SE1251189A1

SE1251189A1 - Procedure for controlling the functions of a forest machine and forest machine

Info

Publication number: SE1251189A1
Application number: SE1251189A
Authority: SE
Inventors: Mikko Tainio; Ilari Virtanen; Ahti Lehtinen; Jukka-Pekka Tynkkynen; Mika Talola
Original assignee: John Deere Forestry Oy
Priority date: 2011-11-08
Filing date: 2012-10-19
Publication date: 2013-05-09
Also published as: SE538592C2; FI20116100A; FI123757B

Abstract

Uppﬁnningen avser ett förfarande för att styra funktioner aven skogsmaskin (1), i vilket förfarande skogsmaskinens styr-don (20, 21, 30) används för att åstadkomma styrfunktioner(Z+, Z-) för att styra skogsmaskinens funktioner. I förfarandetenligt uppﬁnningen används en styrfunktion (Z+, Z-) somåstadkommer en funktion, vilken funktion är den med sagdastyrfunktion (Z+, Z-) styrbara primära funktionen, för attåstadkomma styrning av minst en annan funktion på så sättatt denna styrfunktion (Z+, Z-) för den primära funktionenupprätthålls en tid som är kortare än styrfördröjningen mellanstartning av sagda styrfunktion (Z+, Z-) och styrning av denprimära funktionen. Uppfinningen avser även en skogs-maskin (1) enligt det uppfinningsenliga förfarandet. Fig. 3 The invention relates to a method for controlling functions of a forest machine (1), in which method the control device (20, 21, 30) of the forest machine is used to provide control functions (Z +, Z-) for controlling the functions of the forest machine. In the method according to the invention a control function (Z +, Z-) is used which provides a function, which function is the controllable primary function with said control function (Z +, Z-), in order to effect control of at least one other function in such a way that this control function (Z +, Z- ) for the primary function a time is maintained which is shorter than the control delay between start of said control function (Z +, Z-) and control of the primary function. The invention also relates to a forest machine (1) according to the method according to the invention. Fig. 3

Description

35 2 vippströmbrytare eller knappar på dessa, måste föraren varje gång när han behöver en funktion som inte styrs med någondera manöverspaken flytta sin uppmärksamhet till detta skilda styrdon för tiden av den resp. åtgärden som utförs under dess styrning. Till exempel i en situation när ett träd harjust blivit kapat i dess kapningsskede och inmatning av stammen skall börjas, måste föraren avbryta styrningen av bomuppsättningen med manöverspakarna och ﬂytta minst en finger på tangentbordet för att trycka startknappen för inmat- ning av stammen. Detta orsakar naturligtvis ett litet avbrott i styrningen av bomuppsättningen, varefter föraren måste på nytt koncentrera sig på manövrering av bomuppsättningens rörelser, vilket däremot begränsar arbetshastigheten som kan nås - beroende på bl.a. förarens kunnighet och erfarenhet - och ökar krav på motorik samt stress som hänför sig till manövreringen av skogsmaskinen. 2 rocker switches or buttons on these, the driver must each time when he needs a function that is not controlled with either control lever shift his attention to this different control device for the time of the resp. the action carried out under its control. For example, in a situation when a tree has just been cut in its cutting stage and trunk entry is to begin, the operator must interrupt the boom set control with the control levers and ﬂ move at least one finger on the keyboard to press the trunk start button. This of course causes a small interruption in the control of the boom set, after which the driver has to concentrate again on maneuvering the movements of the boom set, which in turn limits the working speed that can be reached - depending on e.g. the driver's knowledge and experience - and increases demands on motor skills and stress related to the operation of the forestry machine.

Kort sammanfattning av uppfinningen Syftet med uppfinningen är att åstadkomma ett nytt förfarande för att styra ställdon i en skogsmaskin, för att vidare underlätta och förbättra skogsmaski- nens manövrerbarhet. Särskilt är syftet med uppfinningen att presentera ett förfarande för att styra ställdon i en skogsmaskin, med vilket förfarande man minskar antalet styrdon och/eller styrfunktioner som behövs för styrning av olika funktioner och på så sätt gör manövreringen av skogsmaskinen enklare och snabbare. Ytterligare är syftet med uppﬁnningen att presentera en skogsmaskin som styrs enligt det uppfinningsenliga förfarandet.Brief summary of the invention The object of the invention is to provide a new method for controlling actuators in a forestry machine, in order to further facilitate and improve the maneuverability of the forestry machine. In particular, the object of the invention is to present a method for controlling actuators in a forestry machine, with which method the number of control devices and / or control functions needed for controlling different functions is reduced and thus the operation of the forestry machine is simpler and faster. A further object of the invention is to present a forestry machine which is controlled according to the method according to the invention.

Den uppﬁnningsenliga idén bygger på utnyttjandet av en styrfördröjning som finns eller är avsiktligt anordnad mellan styrfunktionen som åstadkoms med styrdonet och den primära funktionen som åstadkoms med styrfunktionen vid styrning av skogsmaskinens olika funktioner på så sätt att när styrfunktionen som åstadkommer den primära funktionen upprätthålls för en tid som är kor- tare än styrfördröjningen mellan startning av denna styrfunktion och styr- ningen av den primära funktionen, skall detta förorsaka styrning av någon annan funktion eller några andra funktioner. Uttryckt på ett mera exakt sätt är det uppﬁnningsenliga förfarandet för att styra ställdon av en skogsmaskin kännetecknat av det som presenteras i den kännetecknande delen av patentkrav 1, och skogsmaskinen kännetecknad av det som presenteras i den kännetecknande delen av patentkrav 12. 10 15 20 25 30 35 Fördelen av det uppﬁnningsenliga förfarandet är att tack vare ett sådant för- farande kan man med en styrfunktion av ett styrdon styra två eller flera olika funktioner och på så sätt minska maskinförarens behov att använda skilda styrdon för styrning av dessa funktioner samt sålunda behov att flytta sin uppmärksamhet från ett styrdon till ett annat. Det här gör styrningen av skogsmaskinens olika funktioner enklare och snabbare. Ytterligare minskar det kraven på manövreringen och således den av dessa orsakade stressen som hänför sig till arbetet.The inventive idea is based on the utilization of a control delay which exists or is intentionally arranged between the control function provided with the control device and the primary function achieved with the control function in controlling the various functions of the forestry machine so that when the control function providing the primary function is maintained for a time which is shorter than the control delay between starting this control function and the control of the primary function, this shall cause control of some other function or functions. Expressed in a more precise manner, the method according to the invention for controlling actuators of a forestry machine is characterized by what is presented in the characterizing part of claim 1, and the forestry machine is characterized by what is presented in the characterizing part of claim 12. The advantage of the inventive method is that thanks to such a method one can with a control function of a control device control two or more different functions and thus reduce the operator's need to use different control devices for controlling these functions and thus the need to move their attention from one controller to another. This makes the control of the forest machine's various functions easier and faster. It further reduces the demands on the maneuver and thus the stress caused by them which relates to the work.

Man bör lägga märke till att de i ansökningstexten använda termen som beskriver styrning av skogsmaskinens funktioner innebär följande saker: - en funktion är en händelse som åstadkoms av ett eller ﬂera ställdon eller en annan elektrisk, mekanisk eller hydraulisk anordning i skogsmaskinen, eller en kombination av dessa. Funktioner inbegriper således till exempel funktioner som åstadkoms av skogsmaskinens olika ställdon, såsom rörelser av en bom eller flera bommar i bomuppsättningen, vridning av kvistnlngs- klingorna mot en trädstam, sågens sågningsrörelse, matarrullarnas mat- ningsrörelse, eller en serie av arbetsrörelser som består av flera enstaka arbetsrörelser. Funktionerna omfattar dock också alla andra händelser som styrs med styrdon i skogsmaskinen, såsom uppdatering av skärmen i förar- hytten, en förändring i motorns varvtal eller upptändning och slocknande av strålkastare. - ett ställdon är en anordning, med vilken en funktion styrs, dvs. t.ex. en manöverspak, en knapp på tangentbordet, en vipparm, en strömbrytare, en tryckknappbrytare eller en grafiskt på en pekskärm visad knapp, osv. - en styrfunktion betecknar en förändring i läget av ett ställdon till ett styrläge eller till ett annat läge som åstadkommer styrning av en funktion, dvs. t.ex. vridning av en manöverspak framåt, bakåt, till vänster eller till höger, tryck- ning av en knapp på ett tangentbord, vridning av en vipparrn i endera rikt- ningen eller pekning på en ikon på en pekskärm. Således kan man med ett ställdon åstadkomma en eller flera styrfunktioner. 10 15 20 25 30 35 4 - styrning betecknar igångsättning, stopp eller justering av en funktion, eller en annan förändring i funktionsläget. - styrfördröjning betecknar tiden som löper från begynnelsetidpunkten av styrfunktionen till begynnelsetidpunkten av funktionens styrning. - en primär funktion betecknar en funktion som styrs efter styrfördröjningen från styrfunktionens begynnelsetidpunkt har löpt ut.It should be noted that the term used in the application text to describe the control of the forest machine's functions means the following: - a function is an event caused by one or ﬂ your actuators or another electrical, mechanical or hydraulic device in the forest machine, or a combination of these. Functions thus include, for example, functions provided by the various actuators of the forestry machine, such as movements of a boom or several bars in the boom set, rotation of the pruning blades against a tree trunk, sawing movement, feed roller feed movement, or a series of multiple working movements. occasional work movements. However, the functions also include all other events that are controlled with controls in the forestry machine, such as updating the screen in the cab, a change in the engine speed or lighting and turning off the headlights. - an actuator is a device with which a function is controlled, ie. for example a control lever, a button on the keyboard, a rocker arm, a switch, a pushbutton switch or a button displayed graphically on a touch screen, etc. a control function denotes a change in the position of an actuator to a control position or to another position which causes control of a function, i.e. for example turning a control lever forwards, backwards, to the left or to the right, pressing a button on a keyboard, turning a rocker arm in either direction or pointing at an icon on a touch screen. Thus, one can perform one or more control functions with an actuator. 10 15 20 25 30 35 4 - control means starting, stopping or adjusting a function, or another change in the operating mode. - control delay denotes the time that elapses from the beginning time of the control function to the beginning time of the control of the function. - a primary function denotes a function that is controlled after the control delay from the start time of the control function has expired.

Beskrivninq av ritningar l det följande skall uppﬁnningen beskrivas närmare med hänvisning till bifo- gade ritningar, där figur1 visar från sidan en skogsmaskin, vars några funktioner styrs i enlighet med det uppfinningsenliga förfarandet, figur2 visar en principiell skiss över en manöverspak för den vänstra handen och ett tangentbord på dess sida, placerade i förarhytten på skogsmaskinen av figur 1, ﬁgur 3 visar ett blockdiagram över principen för styrning av matarrullar- na hos skördaraggregatet av skogsmaskinen i ﬁgur1 enligt det uppfinningsenliga förfarandet, och figur4 visar ett blockdiagram över principen för att styra uppvändning av gripdon i en kollektivbehandlingsanordning hos en skogs- maskin som är försedd med kollektivbehandlingsanordningar enligt det uppﬁnningsenliga förfarandet.Description of the drawings In the following, the invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings, where figure 1 shows from the side a forest machine, some functions of which are controlled in accordance with the method according to the invention, figure 2 shows a basic sketch of a control lever for the left hand and a keyboard on its side, placed in the cab of the forestry machine of Figure 1, Figure 3 shows a block diagram of the principle of controlling the feed rollers of the harvester assembly of the forestry machine of Figure 1 according to the method of the invention, and Figure 4 shows a block diagram of the principle of steering reversal. of grippers in a collective treatment device of a forestry machine equipped with collective treatment devices according to the inventive procedure.

Beskrivninq av uppﬁnningen i detali En skogsmaskin 1 som är visad i ﬁgur1 omfattar en grundmaskin 2, en bomuppsättning 3 och ett skördaraggregat 4. Grundmaskinen 2 omfattar ett chassi 5, ett vridbart på chassit fäst svängbord 6, och en på svängbordets vridbara del fäst förarhytt 7. Ytterligare omfattar den i figur 1 visade skogs- maskinen 1 ett i förbindelse med maskinen 2 befintligt driv- och kopplings- 10 15 20 25 30 35 5 anordning, en styranordning samt ett hydrauliksystem. Bomuppsättningen 3 består i detta fall av en lyftbom 8 och en vikbom 9 samt en skarvbom 10 som är rörlig ut ur änden av vikbommen 9 och tillbaka in i vikbommen. Skördar- aggregatet 4 är fäst på änden av skarvbommen 10 på ett i och för sig känt sätt medelst ett vriddon 11 och en hängande led 12. Lyftbommen 8 i bom- uppsättningen 3 är pivoterad vid sin ända på sidan av maskinen 2 på sväng- bordet 6 relativt en axel som är tvärställd (horisontell) relativt dess vridaxel, varvid lyftbommen 8 svänger sig relativt maskinens 2 ram 5 i både horisontal- och vertikalriktningen. Skördaraggregatet 4 är i detta fall ett i och för sig känt skördaraggregat som omfattar skördaraggregatets stomme som är fäst vid den hängande leden 12 och på stommen monterade fasta kvistningsklingor, vridbara kvistningsklingor, matarrullar och en kapningsanordning för behandling av trädstammar. Alla i figur1 visade ställdon hos skogsmaskinens 1 bomuppsättning 3 och skördaraggregat 4, med vilka ställdon rörelserna av arbetsredskap som behövs för behandling av trädstammar åstadkoms, är i denna tillämpning hydrauldrivna och får sin drivkraft från maskinens 2 hydrauliksystem. Hydrauliksystemet samt driv- och kopplingsanordningen är införda på ett i och för sig känt sätt, och det finns därför ingen anledning att presentera deras konstruktion och funktion närmare i detta sammanhang. Den i figur 1 visade skogsmaskinen omfattar även andra i och för sig kända, för skogsmaskiner vanliga anordningar, med vilka man kan åstadkomma olika funktioner antingen elektriskt, mekaniskt eller hydrauliskt eller genom att kombinera dessa på olika sätt.Description of the invention in detail A forestry machine 1 shown in Figure 1 comprises a basic machine 2, a boom set 3 and a harvester head 4. The basic machine 2 comprises a chassis 5, a swivel table 6 rotatably attached to the chassis, and a driver's cab 7 attached to the swivel table. The forest machine 1 shown in Figure 1 further comprises a drive and coupling device existing in connection with the machine 2, a control device and a hydraulic system. The boom set 3 in this case consists of a lifting boom 8 and a folding boom 9 and a splice boom 10 which is movable out of the end of the folding boom 9 and back into the folding boom. The harvester assembly 4 is attached to the end of the splice boom 10 in a manner known per se by means of a rotary device 11 and a hanging joint 12. The lifting boom 8 in the boom set 3 is pivoted at its end on the side of the machine 2 on the turntable 6 relative to an axis which is transverse (horizontal) relative to its axis of rotation, the lifting boom 8 pivoting relative to the frame 5 of the machine 2 in both the horizontal and vertical directions. The harvester assembly 4 is in this case a per se known harvester assembly which comprises the harvester assembly body which is attached to the hanging joint 12 and fixed pruning blades mounted on the frame, rotatable pruning blades, feed rollers and a cutting device for treating tree trunks. All actuators shown in Figure 1 of the forestry machine 1's boom set 3 and harvester heads 4, with which the actuators' movements of work tools needed for treating tree trunks are effected, are in this application hydraulically driven and get their driving force from the machine 2's hydraulic system. The hydraulic system and the drive and coupling device are introduced in a manner known per se, and there is therefore no reason to present their construction and function in more detail in this context. The forestry machine shown in Figure 1 also comprises other devices known per se, common to forestry machines, with which different functions can be achieved either electrically, mechanically or hydraulically or by combining these in different ways.

Styrningen av de flesta funktioner utförs med i förarhytten 7 placerade styr- don av styranordningen. Styrdon som på det mest väsentliga sättet hänför sig till behandlingen av trädstammar omfattar en manöverspak var för den vänstra och den högra handen samt ett tangentbord var för den vänstra och den högra handen. Figur 2 visar en layoutbild av en manöverspak 20 för den vänstra handen samt ett tangentbord 30 på sidan av manöverspaken 20 för den vänstra handen, vilka är placerade i förarhytten 7 av skogsmaskinen 1 enligt figur 1. Förutom de ovan nämnda kan förarhytten 7 naturligtvis omfatta även andra styrdon, såsom skogsmaskinens startkopplare, drivkopplingar för belysningsapparater, värmeapparater och dylika hjälpanordningar som behövs och som inte visats i ﬁgur 2. 10 15 20 25 30 35 6 Mellan styrdon och ställdon som åstadkommer funktioner ﬁnns naturligtvis de i och för sig kända kopplingsanordningar och -förbindelser som behövs för styrinformation och som sköter om att de med styrdonen åstadkomna styr- funktionerna förmedlas till ett eller flera ställdon på så sätt att styrfunktioner åstadkommer styrning av de respektive funktionerna. Till exempel i den i ﬁgur 1 visade skogsmaskinen förmedlas en styrfunktion som åstadkoms med manöverspaken 20 för den vänstra handen och medför en rörelse av bom- uppsättningen 3 först till en centralenhet som elektriskt styr skogsmaskinens funktioner (en dator, en programmerbar logikstyrenhet och/eller en kontroller eller dylikt) för att justera hydrauliksystemets magnetventiler som på så sätt styr denna funktion att ställdonen som rör bomuppsättningens 3 lyftbom 8, vikbom 9 och skarvbom 10 producerar i dessa de rörelser som motsvarar den respektive funktionen. I skogsmaskinen 1 enligt figur1 kan styranord- ningens centralenhet programmeras på så sätt att den kan indela styr- funktioner enligt deras varaktighet så att en styrfunktion vars längd är kortare än en förutbestämd tid åstadkommer styrning av en annan funktion än en styrfunktion vars längd är längre än denna tid. Denna längd däremot mot- svarar en styrfördröjning mellan begynnelsetidpunkten av styrfunktionen och begynnelsetidpunkten av den primära funktionen som åstadkoms med sagda styrfunktion. Styrfördröjningen kan vara en existerande styrfördröjning, dvs. en fördröjning som åstadkoms av den naturliga trögheten som hänför sig till funktionen av anordningens ställdon, t.ex. en hydraulisk fördröjning som hänför sig till hydrauliska ställdon. Styrfördröjningen kan också vara en avsiktligt genererad styrfördröjning. En sådan styrfördröjning kan således vara anordnad t.ex. i något elektrisk ställdon som normalt startar omedelbart eller med en mycket liten naturlig (existerande) styrfördröjning. För att åstad- komma en lämplig styrfördröjning kan centralenheten eller en annan styr- anordning i skogsmaskinen 1 vara försedd med en tidgivare som startar vid styrfunktionens begynnelsetidpunkt och mäter tid från styrfunktionens begyn- nelsetidpunkt. Utifrån detta kan centralenheten då bilda en styrfördröjning med en begärd längd, efter vilken den motsvarande primära funktionen skall starta, om styrfunktionen har upprätthållits för en tid av minst sagda styrför- dröjning.The control of most functions is performed with controls of the control device placed in the cab 7. Control devices which in the most essential way relate to the treatment of tree trunks comprise a control lever each for the left and right hand and a keyboard each for the left and the right hand. Figure 2 shows a layout view of a control lever 20 for the left hand and a keyboard 30 on the side of the control lever 20 for the left hand, which are located in the cab 7 of the forestry machine 1 according to Figure 1. In addition to the above, the cab 7 can of course also comprise other control devices, such as the forestry machine's starter couplers, drive couplings for lighting devices, heaters and similar auxiliary devices that are needed and not shown in Figure 2. 10 15 20 25 30 35 6 Between control devices and actuators that provide functions, there are of course the per se known switching devices and - connections that are needed for control information and that ensure that the control functions achieved with the control devices are transmitted to one or more actuators in such a way that control functions achieve control of the respective functions. For example, in the forestry machine shown in Figure 1, a control function provided by the control lever 20 for the left hand is transmitted and causes a movement of the boom set 3 first to a central unit which electrically controls the forestry machine functions (a computer, a programmable logic controller and / or a controls or the like) to adjust the solenoid valves of the hydraulic system which control this function in such a way that the actuators relating to the boom 8, the boom 9 and the boom 10 of the boom set 3 produce in them the movements corresponding to the respective function. In the forestry machine 1 according to figure 1, the central unit of the control device can be programmed in such a way that it can divide control functions according to their duration so that a control function whose length is shorter than a predetermined time provides control of a function other than a control function whose length is longer than this time. This length, on the other hand, corresponds to a control delay between the beginning time of the control function and the beginning time of the primary function which is achieved with said control function. The steering delay can be an existing steering delay, ie. a delay caused by the natural inertia associated with the operation of the actuator of the device, e.g. a hydraulic delay relating to hydraulic actuators. The steering delay can also be a deliberately generated steering delay. Such a control delay can thus be arranged e.g. in any electric actuator that normally starts immediately or with a very small natural (existing) control delay. In order to achieve a suitable control delay, the central unit or another control device in the forestry machine 1 can be provided with a timer which starts at the start time of the control function and measures time from the start time of the control function. Based on this, the central unit can then form a control delay with a requested length, after which the corresponding primary function is to start, if the control function has been maintained for a period of at least said control delay.

I det följande skall man beskriva några exempel på styrfunktioner enligt det uppﬁnningsenliga förfarandet. 10 15 20 25 30 35 Exempel 1 I detta exempel är skogsmaskinen, vars funktioner styrs, en skogsmaskin 1 enligt figur 1. I den styrs funktionerna av svängbordet 6, bomuppsättningen 3 och skördaraggregatet 4, dvs. funktionerna som hänför sig närmast till behandling av trädstammar, med hjälp av manöverspaken för den högra handen och tangentbordet på dess sida i förarhytten 7, samt med hjälp av den i figur2 visade manöverspaken 20 för den vänstra handen och tangentbordet 30 på dess sida. De båda i förarhytten 7 placerade tangentborden omfattar flera styrtangenter, med vilka man kan bl.a. starta, stoppa eller justera skogsmaskinens 1 olika funktioner. I det i figur 2 visade tangentbordet 30 för den vänstra handen är de olika styrtangenterna betecknade med numren LO2-L40.In the following, some examples of control functions according to the inventive procedure will be described. Example 15 In this example, the forestry machine, the functions of which are controlled, is a forestry machine 1 according to Figure 1. In it the functions of the turntable 6, the boom set 3 and the harvester assembly 4, i.e. the functions most closely related to the treatment of tree trunks, by means of the control lever for the right hand and the keyboard on its side in the cab 7, and by means of the control lever 20 for the left hand shown in Figure 2 and the keyboard 30 on its side. The two keyboards placed in the cab 7 comprise several control keys, with which one can e.g. start, stop or adjust the forest machine's 1 different functions. In the keyboard 30 for the left hand shown in Figure 2, the various control keys are denoted by the numbers LO2-L40.

Väsentliga för den här exempeltillämpningen är den på sidan av manöver- spaken 20 för den vänstra handen befintliga vippströmbrytaren 21, som kan vippas i en första riktning Z+ för att röra skarvbommen 10 ut ur vikbommen 9 (funktion "skarvbom ut") och i en andra riktning Z- för att röra skarvbommen tillbaka in i vikbommen 9 (funktion ”skarvbom in”), samt tangenten L03 på tangentbordet 30 på sidan av manöverspaken för den vänstra handen (funktion ”frammatning av trädstam”). Med den här utföringsformen har man eliminerat behovet att använda - under styrningen av bomuppsättningen 3 - styrtangenten L03 på tangentbordet 30 för den vänstra handen, med vilken alltså startas funktionen ”frammatning av trädstam” efter kapningen av trädet, om det i och för sig kända förfarandet används för att styra den ifr. funktion- en.Essential to this example application is the toggle switch 20 on the side of the left hand control lever 21, which can be tilted in a first direction Z + to move the splice boom 10 out of the folding boom 9 ("splice boom out" function) and in a second direction Z- to move the splice boom back into the folding boom 9 (function "splice boom in"), and the L03 key on the keyboard 30 on the side of the control lever for the left hand (function "feed of tree trunk"). This embodiment has eliminated the need to use - under the control of the boom set 3 - the control key L03 on the keyboard 30 for the left hand, with which the function "feed of tree trunk" is started after the cutting of the tree, if the per se known method is used to control it ifr. the function.

På ett känt sätt startas matningen av trädstammen omedelbart efter kap- ningen av trädet genom att trycka tangenten L03 på tangentbordet för den vänstra handen, varvid funktionen ”frammatning av trädstam" startas. Härvid måste användaren röra sin vänstra hand så att en finger sträcker sig till tan- genten L03. Därför avbryts i det ifr. ögonblicket användarens koncentration på styrning av bomuppsättningens 3 rörelse, eftersom uppmärksamheten måste fästas vid tangentbordet 30 för att trycka på tangenten L03.In a known manner, the feeding of the tree trunk is started immediately after the cutting of the tree by pressing the L03 key on the keyboard of the left hand, whereby the function "feeding the tree trunk" is started, in which case the user must move his left hand so that a finger extends to Therefore, at that moment, the user's concentration on controlling the movement of the boom set 3 is interrupted, since attention must be paid to the keyboard 30 to press the L03 key.

Figur 3 visar ett blockdiagram över styrning enligt det uppfinningsenliga för- farandet i detta fall. Den visar en funktionsbeskrivning över hur man med den 10 15 20 25 30 35 8 i ﬁgur2 visade vippströmbrytaren 21 på manöverspaken 20 av en skogs- maskin 1 som visats i ﬁgur1 kan styra både skarvbommens 10 rörelse in i vikbommen 9, dvs. funktionen ”skarvbom in", och startning av trädstammens frammatning, dvs. funktionen ”frammatning av trädstammen". Såsom visats i blockdiagrammet av figur 3 kan man starta funktionen ”frammatning av tråd- stammen” genom at vända vippströmbrytaren 21 i riktningen Z- så att vipp- strömbrytaren 21 frigörs enligt blockdiagrammet av figur 3 innan styrfördröj- ningen av 300 ms som behövs för att börja den primära funktionen "skarvbom in” har löpt ut. Den på så sätt åstadkomna styrfunktionen, vars längd är mindre än 300 ms, alltså tolkas av skogsmaskinens centralenhet som ett kommando att starta funktionen ”frammatning av trädstammen”. Med andra ord åstadkoms med vändningen av vippströmbrytaren 21 i riktningen Z-, vars längd är kortare än 300 ms, den samma funktionen som med tryck- ningen av tangenten L03 på tangentbordet 30, dvs. utan att flytta fingern och uppmärksamheten till tangentbordet 30, eftersom vippströmbrytaren 21 står i förbindelse med manöverspaken 20 för den vänstra handen, såsom man ser i figur 2. Därför kan användaren med ett på så sätt fungerande styrförfarande starta frammatningen av trädstammen efter kapningen av trädet med en lika- dan liten fingerrörelse, med vilken man åstadkommer rörelsen av bomupp- sättningens skarvstom inåt, av vilket skäl startningen av trädstammens frammatning inte förorsakar det ovannämnda avbrottet i styrningen av bom- uppsättningen.Figure 3 shows a block diagram of control according to the method according to the invention in this case. It shows a functional description of how, with the rocker switch 21 shown on the control lever 20 of a forestry machine 1 shown in 1 gur1 with the 10 15 20 25 30 35 8 in ﬁ gur2, one can control both the movement of the splice boom 10 into the folding boom 9, ie. the "splice boom in" function, and the start of the tree trunk feed, ie the "tree trunk feed" function. As shown in the block diagram of Figure 3, the “wire stem feed” function can be started by turning the toggle switch 21 in the Z direction so that the toggle switch 21 is released according to the block diagram of Figure 3 before the control delay of 300 ms needed to start the primary function "splice boom in" has expired. The control function thus obtained, whose length is less than 300 ms, is thus interpreted by the central unit of the forestry machine as a command to start the function "feed of the tree trunk". In other words, it is achieved with the turn of the toggle switch 21 in the direction Z-, the length of which is shorter than 300 ms, the same function as with the pressing of the L03 key on the keyboard 30, i.e. without moving the finger and attention to the keyboard 30, since the toggle switch 21 is connected to the control lever 20 for the left hand, as seen in Figure 2. Therefore, with a control method operating in this way, the user can start the advancement of tr the trunk after the cutting of the tree with an equally small finger movement, with which the movement of the splice body of the boom set inwards is effected, for which reason the start of the tree trunk feed does not cause the above-mentioned interruption in the control of the boom set.

I detta falla är styrfördröjningen som utnyttjas i förfarandet den hydrauliska fördröjningen av det hydrauliska ställdonet som rör skarvbommen; man har konstaterat att fördröjningens längd är 300 ms. En styrfunktion vars längd är kortare än 300 ms skall på så sätt inte starta funktionen ”skarvbom in”, eftersom den här tiden är kortare än den ovannämnda hydrauliska fördröj- ningen. Av detta skäl behöver centralenheten i detta fall inte vidta några ytterligare åtgärder för att förhindra startningen av den primära funktionen innan 300 ms har löpt ut.In this case, the steering delay used in the method is the hydraulic delay of the hydraulic actuator moving the splice boom; it has been found that the length of the delay is 300 ms. A control function whose length is shorter than 300 ms should thus not start the “splice boom in” function, as this time is shorter than the above-mentioned hydraulic delay. For this reason, the central unit in this case does not need to take any further measures to prevent the start of the primary function before 300 ms has expired.

Ifall man vill använda vippströmbrytaren 21 av manöverspaken 20 för den vänstra handen för att flytta skarvbommen 10 in i vikbommen 9, upprätthåller man den ovannämnda styrfunktionen för minst 300 ms. Härvid har styr- fördröjningen som förutsätts för styrning av den primära funktionen löpt ut, varvid skogsmaskinens 1 centralenhet tolkar styrfunktionen på så sätt att den 10 15 20 25 30 35 9 inte startar funktionen "frammatning av trädstammen" utan startar funktionen "skarvbom in" omedelbart efter styrfördröjningen av 300 ms har löpt ut. Tolk- ningen av styrfunktionens längd görs i detta fall utgående från det om använ- daren har återställt vippströmbrytaren 21 till det ”ovända” läget innan styrför- dröjningen av 300 ms har löpt ut. Med andra ord är styranordningens cen- tralenhet programmerad att fungera på så sätt att avslutning av styr- funktionen innan styrfördröjningen av 300 ms har löpt ut (t.ex. när högst 270 ms har löpt) skall starta funktionen av matarrullarna men inte längre efter styrfördröjningen av 300 ms har löpt ut. Efter styrfördröjningen upprätthålls styrfunktionen så länge som man vill att skarvbommen 10 skall röra sig och/eller tills skarvbommen 10 är helt inom vikbommen 9.If you want to use the toggle switch 21 of the control lever 20 for the left hand to move the splice boom 10 into the folding boom 9, the above-mentioned control function is maintained for at least 300 ms. In this case, the control delay assumed for controlling the primary function has expired, the central unit of the forestry machine 1 interpreting the control function in such a way that it does not start the function "feeding the tree trunk" but starts the function "splice boom in" immediately after the control delay of 300 ms has expired. The interpretation of the length of the control function in this case is made on the basis of whether the user has reset the toggle switch 21 to the “inverted” position before the control delay of 300 ms has expired. In other words, the central unit of the control device is programmed to function in such a way that the termination of the control function before the control delay of 300 ms has expired (eg when a maximum of 270 ms has elapsed) should start the function of the feed rollers but no longer after the control delay. of 300 ms has expired. After the steering delay, the steering function is maintained for as long as you want the splice boom 10 to move and / or until the splice boom 10 is completely within the folding boom 9.

Exempel 2 I denna exempelutföringsform är skogsmaskinen annars likadan som den i figur1 visade skogsmaskinen 1, men här är skördaraggregatet försett med en kollektivbehandlingsanordning (som inte visats i figur 1). Styrdonen för kollektivbehandlingsanordningen är redo på tangentbord som placerats i förarhytten, och de kan tas i bruk när en kollektivbehandlingsanordning monteras i skogsmaskinen enligt ﬁgur 1. Med hjälp av kollektivbehandlings- anordningen kan man samla flera trädstammar åt gången i skördaraggrega- tets 4 gripare innan man släpper ut trädstammarna från skördaraggregatets gripare. Vanligtvis används ett skördaraggregat med en kollektivbehand- lingsanordning t.ex. när man skördar s.k. energived, dvs. sådana vanligtvis ganska unga och tätt växta träd som används för att bilda brännved, flis, pellets, eller andra biomassa som tillämpas primärt för energiproduktion.Example 2 In this exemplary embodiment, the forestry machine is otherwise the same as the forestry machine 1 shown in Figure 1, but here the harvester unit is provided with a collective treatment device (not shown in Figure 1). The controls for the collective treatment device are ready on keyboards placed in the cab, and they can be used when a collective treatment device is mounted in the forestry machine according to ﬁ figure 1. With the help of the collective treatment device you can collect several tree trunks at a time in the harvester head 4 grippers before releasing remove the tree trunks from the harvester head gripper. Usually a harvester unit is used with a collective treatment device e.g. when harvesting so-called energived, i.e. such are usually quite young and densely grown trees used to form firewood, wood chips, pellets, or other biomass that are applied primarily for energy production.

När kollektivbehandlingsanordningen styrs med det kända styrförfarandet, vänds dess gripdon upp genom att trycka på den i figur 2 visade tangenten L29 på tangentbordet 30 på sidan av manöverspaken 20 för den vänstra handen, vilken tangent alltså styr funktionen ”öppna gripdonen” när man använder det kända styrförfarandet. Gripdonen styrs vanligtvis samtidigt med rörelser av olika bommar i bomuppsättningen 3. Härvid förutsätter öppningen av gripdonen att uppmärksamheten flytts från manöverspaken 21 till tangenten L29 på tangentbordet 30, av vilket skäl ett avbrott av ovannämnda typ åstadkoms i styrningen av bomuppsättningen 3. 10 15 20 25 30 35 10 Figur4 visar ett blockdiagram över en tillämpning av ett förfarande enligt detta exempel när man använder ett styrförfarande enligt uppfinningen. Även i den här utföringsformen använder man en vippströmbrytare 21 i förbindelse med manöverspaken 20 för den vänstra handen, med vilket man kan bilda de primära funktioner, vilka är funktionen "skarvbom ut", som åstadkoms genom att vända vippströmbrytaren 21 i riktningen Z+, och den ovannämnda funkt- ionen "skarvbom in", som åstadkoms genom att vända vippströmbrytaren i riktningen Z-.When the collective processing device is controlled by the known control method, its gripper is turned up by pressing the key L29 shown in Figure 2 on the keyboard 30 on the side of the control lever 20 for the left hand, which key thus controls the function "open gripper" when using the known the control procedure. The grippers are usually controlled simultaneously with movements of different booms in the boom set 3. In this case, the opening of the grippers presupposes that the attention is shifted from the control lever 21 to the key L29 on the keyboard 30, for which reason an interruption of the above type is achieved in controlling the boom set. Figure 4 shows a block diagram of an application of a method according to this example when using a control method according to the invention. Also in this embodiment, a toggle switch 21 is used in connection with the control lever 20 for the left hand, with which one can form the primary functions, which are the function "splice boom out", which is achieved by turning the toggle switch 21 in the direction Z +, and the the above-mentioned function "splice boom in", which is achieved by turning the toggle switch in the direction Z-.

Enligt diagrammet av ﬁgur4 vrids gripdonen av kollektivbehandlingsanord- ningarna upp genom styrfunktionen "skarvbom ut" av manöverspakens 20 vippströmbrytare 21, vilken alltså åstadkoms genom att ställa manöver- spakens vippströmbrytare i läget Z+. När den här styrfunktionen upprätthålls en tid som är kortare än styrfördröjningen av den respektive primära funkt- ionen "skarvbom ut”, styr centralenheten kollektivbehandlingsanordningarnas gripdon att öppna sig, dvs. att utföra den samma funktionen som man med det kända förfarandet åstadkommer genom att trycka på tangenten L29. Även i detta fall är styrfördröjningen en hydraulisk styrfördröjning, vars längd är 300 ms. Ytterligare även i denna utföringsform tolkar skogsmaskinens centralenhet styrfunktionen utgående från det, om vippströmbrytaren 21 blev friställd innan en tid med längden av styrfördröjningen hade löpt ut från start- ningen av styrfunktionen, och om vippströmbrytaren 21 hålls i läget Z+ minst för tiden av styrfördröjningen skall den primära funktionen, dvs. skarvbom- mens 10 rörelse utåt inifrån vikbommen, börja normalt och ta så länge som den ifr. styrfunktionen upprätthålls eller tills skarvbommen 10 har rört sig ända till sitt yttersta läge.According to the diagram of ﬁ gur4, the grippers of the collective treatment devices are turned up by the control function "splice boom out" of the toggle switch 21 of the control lever 20, which is thus achieved by setting the toggle switch of the control lever to the Z + position. When this control function is maintained for a time which is shorter than the control delay of the respective primary function "splice boom out", the central unit controls the grippers of the collective treatment devices to open, i.e. to perform the same function as is accomplished by the known method by pressing In this case, too, the steering delay is a hydraulic steering delay, the length of which is 300 ms. Furthermore, even in this embodiment, the central unit of the forestry machine interprets the steering function on the basis that the toggle switch 21 was released before the length of the steering delay had expired. and if the toggle switch 21 is held in the Z + position at least for the time of the control delay, the primary function, ie the movement of the splice boom 10 outwards from inside the folding boom, should start normally and take as long as it is maintained from the steering function or until the splice boom 10 has moved all the way to its extreme position.

Den i figur 1 visade skogsmaskinen 1 eller dylika skogsmaskiner kan omfatta en eller ﬂera funktioner som styrs med en styrfunktion som åstadkoms på det ovan beskrivna sättet med ett styrdon. Andra funktioner, i vilka det uppfin- ningsenliga styrförfarandet kunde tillämpas, skulle vara till exempel: - styrning av skördaraggregatets lutning eller "tiltfunktionen" med vippström- brytaren 21 i manöverspaken 20 för den vänstra handen, eller med en vrid- rörelse av någondera manöverspaken i någon av de fyra möjliga riktningar, 10 15 20 25 30 35 11 - rotering av matarrullarna bakåt med vippströmbrytaren 21 i manöver- spaken 20 för den vänstra handen, eller med en vridrörelse av någondera manöverspaken i någon av de fyra möjliga riktningar, - startning av en i centralenheten programmerad serie av arbetsrörelser, såsom kapning eller avkvistning, med vippströmbrytaren 21 i manöverspaken 20 för den vänstra handen, eller med en vridrörelse av någondera manöver- spaken i någon av de fyra möjliga riktningar, - startning av färgmarkering eller behandling av en stubbe med vippström- brytaren 21 i manöverspaken 20 för den vänstra handen, eller med en vrid- rörelse av någondera manöverspaken i någon av de fyra möjliga riktningar, - uppdatering av den i förarhytten befintliga skärmen med vippströmbrytaren 21 i manöverspaken 20 för den vänstra handen, eller med en vridrörelse av någondera manöverspaken i någon av de fyra möjliga riktningar, eller med ett annat i förarhytten beﬁntligt styrdon som i första hand styr någon annan funktion.The forestry machine 1 or similar forestry machines shown in Figure 1 may comprise one or more functions which are controlled by a control function which is achieved in the manner described above with a control device. Other functions in which the control method according to the invention could be applied would be, for example: control of the inclination of the harvester head or the "tilt function" with the toggle switch 21 in the control lever 20 for the left hand, or with a rotational movement of either control lever in one of the four possible directions, 10 - rotating the feed rollers backwards with the rocker switch 21 in the control lever 20 for the left hand, or with a rotational movement of either of the control levers in any of the four possible directions, - starting of a series of working movements programmed in the central unit, such as cutting or branching, with the rocker switch 21 in the control lever 20 for the left hand, or with a rotational movement of either control lever in any of the four possible directions, - starting color marking or treating a stump with the toggle switch 21 in the control lever 20 for the left hand, or with a rotational movement of either control lever in any of the four possible directions, - updating the screen in the cab with the toggle switch 21 in the control lever 20 for the left hand, or with a rotational movement of either control lever in any of the four possible directions, or with another controller in the cab that is significantly controlled which primarily controls some other function.

I sådana primära funktioner, vars styrning inte medför någon hydraulisk för- dröjning (dvs. som är t.ex. en elektrisk anordning, en drivkoppling eller en funktion som åstadkoms med ett eller ﬂera eldrivna ställdon) kan man bilda en styrfördröjning med en begärd längd avsiktligen t.ex. med hjälp av ett tidrelä som står i förbindelse med (eller är programmerbart bildat i) central- enheten. Om man vill styra även någon annan funktion, till exempel med en startkopplare av en elektrisk anordning (t.ex. startkopplaren för strålkastare), kan man mellan styrfunktionen och startningen av den primära funktionen generera en (programmerbar) styrfördröjning av en begärd längd, varvid en kortare styrfunktion åstadkommer styrning av t.ex. en funktion som åstad- koms med någon annan elektrisk anordning (t.ex. tändning av belysning i förarhytten).In such primary functions, the control of which does not cause a hydraulic delay (ie which is, for example, an electrical device, a drive coupling or a function achieved with one or ﬂ your electrically operated actuators), a control delay of a desired length can be formed. intentionally e.g. by means of a time relay that is connected to (or is programmably formed in) the central unit. If you also want to control another function, for example with a starting switch of an electrical device (eg the starting switch for headlights), you can generate a (programmable) control delay of a requested length between the control function and the start of the primary function, whereby a shorter control function provides control of e.g. a function performed by any other electrical device (eg lighting of the cab).

Längden av styrfunktionen som krävs för styrningen kan naturligtvis vid behov vara bestämd tydligt kortare än styrfördröjningen av den primära funktionen. Till exempel om styrfördröjningen av den primära funktionen är på det ovan nämnda sättet en hydraulisk fördröjning av 300 ms, kan längden av styrfunktionen som framkallar styrning av en annan funktion än den pri- 10 15 20 25 30 35 12 mära funktionen vara bestämd så att den får ta högst 200 ms. Naturligtvis kan också längden av styrfördröjningen ha en olik längd, t.ex. beroende på strukturen av de ifr. ställdonen och styranordningen. Typiskt är en lämplig längd för styrfördröjningen sådan att styrfunktionen som styr den andra funktionen under den inte är så kort att dess utförande med det ifr. styrdonet skulle vara för besvärligt för användaren. Utgående från undersökningar och provkörningar som gjorts varierar den lämpliga längden för styrfördröjningen mellan 50 och 500 ms, beroende på funktionen som skall styras.The length of the control function required for the control can of course, if necessary, be determined clearly shorter than the control delay of the primary function. For example, if the control delay of the primary function is in the above-mentioned manner a hydraulic delay of 300 ms, the length of the control function which produces control of a function other than the primary function may be determined so that the may take a maximum of 200 ms. Of course, the length of the control delay can also have a different length, e.g. depending on the structure of the ifr. the actuators and the control device. Typically, a suitable length for the control delay is such that the control function controlling the second function during it is not so short that its execution with it ifr. the controller would be too cumbersome for the user. Based on examinations and test runs performed, the appropriate length of the control delay varies between 50 and 500 ms, depending on the function to be controlled.

Med det uppﬁnningsenliga förfarandet kan man i några utföringsformer styra även flera än två funktioner med den samma styrfunktionen av ett ställdon.With the inventive method, in some embodiments it is also possible to control more than two functions with the same control function of an actuator.

Detta innebär att man med styrfunktioner av olika längder, vilka upprätthålls under styrfördröjningen av den primära funktionen, kan styra två eller flera andra funktioner. Kontroll av längden på styrfunktioner som hänför sig till dessa kan anordnas till exempel på så sätt att användaren ser namnet eller symbolen av den funktion, vars styrning skall utföras, skarpt belyst/framhävt på skärmen i förarhytten, ifall upprätthållandet av styrfunktionen skall avslu- tas i sagda ögonblick. Härvid kunde styrdonet vara försedd med ett komple- mentärt styrdon eller ett tilläggsstyrdon (t.ex. en tryckknapp), med vilket den valda styrningen av funktionen kan återkallas t.ex. ifall styrfunktionen av misstag upprätthålls för länge så att någon annan än den begärda funktionen skulle startas om uprätthållandet av styrfunktionen avbrytades. Återkallandet skulle ske t.ex. genom att trycka sagda knapp samtidigt när upprätthållandet av den ifr. styrfunktionen avslutas. l en tillämpning kan något styrdon vara sådant att användaren kan själv programmera i den -förutom styrningen av den primära funktionen - även en eller ﬂera styrningar av andra funktioner (eller t.ex. en serie av arbetsrörelser) att fungera enligt principen av det upp- finningsenliga förfarandet.This means that with control functions of different lengths, which are maintained during the control delay of the primary function, two or more other functions can be controlled. Control of the length of steering functions relating to these can be arranged, for example, in such a way that the user sees the name or symbol of the function, the steering of which is to be performed, brightly illuminated / highlighted on the screen in the cab, if the maintenance of the steering function is to be completed in said moment. In this case, the control device could be provided with a complementary control device or an additional control device (eg a pushbutton), with which the selected control of the function can be recalled e.g. if the control function is accidentally maintained for too long so that someone other than the requested function would be started if the maintenance of the control function was interrupted. The recall would take place e.g. by pressing said button at the same time when maintaining it ifr. the control function ends. In an application, some control device may be such that the user can program in it - in addition to the control of the primary function - also one or ﬂ your controls of other functions (or eg a series of working movements) to function according to the principle of the inventive procedure.

Ytterligare kan förfarandet enligt uppfinningen och den respektive skogs- maskinen förverkligas till stor del på ett sätt som inte förekommer i de ovan presenterade exempeltillämpningar. Med andra ord är de alltså inte begrän- sade till de ovan presenterade exempeltillämpningar utan de kan variera inom ramen för patentkraven.Furthermore, the method according to the invention and the respective forestry machine can be realized to a large extent in a manner which does not occur in the example applications presented above. In other words, they are not limited to the example applications presented above, but they may vary within the scope of the patent claims.

Claims

10 15 20 25 30 35 1 3 Patent claims:

Method for controlling functions of a forestry machine (1), in which method the forestry machine controls (20, 21, 30) are used to provide control functions (Z +, Z-) for controlling the functions of the forestry machine, characterized in that a control function (Z +, Z-) which produces a function, which function is the controllable primary function with said control function (Z +, Z-), is used to effect control of at least one other function in such a way that this control function (Z +, Z -) for the primary function a time is maintained which is shorter than the control delay between the start of said control function (Z +, Z-) and the control of the primary function.

Method according to Claim 1, characterized in that the existing delay between the start of the control function (Z +, Z-) and the control of the corresponding primary function is used as the control delay.

Method according to claim 2, characterized in that in the method a forestry machine (1) is controlled, in which at least one function is a function performed with one or ﬂ your hydraulic actuators, and that the hydraulic delay between the start of the control function is used as the control delay (Z + , Z-) and the control of it with this steerable hydraulically driven function.

Method according to claim 3, characterized in that in the method a forest machine (1) is controlled, which forest machine (1) comprises a boom set (3) with at least one folding boom (9) and a splice boom (10), which is moved a distance in the longitudinal direction of the folding boom (9) into and out of one end of the folding boom (9), and in which forest machine (1) the end of the splicing boom (10) is equipped with a harvester assembly (4) with at least feed rollers, with which tree trunks in the harvester assembly (4) ) grippers are moved forwards and backwards relative to the harvester head (4).

Method according to claim 4, characterized in that in the method feeding of the tree trunk is controlled by the control function (Z-) of the guide device (21) which controls the movement of the splice boom (10) into the folding boom (9).

Method according to Claim 5, characterized in that a delay is used as the control delay, which is the hydraulic delay between the start of the control function (Z-) which is effected by the control device (21) which controls the splice boom (10). movement and the function produced by this control function (Z-), in which the splice boom (10) moves into the folding boom (9).

Method according to claim 3, characterized in that in the method a forestry machine (1) is controlled, which forestry machine (1) comprises a boom set (3) with at least one folding boom (9) and a splice boom (10), which is moved a distance in the longitudinal direction of the folding boom (9) into and out of one end of the folding boom (9), and in which the end of the forestry machine (1) the splicing boom (10) is equipped with a harvester assembly (4) with a collective treatment device comprising grippers which can be turned open and closed with controls in the forestry machine (1) -

Method according to claim 7, characterized in that in the method the opening of grippers in the collective treatment device is controlled by the control function (Z +) of the control device (21) which controls the movement of the splice boom (10) out of the folding boom (9).

Method according to Claim 8, characterized in that a delay is used as the control delay, which is the hydraulic delay between the start of the control function (Z +) which is effected by the control device (21) which controls the movement of the splice boom (10) and the one with this control function (Z + ) to achieve the function in which the splice boom (10) moves out of the folding boom (9).

Method according to Claim 1, characterized in that a control delay is used as the control delay, which is intentionally formed between the start of the control function and the control of the function.

Method according to claim 10, characterized in that an electric control delay generated in the control device of the forestry machine (1) is used as the control delay in such a way that starting a control function from a control device starts in the control device a time relay measuring time from starting the control function. and allows the control of the primary function only after the delay determined by the time relay.

Forestry machine (1) with control devices (20, 21, 30, L02-L40) for forming control functions for providing control of the functions of the forestry machine, characterized in that the forestry machine (1) comprises at least one control device (20, 21 ) which provides at least one control function (Z +, Z-), with which it can be controlled - in addition to the controllable primary function with this - also at least one other function in such a way that this control function (Z +, Z-) for the primary function is established. a time is kept that is shorter than the control delay between control of the control function (Z +, Z-) and the primary function.