相机C2生成的第二图像IMG2进行结合。在该布置中，第一后置相机和第二后置相机的视场可以包含挂车T的前部的至少一部分。图像处理器5可以被配置成将第一后方图像和第二后方图像的与挂车T对应的部分渲染为半透明图像以叠加到第二图像IMG2上。例如可以根据确定的挂车T的牵引角θ来确定作为半透明图像叠加的第一后方图像IMG1的范围。可替选地或者另外地，图像处理器5可以实现边缘定位算法或形状识别算法来确定挂车T的范围。应当理解，可以与第一图像IMG1结合来形成合成图像或可以不与第一图像IMG1结合来形成合成图像。因此，在某些布置中，可以省略第一相机C1。
现在将参照图8和图9来描述上述实施方式的变型，在该变型中，使用第一侧置相机C3和第二侧置相机C4来生成第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L。在描述该变型时，针对相似的部件使用相似的附图标记。
图像处理器5被配置成根据挂车T的牵引角θ和可选地还根据挂车T的俯仰角α来生成第四合成图像IMG7。牵引角θ和俯仰角α定义挂车T相对于车辆V的角取向。具体地，参考车辆V的参考系来定义牵引角θ和俯仰角α。牵引角θ定义在水平面中第一纵向轴线X1与第二纵向轴线X2之间的角向偏移。俯仰角α定义在垂直面中第一纵向轴线X1与第二纵向轴线X2之间的角向偏移。在本实施方式中，通过跟踪设置在挂车T的前部的目标21来确定牵引角θ和俯仰角α。具体地，图像处理器5分析第一图像IMG1以识别目标21并且确定其相对于车辆V的位置和取向。因此可以使用图像处理技术来确定牵引角θ和俯仰角α。
如图8所示，第二相机C2以面向后方的取向安装至挂车T，通常安装在挂车T的后部。第二图像IMG2包含挂车T后面的区域并且被称为后方图像。如图9所示，第二图像IMG2具有水平尺寸DH和竖向尺寸DV。第二图像IMG2具有第一水平中心线CLH1和第一垂直中心线CLV1。第一水平中心线CLH1和第一垂直中心线CLV1是将第二图像IMG2水平和垂直二等分的虚拟参考线。第二相机C2固定地安装至挂车T并且具有中心焦轴CX2。第二相机C2被布置成使得中心焦轴CX2被布置成基本上平行于第二纵向轴线X2，但是可以对第二图像IMG2施加校正以使得实现与第二纵向轴线X2的任何角向偏移和/或平移偏移。通过第一水平中心线CLH1和第一垂直中心线CLV1来定义虚拟原点O。虚拟原点O与第二相机C2的中心焦轴CX2重合。
应当理解，中心焦轴CX2相对于针对车辆V定义的参考系的取向根据挂车T的牵引角θ和俯仰角α而变化。因此，第二图像IMG2的内容根据挂车T的取向而变化。结果，在第二图像IMG2与(由安装至车辆V的第三侧置相机C3和第四侧置相机C4生成的)第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L之间可能存在差异。为了补偿该差异，图像处理器5被配置成选择第二图像IMG2的子部分P1以合并到第四合成图像IMG7中。从第二图像IMG2内选择子部分P1以补偿牵引角θ和俯仰角α的变化。通过补偿这些角向变化，由图像处理器5形成的第四合成图像IMG7可以提供车辆V后面的图像的基本连续的视图。子部分P1具有第二水平中心线CLH2和第二垂直中心线CLV2。第二水平中心线CLH2和第二垂直中心线CLV2是将子部分P1水平和垂直二等分的虚拟参考线。如果使用第二图像IMG2的预定义部分来形成第四合成图像IMG7，则随着牵引角θ和/或俯仰角α改变，将会在第四合成图像IMG7中引入不连续。由于本文所描述的将第一图像IMG1的一部分作为半透明图像进行显示的叠加技术，任何这种不连续性可能潜在地被遮掩，这可能会导致在所得到的合成图像中形成一个或更多个盲点。
现在将参照图9更详细地描述对子部分P1的选择。在本布置中，子部分P1的水平尺寸DH和竖向尺寸DV是固定的，即子部分P1具有预定义的大小。然而，图像处理器5被配置成根据牵引角θ和俯仰角α来改变子部分P1在第二图像IMG2内的位置。图像处理器5确定牵引角θ和俯仰角α的负等值(通过乘以-1)，从而改变各个角度的符号。图像处理器5根据所确定的牵引角θ和俯仰角α的负值来确定子部分P1在第二图像IMG2内的位置。具体地，图像处理器5根据所确定的牵引角θ的负值来修改第一水平中心线CLH1与第二水平中心线CLH2之间的偏移；并且根据所确定的俯仰角α的负值来修改第一垂直中心线CLV1与第二垂直中心线CLV2之间的偏移。与所确定的牵引角θ的负值成正比地确定第一垂直中心线CLV1与第二垂直中心线CLV2之间的水平偏移ΔH。类似地，与所确定的俯仰角α的负值成正比地确定第一水平中心线CLH1和第二垂直水平中心线CLH2之间的竖向偏移ΔV。当牵引角θ为零时，第一垂直中心线CLV1与第二垂直中心线CLV2对准。当俯仰角α为零时，第一水平中心线CLH1与第二水平中心线CLH2对准。可以参考虚拟图像平面来确定针对给定角变化的子部分P1的水平平移和/或竖向平移的范围。虚拟图像平面可以被定义在沿着第二相机C2的中心焦轴CX2的已知位置处。然后图像处理器5可以将所选择的子部分P1与第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L进行结合。第一图像IMG1作为半透明图像被叠加以形成第四合成图像IMG7。在某些实施方式中，可以在不叠加第一图像IMG1的情况下形成第四合成图像IMG7。
为了补偿角度变化，图像处理器5还可以对子部分P1施加一个或更多个图像校正变换，例如对图像进行纠偏或校正视角变化。图像校正变换还可以取决于牵引角θ和/或俯仰角α。还可以施加图像校正变换来补偿第三相机C3内的光学失真。
在上述变型中，子部分P1的横向尺寸和竖向尺寸是预先定义的。然而，图像处理器5也可以被修改成根据牵引角θ和/或俯仰角α来改变子部分P1的水平尺寸DH和/或竖向尺寸DV。具体地，水平尺寸DH可以与牵引角θ成正比地变化；以及/或者竖向尺寸DV可以与俯仰角α成正比地变化。通过改变子部分P1的尺寸，可以将由第二相机C2和第三相机C3生成的第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L的否则可能被挂车T遮掩的区域(例如随着牵引角θ增大)合并到子部分P1中。水平尺寸DH的变化可以关于与牵引角θ的负等值对应的第一垂直参考线对称；以及/或者竖向尺寸DV的变化可以关于与俯仰角α的负等值对应的第一水平参考线对称。可替选地，水平尺寸DH的变化可以关于与牵引角θ的负等值对应的第一垂直参考线不对称；以及/或者竖向尺寸DV的变化可以关于与俯仰角α的负等值对应的第一水平参考线不对称。应当理解，水平尺寸DH和/或竖向尺寸DV的变化范围可以根据挂车配置例如其外部尺寸和/或轴位置而变化。
可以应用类似的技术来在叠加第一图像IMG1之前修改第一图像IMG1。例如，可以根据牵引角θ在横向方向上裁剪第一图像IMG1。
对上述实施方式的修改可以包括关于第一垂直中心线CLV1来改变子部分P1的水平尺寸DH；以及/或者关于第一水平中心线CLH1来改变子部分P1的竖向尺寸DV。水平尺寸DH和/或竖向尺寸DV的变化可以是对称的。可替选地，该变化可以不对称地实现。
应当理解，可以使用其它技术来确定牵引角θ，例如通过直接测量挂车牵引装置相对于安装至车辆的球接头的角取向。例如，图像处理器5可以被配置成根据挂车T的牵引角θ来选择第一侧向图像IMG1L和第二侧向图像IMG2L的子部分。

Claims (22)

1.一种用于生成在牵引挂车(T)的车辆(V)后面的区域的合成视图的显示系统，所述显示系统包括：
第一相机(C1)，用于输出与第一图像(IMG1)对应的第一图像数据，所述第一相机被配置成以面向后方的取向安装至所述车辆(V)；
第二相机(C2)，用于输出与第二图像(IMG2)对应的第二图像数据，所述第二相机被配置成以面向后方的取向安装至所述挂车(T)；
图像处理器(5)，用于接收所述第一图像数据和所述第二图像数据以及调取公布到所述车辆的通信总线的车辆动态数据；其中，所述图像处理器被配置成利用所述车辆动态数据将所述第一图像数据和所述第二图像数据进行结合，以生成与合成图像对应的合成图像数据，使得所述第一图像(IMG1)和所述第二图像(IMG2)匹配并且所述第一图像(IMG1)和所述第二图像(IMG2)中一者的至少一部分作为半透明图像叠加到所述第一图像和所述第二图像中的另一者上。
2.根据权利要求1所述的显示系统，其中，所述图像处理器(5)被配置成根据图像掩模来选择所述第一图像(IMG1)的或所述第二图像(IMG2)的要被叠加的部分。
3.根据权利要求2所述的显示系统，其中，根据所述第一图像数据来生成所述图像掩模。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的显示系统，其中，所述图像处理器(5)被配置成将所述第一图像数据和所述第二图像数据进行结合，使得所述第一图像(IMG1)的或所述第二图像(IMG2)的一部分被所述第一图像和所述第二图像中的另一者的至少一部分替换。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的显示系统，其中，所述图像处理器(5)被配置成：
分析所述第一图像数据和所述第二图像数据，以识别所述第一图像(IMG1)和所述第二图像(IMG2)两者共有的一个或更多个特征。
6.根据权利要求5所述的显示系统，其中，所述图像处理器被配置成根据所识别的一个或更多个特征来匹配所述第一图像(IMG1)和所述第二图像(IMG2)。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的显示系统，其中，所述图像处理器被配置成根据限定所述第一相机(C1)和所述第二相机(C2)的相对位置的位置数据来生成所述合成图像。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的显示系统，其中，所述图像处理器被配置成用以下中的一个或更多个来增强所述合成图像：
正在由所述车辆(V)牵引的所述挂车(T)的图形表示；
在倒车操作期间所述挂车的计划路径(P)的图形表示；
在倒车操作期间导引所述挂车(T)的车辆控制指令；以及
所述挂车(T)的接近信息。
9.根据权利要求1至3中的任一项所述的显示系统，所述显示系统包括：
第一侧向相机(C3)，用于输出与第一侧向图像(IMG1L)对应的第一侧向图像数据；
第二侧向相机，用于输出与第二侧向图像(IMG2L)对应的第二侧向图像数据；
其中，所述图像处理器(5)被配置成进一步接收所述第一侧向图像数据和所述第二侧向图像数据；
其中，所述图像处理器(5)被配置成将所述第一图像数据、所述第二图像数据、所述第一侧向图像数据和所述第二侧向图像数据进行结合，以生成与合成图像对应的合成图像数据。
10.根据权利要求9所述的显示系统，其中，所述图像处理器(5)被配置成将所述第一图像数据、所述第二图像数据、所述第一侧向图像数据和所述第二侧向图像数据进行结合，使得所述第一图像(IMG1)的至少一部分叠加到所述第二图像(IMG2)、所述第一侧向图像(IMG1L)和所述第二侧向图像(IMG2L)中的一者或更多者上。
11.根据权利要求10所述的显示系统，其中，所述第一图像的所述至少一部分作为半透明图像进行叠加。
12.根据权利要求10所述的显示系统，其中，所述图像处理器(5)被配置成：
通过将所述第二图像(IMG2)、所述第一侧向图像(IMG1L)和所述第二侧向图像(IMG2L)中的一者或更多者进行结合，来形成中间合成图像；以及
将所述第一图像(IMG1)的所述至少一部分叠加到所述中间合成图像上。
13.根据权利要求12所述的显示系统，其中，所述图像处理器(5)被配置成识别所述第一图像(IMG1)和所述中间合成图像两者共有的一个或更多个特征。
14.根据权利要求13所述的显示系统，其中，所述图像处理器(5)被配置成根据所识别的一个或更多个特征来匹配所述第一图像(IMG1)和所述中间合成图像。
15.根据权利要求12所述的显示系统，其中，在所述中间合成图像中，所述第一侧向图像(IMG1L)和/或所述第二侧向图像(IMG2L)的竖向高度基本上等于所述第二图像(IMG2)的竖向高度。
16.根据权利要求12所述的显示系统，其中，所述第一侧向图像(IMG1L)的竖向高度小于所述第二图像(IMG2)的竖向高度；以及/或者所述第二侧向图像(IMG2L)的竖向高度小于所述第二图像的竖向高度。
17.根据权利要求16所述的显示系统，其中，所述第一侧向图像(IMG1L)和/或所述第二侧向图像(IMG2L)被插入到所述第二图像(IMG2)中，以形成所述中间合成图像。
18.根据权利要求1至3中任一项所述的显示系统，其中，所述图像处理器(5)被配置成输出所述合成图像数据，以用于在显示屏上显示。
19.一种生成在牵引挂车(T)的车辆(V)后面的区域的合成图像的方法，所述方法包括：
从安装至所述车辆的第一相机(C1)接收第一图像(IMG1)；
从安装至所述挂车的第二相机(C2)接收第二图像(IMG2)；
调取公布到所述车辆的通信总线的车辆动态数据；以及
利用所述车辆动态数据将所述第一图像和所述第二图像进行结合，以形成合成图像，使得所述第一图像(IMG1)和所述第二图像(IMG2)匹配并且将所述第一图像(IMG1)和所述第二图像(IMG2)中一者的至少一部分作为半透明图像叠加到所述第一图像和所述第二图像中的另一者上。
20.根据权利要求19所述的方法，所述方法包括：
从第一侧向相机接收第一侧向图像(IMG1L)；
从第二侧向相机接收第二侧向图像(IMG2L)；以及
将所述第一图像(IMG1)、所述第二图像(IMG2)、所述第一侧向图像和所述第二侧向图像进行结合，以形成合成图像。
21.一种用于车辆的处理器或控制模块，被配置和/或布置成：从以面向后方的取向安装至所述车辆(V)的第一相机(C1)接收第一图像数据，以及从以面向后方的取向安装至挂车(T)的第二相机(C2)接收第二图像数据，以根据所述第一图像数据和所述第二图像数据来生成合成图像；调取公布到所述车辆的通信总线的车辆动态数据；以及利用所述车辆动态数据将所述第一图像数据和所述第二图像数据进行结合，使得所述第一图像(IMG1)和所述第二图像(IMG2)匹配并且第一图像(IMG1)和第二图像(IMG2)中一者的至少一部分作为半透明图像叠加到所述第一图像和所述第二图像中的另一者上。
22.一种车辆，具有根据权利要求1至18中任一项所述的显示系统或者根据权利要求21所述的处理器或控制模块。
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