SE1551564A1 - Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road - Google Patents

Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road Download PDF

Info

Publication number
SE1551564A1
SE1551564A1 SE1551564A SE1551564A SE1551564A1 SE 1551564 A1 SE1551564 A1 SE 1551564A1 SE 1551564 A SE1551564 A SE 1551564A SE 1551564 A SE1551564 A SE 1551564A SE 1551564 A1 SE1551564 A1 SE 1551564A1
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
yaw rate
vehicle
torque
influence
steering
Prior art date
Application number
SE1551564A
Other languages
English (en)
Other versions
SE539434C2 (sv
Inventor
Andersson Jonny
Bredberg Linus
Original Assignee
Scania Cv Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Ab filed Critical Scania Cv Ab
Priority to SE1551564A priority Critical patent/SE539434C2/sv
Priority to DE112016005067.4T priority patent/DE112016005067T5/de
Priority to PCT/SE2016/051131 priority patent/WO2017095300A1/en
Publication of SE1551564A1 publication Critical patent/SE1551564A1/sv
Publication of SE539434C2 publication Critical patent/SE539434C2/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/001—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits the torque NOT being among the input parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Claims (13)

1. Förfarande för att underlätta styrning av ett fordon (1) under framförande pä en väg(R), innefattande följande steg: detektion (S1) av fordonets girhastighet; skapande aven modell (S2) av fordonets girhastighet; jämförelse (S3) av den detekteradegirhastigheten och den modellerade girhastigheten, kännetecknat av att denmodellerade girhastigheten är baserad pà fordonets styrvridmoment, varvidförfarandet vidare innefattar följande steg: - fastställande (S4) av externa krafters pàverkan pà girhastigheten, baserat pànämnda jämförelse av den detekterade och den modellerade girhastigheten; - fastställande (S5) av ett kompensationsmoment för att kompensera fordonetsstyrvridmoment, baserat pà den fastställda pàverkan av externa krafter pàgirhastigheten; och - kompensation (S6) av styrvridmomentet, baserat pà nämnda fastställda kompensationsmoment.
2. Förfarande enligt patentkrav 1, vari resultatet av nämnda jämförelse av dendetekterade och den modellerade girhastigheten filtreras för att undvika pàverkan frän hastiga förändringar.
3. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, vari den modellerade girhastigheten erhälls genom en överföringsfunktion (G(z)).
4. Förfarande enligt patentkrav 3, vari en statisk förstärkning för att erhàlla nämnda kompensationsmoment erhälls genom nämnda överföringsfunktion (G(z)).
5. Förfarande enligt nàgot av föregäende patentkrav, vari nämnda externa krafterhärrör fràn ett eller flera av: pàverkan frän vägens sidolutningskonfiguration; pàverkan fràn sidovind och pàverkan fràn ett punkterat däck.
6. System för att underlätta styrning av ett fordon (1) under framförande pà en väg(R), innefattande medel (120) för detektion av fordonets girhastighet; medel (130: 230)för modellskapande skapande av en modell av fordonets girhastighet; medel (140;240) för jämförelse av den detekterade och den modellerade girhastigheten,kännetecknat av att medlen för modellskapande har anordnats för att modellera girhastigheten baserat pà fordonets styrvridmoment, varvid systemet vidare innefattar medel (160) för fastställande av externa krafters pàverkan pà girhastigheten, baseratpà nämnda jämförelse av den detekterade och den modellerade girhastigheten; medel(170; 270) för fastställande av ett kompensationsmoment för att kompensera fordonetsstyrvridmoment, baserat pà den fastställda påverkan av externa krafter pàgirhastigheten; och medel (180) för kompensation av styrvridmomentet, baserat pànämnda fastställda kompensationsmoment.
7. System enligt patentkrav 6, innefattande filtreringsmedel (150; 250) för filtrering avresultatet av nämnda jämförelse av den detekterade och den modelleradegirhastigheten för att undvika pàverkan fràn hastiga förändringar.
8. System enligt patentkrav 6 eller 7, vari medlen (130; 230) för modellskapande haranordnats för att erhàlla den modellerade girhastigheten genom en överföringsfunktion (G(2))-
9. System enligt patentkrav 8, vari en statisk förstärkning för att erhàlla nämndakompensationsmoment har anordnats för att erhàllas genom nämnda överföringsfunktion (G(z)).
10. System enligt nägot av patentkraven 6-9, vari nämnda externa krafter härrör fränett eller flera av: pàverkan frän vägens sidolutningskonfiguration; pàverkan frän sidovind och pàverkan fràn ett punkterat däck.
11. Fordon (1) innefattande ett system (l) enligt nägot av patentkraven 6-10.
12. Datorprogram (P) för att underlätta styrning av ett fordon under framförande pà enväg, varvid nämnda datorprogram (P) innefattar programkod som, när den körs pà enelektronisk styrenhet (100) eller pà en annan dator (500) ansluten till den elektroniskastyrenheten (100), orsakar att den elektroniska styrenheten utför stegen enligt patentkrav 1-5.
13. Datorprogramprodukt, innefattande ett digitalt lagringsmedium, i vilketdatorprogrammet enligt patentkrav 12 lagras.
SE1551564A 2015-12-01 2015-12-01 Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road SE539434C2 (sv)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1551564A SE539434C2 (sv) 2015-12-01 2015-12-01 Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road
DE112016005067.4T DE112016005067T5 (de) 2015-12-01 2016-11-17 Verfahren und system zur erleichterung des lenkens eines fahrzeugs beim fahren entlang einer strasse
PCT/SE2016/051131 WO2017095300A1 (en) 2015-12-01 2016-11-17 Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1551564A SE539434C2 (sv) 2015-12-01 2015-12-01 Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1551564A1 true SE1551564A1 (sv) 2017-06-02
SE539434C2 SE539434C2 (sv) 2017-09-19

