SE1551565A1 - Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road - Google Patents

Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road Download PDF

Info

Publication number
SE1551565A1
SE1551565A1 SE1551565A SE1551565A SE1551565A1 SE 1551565 A1 SE1551565 A1 SE 1551565A1 SE 1551565 A SE1551565 A SE 1551565A SE 1551565 A SE1551565 A SE 1551565A SE 1551565 A1 SE1551565 A1 SE 1551565A1
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
yaw rate
torque
road
curvature
Prior art date
Application number
SE1551565A
Other languages
English (en)
Other versions
SE539430C2 (sv
Inventor
Andersson Jonny
Bredberg Linus
Original Assignee
Scania Cv Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Ab filed Critical Scania Cv Ab
Priority to SE1551565A priority Critical patent/SE539430C2/sv
Priority to DE112016005072.0T priority patent/DE112016005072B4/de
Priority to PCT/SE2016/051133 priority patent/WO2017095301A1/en
Publication of SE1551565A1 publication Critical patent/SE1551565A1/sv
Publication of SE539430C2 publication Critical patent/SE539430C2/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/001—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits the torque NOT being among the input parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Claims (15)

1. Förfarande för att underlätta styrning av ett fordon (1) under framförande pä en väg(R),: innefattande: - fastställande av fordonshastigheten; - fastställande av vägens kurvatur; - fastställande av en nödvändig girhastighet för fordonet pà bas av den sälundafastställda fordonshastigheten och vägkurvaturen; och, - baserat pà nämnda nödvändiga girhastighet och en förstärkningsfunktion somrelaterar till fordonets styrmoment och girhastighet, fastställande av ettkurvaturkompensationsmoment, för att kompensera fordonets styrmoment pä grund av inverkan fràn kurvaturen kännetecknat av följande steg detektion (S1) av fordonets girhastighet; - modellskapande (S2) av fordonets girhastighet pà bas av fordonets styrmoment;- jämförelse (S3) av den detekterade och den modellerade girhastigheten; - fastställande (S4) av päverkan fràn externa kraften pà girhastigheten, baserat pànämnda jämförelse av den detekterade och den modellerade girhastigheten, varvidnämnda externa krafter innefattar externa krafter som härrör fràn ett eller flera avföljande: päverkan fràn vägens tvärlutningskonfiguration; päverkan frän sidovind ochpäverkan fràn ett punkterat däck; samt, - baserat pà fastställandet av päverkan fràn externa krafter pà girhastigheten ochnämnda förstärkningsfunktion, fastställande (S5) av ett kompensationsmoment för att kompensera fordonets styrmoment pà grund av de externa krafternas päverkan.
2. Förfarande enligt patentkrav 1, vidare innefattande steget att fastställa ettkompensationsmoment baserat pà nämnda fastställdakurvaturkompensationsmoment och nämnda fastställda kompensationsmoment förexterna kraften, och kompensera styrmomentet pà bas av nämnda fastställda kompensationsmoment.
3. Förfarande enligt nägot av patentkraven 1 - 2, vari den modellerade girhastighetenerhälls genom en överföringsfunktion (G(z)).
4. Förfarande enligt patentkrav 3, vari nämnda förstärkningsfunktion erhälls genomnämnda överföringsfunktion (G(z)).
5. Förfarande enligt nàgot av föregàende patentkrav, vari nämndaförstärkningsfunktion innefattar en statisk förstärkning.
6. System (l; ll; lll) för att underlätta styrning av ett fordon (1) under framförande pàen väg d (R), innefattande medel (112; 212; 312) för fastställande avfordonshastigheten; medel (1 14; 214; 314) för fastställande av vägens kurvatur; medel(120; 220; 320) för fastställande av en nödvändig girhastighet för fordonet pà bas avden sàlunda fastställda fordonshastigheten och vägkurvaturen och medel (130; 230;330) för fastställande av ett kurvaturkompensationsmoment, för att kompenserafordonets styrmoment pà grund av inverkan fràn kurvaturen, baserat pà nämndafastställda nödvändiga girhastighet och en förstärkningsfunktion som relaterar tillfordonets styrmoment och girhastighet, kännetecknat av medel (144) för detektion avfordonets girhastighet; medel (150; 350) för modellskapande av fordonets girhastighetpà bas av fordonets styrmoment; medel (160; 360) för jämförelse av den detekteradeoch den modellerade girhastigheten; medel (170) för fastställande av pàverkan frànexterna kraften pà girhastigheten, baserat pà nämnda jämförelse av den detekteradeoch den modellerade girhastigheten, varvid nämnda externa krafter härrör fràn ett ellerflera av följande: pàverkan frän vägens tvärlutningskonfiguration, pàverkan fränsidovind och pàverkan fràn ett punkterat däck samt medel (180; 380) för fastställandeav ett kompensationsmoment för externa krafter för att kompensera fordonetsstyrmoment pà grund av de externa krafternas pàverkan, baserat pà fastställandet avpàverkan fràn externa krafter pà girhastigheten och nämnda förstärkningsfunktion.
7. System enligt patentkrav 6, vidare innefattande medel (192; 392) för fastställandeav ett kompensationsmoment baserat pà nämnda fastställdakurvaturkompensationsmoment och nämnda fastställda kompensationsmoment förexterna kraften, och medel (194) för kompensation av styrmomentet pà bas av nämndafastställda kompensationsmoment.
8. Systemenligt nàgot av patentkraven 6 - 7, vari den modellerade girhastighetenerhälls genom en överföringsfunktion (G(z)).
9. System enligt patentkrav 8, vari nämnda förstärkningsfunktion erhälls genomnämnda överföringsfunktion (G(z)).
10. System enligt nàgot av föregàende patentkrav, vari nämnda förstärkningsfunktioninnefattar en statisk förstärkning.
11. Fordon (1) innefattande ett system (l) enligt nàgot av patentkraven 6 - 10.
12. Datorprogram (P) för att underlätta styrning av ett fordon under framförande pà enväg, varvid nämnda datorprogram (P) innefattar programkod som, när den körs pà enelektronisk styrenhet (100) eller pà en annan dator (500) ansluten till den elektroniskastyrenheten (100), orsakar att den elektroniska styrenheten utför stegen enligtpatentkrav 1 - 5.
13. Datorprogramprodukt, innefattande ett digitalt lagringsmedium, i vilket datorprogrammet enligt patentkrav 12 lagras.
SE1551565A 2015-12-01 2015-12-01 Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road SE539430C2 (sv)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1551565A SE539430C2 (sv) 2015-12-01 2015-12-01 Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road
DE112016005072.0T DE112016005072B4 (de) 2015-12-01 2016-11-17 Verfahren und System zur Erleichterung des Lenkens eines Fahrzeugs beim Fahren entlang einer Strasse
PCT/SE2016/051133 WO2017095301A1 (en) 2015-12-01 2016-11-17 Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1551565A SE539430C2 (sv) 2015-12-01 2015-12-01 Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1551565A1 true SE1551565A1 (sv) 2017-06-02
SE539430C2 SE539430C2 (sv) 2017-09-19

Family

ID=58797382

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1551565A SE539430C2 (sv) 2015-12-01 2015-12-01 Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road

Country Status (3)

Country Link
DE (1) DE112016005072B4 (sv)
SE (1) SE539430C2 (sv)
WO (1) WO2017095301A1 (sv)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110920605B (zh) 2018-08-31 2021-05-14 华为技术有限公司 一种车辆控制方法及设备
DE102019103090B4 (de) * 2019-02-07 2022-08-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Bestimmen eines Vorgabewertes für einen Servomotor eines Fahrzeug-Lenksystems

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3625392A1 (de) 1986-02-13 1987-08-20 Licentia Gmbh Regelsystem zur verhinderung von schleuderbewegungen eines kraftfahrzeuges
DE4226746C1 (de) 1992-08-13 1993-10-07 Daimler Benz Ag Verfahren zur Bestimmung eines fahrsituationsabhängigen Lenkwinkels
JP3034430B2 (ja) 1994-07-27 2000-04-17 本田技研工業株式会社 車両用操舵装置の操舵反力制御装置
JP3696466B2 (ja) 2000-01-31 2005-09-21 光洋精工株式会社 車両用操舵装置
JP3585874B2 (ja) * 2001-09-04 2004-11-04 本田技研工業株式会社 車両の走行制御装置
GB2394702A (en) * 2002-10-30 2004-05-05 Trw Ltd Video enhanced stability control in road vehicles
JP4211686B2 (ja) 2004-06-02 2009-01-21 トヨタ自動車株式会社 車両用操舵支援装置
JP4062310B2 (ja) * 2005-02-07 2008-03-19 日産自動車株式会社 運転意図推定装置、車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
FR2915447B1 (fr) 2007-04-30 2009-11-20 Peugeot Citroen Automobiles Sa Methode de modelisation d'un vehicule automobile
JP5429234B2 (ja) * 2011-03-23 2014-02-26 トヨタ自動車株式会社 車両用情報処理装置
KR101358329B1 (ko) * 2012-09-03 2014-02-04 현대모비스 주식회사 차선 추종 제어 시스템 및 그 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
DE112016005072B4 (de) 2022-02-17
SE539430C2 (sv) 2017-09-19
WO2017095301A1 (en) 2017-06-08
DE112016005072T5 (de) 2018-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8589025B2 (en) Tire cornering power on-board estimation and monitoring using steering moment
US7184868B2 (en) Vehicle dynamics behavior reproduction system
US8983722B2 (en) System and method for vehicle rollover prediction
US6873897B2 (en) Method and device for stabilizing a vehicle
US20050182548A1 (en) Method and device for detecting parameters characterizing the driving behavior of a vehicle
CN111801564B (zh) 用于轮胎故障检测的装置、方法和计算机可读存储介质
US11639178B2 (en) Vehicle control method and device
CN112918464B (zh) 车辆稳态转向控制方法和装置
JP2023509317A (ja) オンボード路面摩擦推定
US20200207357A1 (en) Modifying vehicle behavior based on data from a dynamically updated roadway coefficient of friction database
US6678633B2 (en) System and method for determining the height of the center of gravity of a vehicle
US11945264B2 (en) Tire wear prediction system, tire wear prediction program, tire wear prediction method and data structure
SE1551565A1 (sv) Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road
JP3191708B2 (ja) 車輌の横滑り状態量検出装置
US20200361460A1 (en) Method for ending a drive of a transportation vehicle
SE1551564A1 (sv) Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road
CN114291071B (zh) 一种车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法、系统、可读存储介质及车辆
SE1550811A1 (sv) Method and system for evaluating driving of a vehicle taking level of the vehicle into consideration according to an embodiment of the present invention
US20230079933A1 (en) Systems and methods for determining whether a vehicle is in an understeer or oversteer situation
JPH11115720A (ja) 路面摩擦係数の推定装置
CN112985843B (zh) 车轮定位失调的检测方法、检测装置及终端
SE542744C2 (en) Method and control device for facilitating estimating the steering angle of the steerable wheels of a vehicle
CN118004191A (en) Method, device, vehicle, medium and program product for determining longitudinal adhesion coefficient
KR20220011580A (ko) 전방에 위치한 커브를 통과할 시 자기차량의 차량운전자를 지원하기 위한 방법
JP2000055723A (ja) 車両の質量推定装置