Family

ID=58797406

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1551564A SE539434C2 (sv) 2015-12-01 2015-12-01 Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road

Country Status (3)

Country Link
DE (1) DE112016005067T5 (sv)
SE (1) SE539434C2 (sv)
WO (1) WO2017095300A1 (sv)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020001758A1 (en) 2018-06-27 2020-01-02 Volvo Truck Corporation Method and system for controlling steering of a vehicle
EP4234367A1 (en) * 2022-02-24 2023-08-30 Volvo Truck Corporation A torque vectoring control method for vehicles

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3625392A1 (de) 1986-02-13 1987-08-20 Licentia Gmbh Regelsystem zur verhinderung von schleuderbewegungen eines kraftfahrzeuges
DE4226746C1 (de) 1992-08-13 1993-10-07 Daimler Benz Ag Verfahren zur Bestimmung eines fahrsituationsabhängigen Lenkwinkels
GB2372020A (en) * 2001-02-07 2002-08-14 Lucas Industries Ltd Haptic controller for electrically-assisted power steering in road vehicles
GB0106925D0 (en) * 2001-03-20 2001-05-09 Lucas Industries Ltd Steering control during ABS split MU operation
FR2915447B1 (fr) 2007-04-30 2009-11-20 Peugeot Citroen Automobiles Sa Methode de modelisation d'un vehicule automobile
WO2012068331A1 (en) * 2010-11-19 2012-05-24 Magna Electronics Inc. Lane keeping system and lane centering system
JP5429234B2 (ja) * 2011-03-23 2014-02-26 トヨタ自動車株式会社 車両用情報処理装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017095300A1 (en) 2017-06-08
DE112016005067T5 (de) 2018-07-12
SE539434C2 (sv) 2017-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7184868B2 (en) Vehicle dynamics behavior reproduction system
EP0983919B1 (en) A method for detecting a bank angle experienced by a moving vehicle
EP2838772B1 (en) Method and apparatus for real time estimation of road surface friction coefficient
US8073607B2 (en) Method for populating motor vehicle yaw gain tables for use in an electronic stability control system
US20050182548A1 (en) Method and device for detecting parameters characterizing the driving behavior of a vehicle
US6658342B1 (en) Vehicle stability control
CN110550024B (zh) 一种基于自动驾驶的车辆运行控制方法和装置
JP5125609B2 (ja) 制動力配分制御装置
US9878738B2 (en) Non-linear compensation controller for active steering system in a vehicle
EP0982206B1 (en) Method of estimating vehicle yaw rate
US7099759B2 (en) Method and apparatus for estimating steering behavior for integrated chassis control
CN107685737A (zh) 用于确定车辆打滑失控状态的方法和系统
CN110920605B (zh) 一种车辆控制方法及设备
JP2023509317A (ja) オンボード路面摩擦推定
CN102464017B (zh) 用于车辆的不足转向评估
US11332183B2 (en) Method for operating a steering system, and steering system
SE1551564A1 (sv) Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road
CN106232439B (zh) 用于运行电子制动系统的方法
US20180297633A1 (en) Methods and systems for vehicle lateral force control
EP3947085B1 (en) A method and a control unit for determining a parameter indicative of a road capability of a road segment supporting a vehicle
SE1551565A1 (sv) Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road
DE102015224389A1 (de) Assistenzsystem mit Beladungszustandskompensation
CN114379288A (zh) 早期检测机动车辆轮胎不规则磨损和/或底盘设置无意变化的方法
SE542744C2 (en) Method and control device for facilitating estimating the steering angle of the steerable wheels of a vehicle
KR102683675B1 (ko) 차량용 자세 제어 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed