SE1150075A1 - Method and management unit in connection with vehicle trains - Google Patents
Method and management unit in connection with vehicle trains Download PDFInfo
- Publication number
- SE1150075A1 SE1150075A1 SE1150075A SE1150075A SE1150075A1 SE 1150075 A1 SE1150075 A1 SE 1150075A1 SE 1150075 A SE1150075 A SE 1150075A SE 1150075 A SE1150075 A SE 1150075A SE 1150075 A1 SE1150075 A1 SE 1150075A1
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle train
- time
- train
- vehicles
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims abstract description 18
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 27
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 10
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 10
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 9
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 5
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 5
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 3
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 238000012552 review Methods 0.000 description 2
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009056 active transport Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000013523 data management Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
- 238000013439 planning Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0293—Convoy travelling
-
- G05D1/695—
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
-
- G06Q50/40—
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/55—External transmission of data to or from the vehicle using telemetry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
Abstract
Uppfinningen avser en metod för att organisera och administrera ett fordonståg med användning av en administrationsenhet, innefattande att: A) mottaga i administrationsenheten fordonstågsinformation relaterad till åtminstone två fordon där fordonstågsinformationen innefattar, för respektive fordon: startpunkt och slutdestination för en resa; tidpunkt för resan, till exempel avgångstid och/eller ankomsttid; fordonsspecifik information, till exempel motorstyrka, fordonsmassa, frontarea, bränsleförbrukning; B) matcha fordonens tidpunkter mot varandra och bestämma en tidpunkt för fordonståget baserat på dessa; C) matcha fordonens startpunkter och slutdestinationer mot varandra och bestämma en resrutt för fordonståget baserat på dessa; D) beräkna för vardera fordon en individuell värdeparameter som representerar konsekvenserna av att delta i fordonståget, baserat på åtminstone den fordonsspecifika informationen, och den bestämda resrutten, där värdeparametern representerar en eller flera av bränslebesparing, tidsvinst/tidsförlust.(Figur 2)The invention relates to a method for organizing and administering a vehicle train using an administration unit, comprising: A) receiving in the administration unit vehicle train information related to at least two vehicles where the vehicle train information includes, for each vehicle: start point and final destination of a journey; time of travel, such as departure time and / or arrival time; vehicle-specific information, such as engine power, vehicle mass, front area, fuel consumption; B) match the times of the vehicles against each other and determine a time for the vehicle train based on these; C) match the starting points and final destinations of the vehicles and determine a travel route for the vehicle train based on these; D) calculate for each vehicle an individual value parameter that represents the consequences of participating in the vehicle train, based on at least the vehicle-specific information, and the determined itinerary, where the value parameter represents one or more of fuel saving, time gain / time loss. (Figure 2)
Description
15 20 25 30 2 används för aktiv transport av gods, orsakad av köbildningar, transport mellan köruppdrag och oplanerade verkstadsbesök. 15 20 25 30 2 is used for active transport of goods, caused by queues, transport between driving assignments and unplanned workshop visits.
Fordonståg har länge diskuterats som en möjlighet att effektivisera transporten av gods. Med fordonståg menas här ett antal fordon som körs med korta avstånd mellan varandra och framförs som en enhet. Det är ett välkänt faktum att bränsleförbrukningen drastisk minskar med avståndet till framförvarande fordon p.g.a. att luftmotståndet minskar. Studier visar att bränsleåtgången på det ledande fordonet kan reduceras med 2 till 10 % och för det följande fordonet 15 till 20 % jämfört med ett ensamt fordon. Detta under förutsättning att avståndet mellan lastbilarna är 8 - 16 meter och att de färdas i 80 km/h. Den minskade bränsleåtgängen ger en motsvarande reduktion i C02 utsläpp. Förare utnyttjar detta välkända faktum redan idag med en sänkt trafiksäkerhet som följd. En grundläggande fråga kring fordonståg är hur tidsluckan mellan fordon kan minskas från rekommenderade 3 sek ner till mellan 0,5 och 1 sekund utan att påverka trafiksäkerheten. Den rekommenderade tidsluckan är idag baserad på 0 Förarens reaktionstid 0 Fördröjningar i fordonets bromsystem 0 Fordonets stoppsträcka Med avståndssensorer och kameror kan förarens reaktionstid elimineras, en typ av teknik använd redan idag av system som ACC (Adaptiv Cruise Control) och LKA (Lane Keeping Assistance). En begränsning är dock att avståndssensorer och kameror kräver fri sikt till målet vilket gör det svårt att detektera händelser mer än ett par fordon framåt i kön. Ytterligare begränsning är att de ej kan reagera proaktivt, dvs. reagera på händelser som ej haft någon markant påverkan på trafikrytmen. Kommunikation mellan bilar ger dock en möjlighet att lösa dessa problem. Där framförvarande fordon i fordonståget kan 0 Skicka information om den egna bilens tillstånd, dvs. vikt, hastighet, motoreffekt, position. 10 15 20 25 30 3 0 Skicka information om åtgärder som påverkar omgivande trafik, ex om man bromsar. 0 Agera prob för bakomvarande fordon genom att rapportera iakttagna trafikhändelser bakåt i fordonståget.Vehicle trains have long been discussed as an opportunity to streamline the transport of goods. By vehicle train is meant here a number of vehicles that are driven at short distances from each other and driven as one unit. It is a well-known fact that fuel consumption drastically decreases with the distance to the vehicle in front due to that the air resistance decreases. Studies show that the fuel consumption of the leading vehicle can be reduced by 2 to 10% and for the subsequent vehicle 15 to 20% compared to a single vehicle. This is provided that the distance between the trucks is 8 - 16 meters and that they travel at 80 km / h. The reduced fuel consumption results in a corresponding reduction in C02 emissions. Drivers are already taking advantage of this well-known fact today, with reduced road safety as a result. A basic question about vehicle trains is how the time gap between vehicles can be reduced from the recommended 3 seconds down to between 0.5 and 1 second without affecting road safety. The recommended time slot is today based on 0 Driver response time 0 Delays in the vehicle's braking system 0 Vehicle stopping distance With distance sensors and cameras, the driver's response time can be eliminated, a type of technology already used today by systems such as ACC (Adaptive Cruise Control) and LKA (Lane Keeping Assistance) . One limitation, however, is that distance sensors and cameras require a clear view of the target, which makes it difficult to detect events more than a couple of vehicles ahead in the queue. A further limitation is that they cannot react proactively, ie. react to events that have not had a significant impact on the traffic rhythm. Communication between cars, however, provides an opportunity to solve these problems. Where vehicles in front of the vehicle train can 0 Send information about the condition of the own car, ie. weight, speed, engine power, position. 10 15 20 25 30 3 0 Send information about measures that affect surrounding traffic, eg if you brake. 0 Act as a probe for the vehicle behind by reporting observed traffic events backwards in the vehicle train.
Detta möjliggör att fordonståget kan agera som en enhet vilket medför dämpning av svängningar i tåget orsakade av hastighetsändringar. Följaktligen möjliggörs kortare avstånd och ett bättre globalt trafikflöde.This enables the vehicle train to act as a unit, which causes damping of oscillations in the train caused by speed changes. Consequently, shorter distances and better global traffic are possible.
Trådlös kommunikation mellan fordon och fordon till infrastruktur är en teknik som genom arbetet kring standardiseringsarbeten börjar realiseras. Inom inter- nationella projekt har tekniken använts för att skapa förarvarningsfunktioner samt ruttplanering och ruttoptimering. Dock har tekniken ej använts som en aktiv informationskälla för reglering av fordon. Det krävs därför en betydande forskning kring utformandet av en styrstrategi för funktioners utnyttjande av tekniken.Wireless communication between vehicles and vehicles to infrastructure is a technology that is beginning to be realized through the work on standardization work. In international projects, the technology has been used to create driver warning functions as well as route planning and route optimization. However, the technology has not been used as an active source of information for vehicle regulation. Significant research is therefore required on the design of a control strategy for the utilization of technology by functions.
US-2010/0256852 avser en metod för att kontrollera ett flertal fordon som ingår i ett fordonståg, där ett ledarfordon med hjälp av V2V-kommunikation kom- municerar med de övriga fordonen i fordonståget. Kommunikationen avser bland annat positionen förfordonen som ingår i fordonståget, och avstånden mellan fordonen.US-2010/0256852 relates to a method for checking a number of vehicles that are part of a vehicle train, where a leader vehicle communicates with the other vehicles in the vehicle train by means of V2V communication. The communication refers, among other things, to the position of the pre-vehicles included in the vehicle train, and the distances between the vehicles.
Som framgår av ovanstående genomgång av bakgrundsteknik är mycket av arbetet relaterat till fordonståg kopplat till tekniska lösningar för att skapa optimalt styrda fordonståg. Dock skulle olika typer av fordonståg kunna genereras med hjälp av tillgänglig teknik och med en viss del av manuell körning.As can be seen from the above review of background technology, much of the work is related to vehicle trains linked to technical solutions for creating optimally controlled vehicle trains. However, different types of vehicle trains could be generated using available technology and with a certain amount of manual driving.
En viktig aspekt som inte berörs och som uppfinnarna i föreliggande ansökan uppmärksammat är kopplat till hur man skall generera fordonstågen och hur det skall administreras.An important aspect which is not touched upon and to which the inventors in the present application have drawn attention is linked to how the vehicle trains are to be generated and how it is to be administered.
Syftet med föreliggande uppfinning är relaterat till att generera och administrera fordonståg. 10 15 20 25 30 Sammanfattninq av uppfinninqen Ovan nämnda syften åstadkommes med uppfinningen definierad av de oberoende patentkraven.The object of the present invention is related to generating and administering vehicle trains. SUMMARY OF THE INVENTION The above objects are achieved by the invention defined by the independent claims.
Föredragna utföringsformer definieras av de beroende patentkraven.Preferred embodiments are defined by the dependent claims.
Enligt föreliggande uppfinning anges en metod som implementerar en global tjänst, förslagsvis webbaserad, som genom att utnyttja bland annat nuvarande eller framtida position förfordonen ute på vägen, tidpunkt, motorspecifikation, fordonsmassa, frontarea, m.m., möjliggör skapandet av ett program som beräknar och redovisar olika möjligheter och fördelar med att skapa eller ansluta sig till ett fordonståg. Metoden kan tillämpas på åtminstone två principiellt olika sätt, som beskrivs nedan tillsammans med åskådliga utföringsformer: Enligt en första utföringsform skapas och administreras ett fordonståg i förväg, dvs. det sker ej i realtid. Kunden, exempelvis en åkeriägare, har möjlighet att koppla upp sig på nätet och logga in till tjänsten. Där väljer han start- och slutdestination, samt den tidpunkt då han önskar påbörja eller avsluta transport- uppdraget. Då visar tjänsten vilka andra tunga fordon som avser färdas på samma sträcka. Samtidigt beräknar tjänsten hur mycket vinst åkeriägaren kan uppnå i bränsleförbrukning och eventuell förlust eller vinst i färdtid. Exempelvis ser åkeriägaren att fyra stycken tunga fordon skall färdas från Stockholm till Rom. Åkeriägaren har däremot fått uppdrag att skicka en transport från Göteborg till München. Då får åkeriägaren information om vilken tid fordonståget förväntas vara i Göteborg och slutligen i München och kan därefter anpassa sig efter det om vinsterna anses vara tillräckligt gynnsamma om de ansluter sig till fordonståget.According to the present invention, a method is implemented which implements a global service, preferably web-based, which by utilizing, among other things, the current or future position of the vehicles on the road, time, engine specification, vehicle mass, front area, etc., enables the creation of a program that calculates and reports various opportunities and benefits of creating or joining a vehicle train. The method can be applied in at least two fundamentally different ways, which are described below together with illustrative embodiments: According to a first embodiment, a vehicle train is created and administered in advance, ie. it does not happen in real time. The customer, for example a haulier, has the opportunity to connect online and log in to the service. There he chooses the start and end destination, as well as the time when he wishes to start or end the transport assignment. The service then shows which other heavy vehicles are intended to travel the same distance. At the same time, the service calculates how much profit the haulier can achieve in fuel consumption and any loss or gain in travel time. For example, the haulier sees four heavy vehicles traveling from Stockholm to Rome. The haulier, on the other hand, has been commissioned to send a transport from Gothenburg to Munich. The haulier then receives information about what time the vehicle train is expected to be in Gothenburg and finally in Munich and can then adapt accordingly if the profits are considered to be sufficiently favorable if they join the vehicle train.
Om åkeriägaren väljer att ansluta sig till detta tåg, kommer de övriga fordonen inom fordonståget från Stockholm att erhålla information om att ett nytt fordon kommer att ansluta sig till deras tåg i Göteborg. Åkeriägaren kommer att kunna bevaka fordonståget från Stockholm och därigenom kunna ansluta sig i lämplig tid. 10 15 20 25 30 5 Enligt en andra utföringsform skapas och administreras ett fordonståg i realtid.If the haulier owner chooses to join this train, the other vehicles within the vehicle train from Stockholm will receive information that a new vehicle will join their train in Gothenburg. The haulier will be able to monitor the vehicle train from Stockholm and thereby be able to connect at the appropriate time. According to a second embodiment, a vehicle train is created and administered in real time.
Varje fordon skickar sin egen position som erhållits exempelvis via GPS och erhåller därigenom positioner för andra fordonståg genom tjänsten, som kan visas i fordonets navigator. Information innefattande antal fordon ifordonståget, deras destination och potentiella vinster med att avvika från aktuell rutt och ansluta sig till fordonståget som beräknas med en lämplig algoritm kommer också att redo- visas. För att kunna erhålla dessa tjänster måste givetvis det egna fordonet skicka lämplig information till tjänsten. De individuella fordonen kommer att erhålla olika vinster beroende på vilken position de erhåller i fordonståget, eftersom de utsätts för olika luftmotstånd. Därför erbjuder även tjänsten ett belöningssystem som utformar sig genom lämplig kompensation. Detta kan innefatta ett poängsystem eller direkt betalning.Each vehicle sends its own position obtained, for example via GPS, thereby obtaining positions for other vehicle trains through the service, which can be displayed in the vehicle's navigator. Information including the number of vehicles in the vehicle train, their destination and potential benefits of deviating from the current route and joining the vehicle train calculated with a suitable algorithm will also be reported. In order to receive these services, of course, the own vehicle must send appropriate information to the service. The individual vehicles will receive different gains depending on the position they obtain in the vehicle train, as they are exposed to different air resistances. Therefore, the service also offers a reward system that is designed through appropriate compensation. This can include a points system or direct payment.
Uppfinningen är tillämpbar för både autonomt och manuellt styrda fordonståg.The invention is applicable to both autonomously and manually controlled vehicle trains.
Med ett autonomt fordonståg avses ett fordonståg där bland annat fordonens sensorer utnyttjas för att automatiskt hålla avståndet till ett framförvarande fordon.An autonomous vehicle train refers to a vehicle train where, among other things, the vehicle's sensors are used to automatically keep the distance to a vehicle in front.
Därigenom kan man ha ett kortare avstånd mellan fordonen än i ett manuellt styrt fordonståg där föraren aktivt kör själv.As a result, you can have a shorter distance between the vehicles than in a manually controlled vehicle train where the driver actively drives himself.
Genom denna tjänst, som implementeras enligt uppfinningen, kan fordonståg enkelt realiseras. Det skapar även en global förändring genom att det ökar transporteffektivitet, minskar bränsleförbrukningen, och sänker avgasutsläppen.Through this service, which is implemented according to the invention, vehicle trains can be easily realized. It also creates a global change by increasing transport efficiency, reducing fuel consumption, and reducing exhaust emissions.
Genom möjligheten att placera ett anslutande fordon på lämplig position i fordonståget och lämpliga fordonsegenskaper skickas till tjänsten, kan optimala körstrategier erhållas som är gynnsamma för det enskilda fordonet. Detta leder även till möjligheter till samarbete mellan olika åkerier. Om exempelvis något åkeri har en halvfull lastbil, kan de erbjuda andra åkerier att nyttja resten av lastutrymmet. Transportflödet kommer även att förbättras markant, genom att bevaka vilka vägar som är hårt belastade. Detta kan leda till både fysiska och virtuella gröna korridorer som skapar extra gynnsamma förhållanden för kunden.Through the possibility of placing a connecting vehicle in a suitable position in the vehicle train and suitable vehicle characteristics are sent to the service, optimal driving strategies can be obtained that are favorable to the individual vehicle. This also leads to opportunities for cooperation between different hauliers. For example, if a haulier has a half-full truck, they can offer other hauliers to use the rest of the cargo space. The transport flow will also be significantly improved, by monitoring which roads are heavily congested. This can lead to both physical and virtual green corridors that create extra favorable conditions for the customer.
Vägverket slipper därigenom bygga ut nya vägnät och reparationskostnader kommer att minska. Tjänsten erbjuder möjlighet till en global transportbörs. 10 15 20 25 30 Tjänsten kan exempelvis realiseras som en webportal som administreras exempelvis av en speditionsfirma där man då kan styra transportorder på ett optimalt sätt, alternativt kan detta vara en fristående tjänst som enskilda åkare ansluter sig till.The Swedish Road Administration will thus not have to expand new road networks and repair costs will be reduced. The service offers the opportunity for a global transport exchange. 10 15 20 25 30 The service can, for example, be realized as a web portal which is administered, for example, by a forwarding company where one can then control transport orders in an optimal way, alternatively this can be an independent service that individual hauliers join.
Kort ritninqsbeskrivninq Figur 1 visar ett schematiskt blockdiagram som illustrerar föreliggande uppfinning.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 shows a schematic block diagram illustrating the present invention.
Figur 2 är ett flödesschema som illustrerar föreliggande uppfinning.Figure 2 is a flow chart illustrating the present invention.
Figur 3 är ett schematiskt blockschema som illustrerar exempel på systemarkitekturer som är relevanta vid beskrivningen av föreliggande uppfinning.Figure 3 is a schematic block diagram illustrating examples of system architectures relevant to the description of the present invention.
Detalierad beskrivninq av föredraqna utförinqsformer av uppfinningen Uppfinningen kommer nu att beskrivas i detalj med hänvisning till bifogade ritningar.DETAILED DESCRIPTION OF PREFERRED EMBODIMENTS OF THE INVENTION The invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings.
Först kommer en generell genomgång av hur ett fordonståg fungerar, bland annat avseende hur kommunikationen mellan fordonen inom fordonstäget sker, och också hur kommunikationen inom en överordnad struktur kan ske.First comes a general review of how a vehicle train works, including how communication between vehicles within the vehicle train takes place, and also how communication within an overall structure can take place.
För att möjliggöra säkert och effektivt framförande av fordonstäget, så måste varje lastbil reglera sin relativa position genom att ta hänsyn till vad omgivande andra bilar i tåget gör. Det finns tre principiella systemarkitekturer av växande kom- plexitet: i den första arkitekturen får lastbilarna information om övriga fordon endast genom egna sensorer (radar, laser etc.), i den andra arkitekturen får lastbilarna dessutom information genom att de kan kommunicera med varandra (vehicle-to-vehic/e communication, V2V) och i den tredje arkitekturen får lastbilarna även information genom att de kan kommunicera med en fix infrastruktur (vehicle-to-Infrastructure communication, V2l). 10 15 20 25 30 7 Figur 3 illustrerar dessa principiella systemarkitekturer I, ll och lll. Tre lastbilar T1, T2 och T3, alla utrustade med egna sensorer som avkänner t.ex. avståndet till ett framförvarande fordon. Fordonen är vidare försedda med kommunikations- utrustning G1, G2 och G3 för att genomföra V2V-kommunikation 20. Dessutom ingår en överordnad struktur 22 för att hantera V2|-kommunikation 24.To enable safe and efficient driving of the vehicle train, each truck must regulate its relative position by taking into account what surrounding other cars in the train do. There are three principal system architectures of growing complexity: in the first architecture, the trucks receive information about other vehicles only through their own sensors (radar, laser, etc.), in the second architecture the trucks also receive information by being able to communicate with each other (vehicle -to-vehic / e communication, V2V) and in the third architecture, trucks also receive information by being able to communicate with a fixed infrastructure (vehicle-to-Infrastructure communication, V2l). 10 15 20 25 30 7 Figure 3 illustrates these principal system architectures I, ll and lll. Three trucks T1, T2 and T3, all equipped with their own sensors that detect e.g. the distance to a vehicle in front. The vehicles are further provided with communication equipment G1, G2 and G3 for carrying out V2V communication 20. In addition, a superior structure 22 for handling V2 | communication 24 is included.
Ett tungt fordons vikt och motoreffekt har en väsentlig betydelse för fordonets backtagningsförmåga och dess fria acceleration i nedförsbackar. Dessa egen- skaper för varje enskilt fordon i tåget, kommer att påverka den summerade energiförbrukningen för det totala tåget. Exempelvis, om ett tungt fordon kör bakom ett lättare fordon i en nerförsbacke, så kommer det tunga fordonet att rulla ikapp det framförvarande fordonet och tvingas bromsa. Med en korrekt vald tidslucka, alternativt korrekt placering av fordonen i tåget innan nerförsbackens början, skulle bromsningen kunna undvikas och därigenom minska bränsleförbrukningen.The weight and engine power of a heavy vehicle are of significant importance for the vehicle's reversing ability and its free acceleration on downhill slopes. These properties for each individual vehicle in the train will affect the total energy consumption for the total train. For example, if a heavy vehicle drives behind a lighter vehicle on a downhill slope, the heavy vehicle will catch up with the vehicle in front and be forced to brake. With a correctly selected time slot, or alternatively the correct placement of the vehicles in the train before the start of the downhill, braking could be avoided and thereby reduce fuel consumption.
Kommunikation mellan fordonen i tåget möjliggör utbyte av information av enskilda fordons vikt, effekt, destination, etc. Denna information i kombination med information om framförvarande vägens topologi och kurvatur (genom t.ex.Communication between the vehicles in the train enables the exchange of information of individual vehicles' weight, power, destination, etc. This information in combination with information about the topology and curvature of the road in front (through e.g.
GPS och kartor med topologisk info) möjliggör en effektiv administrering av de enskilda fordonen i tåget i förhållande till varandra.GPS and maps with topological info) enable efficient administration of the individual vehicles in the train in relation to each other.
Med administrering av fordonen i fordonståget menas 0 Avstånd mellan två fordon 0 Aktuell relativhastighet mellan två fordon 0 Fordonens inbördes position i tåget 0 ln- och ur-synkning av fordon i tåget. 0 Optimal hastighet för det totala fordonståget En annan väsentlig frågeställning kopplat till ett fordonståg är hur detta skall sam- spela med övrig trafik och omgivande infrastruktur. 10 15 20 25 30 8 Kommunikation mellan fordonståget och övrig trafik och infrastrukturen ger förutsättningar för att ytterligare effektivisera tågets framförande. Detta möjliggör att 0 Optimera hastigheten mot dynamiska förändringar av trafikrytmen, exempelvis trafikljus, hastighetsbegränsningar, och att skapa luckor i tåget för att tillåta annan trafik att korsa tågets bana, 0 Optimera fordonstågets rutt med avseende på den globala trafiksituationen, 0 Styra tåget såväl som infrastrukturen för att underlätta fordonets framförande.By administering the vehicles in the vehicle train is meant 0 Distance between two vehicles 0 Current relative speed between two vehicles 0 The mutual position of the vehicles in the train 0 In- and out-sinking of vehicles in the train. 0 Optimal speed for the total vehicle train Another important issue connected to a vehicle train is how this should interact with other traffic and surrounding infrastructure. 10 15 20 25 30 8 Communication between the vehicle train and other traffic and the infrastructure provides conditions for further streamlining the train's operation. This makes it possible to 0 Optimize the speed against dynamic changes in the traffic rhythm, such as traffic lights, speed limits, and to create gaps in the train to allow other traffic to cross the train path, 0 Optimize the vehicle train route with respect to the global traffic situation, 0 Control the train as well as infrastructure to facilitate the operation of the vehicle.
Sammantaget kan fordonståg öka transporteffektiviteten genom att: 0 Minska bränsleförbrukning tack vare minskat luftmotstånd 0 Öka packningsgraden på vägnätet genom att fordonen kör tätare 0 Dämpa fjädringseffekter i trafiken, vilket leder till ett bättre trafikflöde I systemarkitekturen visad i figur 3 som illustrerar en distribuerad reglering av ett fordonståg där siffrorna I, ll och lll representerar olika nivåer för arkitekturen.Overall, vehicle trains can increase transport efficiency by: 0 Reducing fuel consumption due to reduced air resistance 0 Increasing the degree of packing on the road network by driving vehicles more closely 0 Reducing suspension effects in traffic, leading to a better traffic flow In the system architecture shown in Figure 3 which illustrates a distributed regulation vehicle trains where the numbers I, ll and lll represent different levels of architecture.
Nivå l - Avståndssensor Det kommande lagkravet för autonomt nödbromssystem har medfört en stor teknikutveckling inom avståndssensorer och avancerad bildbehandling. Detta har utvecklats ytterligare genom sensorfusion, vilket påvisar möjligheter till framtida objektidentifiering inom realtidssystem. Samtidigt har forskningen inom GPS och kartdatahantering nått en mognadsnivå som stärker precisionen i mätdata och bidrar med ytterligare signifikant information. Säkrare mätdata skapar nu möjligheter till en robust reglering och därigenom en optimal reglerstrategi med bibehållen säkerhet. 10 15 20 25 30 Nivå ll - V2V Huvudfokus i nivå I ligger på optimala reglerstrategier baserat på befintlig teknik. I dagsläget nyttjas enbart information om framförvarande fordons relativa hastighet och avstånd. Detta sätter begränsningar på optimalitetskriterierna och möjliggör enbart decentraliserad reglering. I nivå II diskuteras vilka fördelar samt ny information V2V-kommunikation kan medföra. Genom information från fordon inom fordonståget kan en blandning mellan centraliserad och decentraliserad reglering framställas. Denna typ av trådlösa informationssystem innefattar bl.a. radiokommunikation, WLAN, etc. En i detta sammanhang intressant teknik är den nya WLAN-standarden IEEE 802.11p. IEEE 802.11p är ett tillägg till IEEE 802.11 för att möjliggöra trådlös kommunikation inom en fordonsmiljö (WAVE).Level l - Distance sensor The forthcoming legal requirement for an autonomous emergency braking system has led to a major technological development in distance sensors and advanced image processing. This has been further developed through sensor fusion, which demonstrates opportunities for future object identification in real-time systems. At the same time, research in GPS and map data management has reached a level of maturity that strengthens the precision of measurement data and contributes additional significant information. Safer measurement data now creates opportunities for robust regulation and thereby an optimal control strategy while maintaining safety. 10 15 20 25 30 Level ll - V2V The main focus in level I is on optimal control strategies based on existing technology. At present, only information on the relative speed and distance of the vehicle in front is used. This places restrictions on the optimality criteria and enables only decentralized regulation. Level II discusses the benefits and new information that V2V communication can bring. Through information from vehicles within the vehicle train, a mixture between centralized and decentralized regulation can be produced. This type of wireless information system includes i.a. radio communication, WLAN, etc. An interesting technology in this context is the new WLAN standard IEEE 802.11p. IEEE 802.11p is an add-on to IEEE 802.11 to enable wireless communication within a vehicle environment (WAVE).
Protokollet specificerar ytterligare krav för att kunna stödja intelligenta transportsystemapplikationer (Intelligent Transport Systems - ITS). Detta innefattar datautbyte mellan höghastighetsfordon samt mellan infrastruktur till fordon inom det licensierade frekvensbandet 5.9 GHz (5.85 - 5.925 GHz).The protocol specifies additional requirements to be able to support Intelligent Transport Systems (ITS) applications. This includes data exchange between high-speed vehicles and between infrastructure to vehicles within the licensed frequency band 5.9 GHz (5.85 - 5.925 GHz).
Nivå lll - V2l Under ITS World Congress 2008 presenterades bl.a. system som kan detektera vilken hastighetsbegränsning vägen innehar. Framtida system kommer därför troligtvis kunna erbjuda ytterligare information från infrastrukturen (V2l).Level lll - V2l During the ITS World Congress 2008, e.g. systems that can detect the speed limit held by the road. Future systems will therefore probably be able to offer additional information from the infrastructure (V2l).
Information från trafikljus, andra typer av vägskyltar, etc. kan skapa ytterligare parametrar som begränsar den optimala beslutsrymden. Fordonståg kommer troligtvis att adaptivt kunna reglera hastigheten för att undvika kostsamma styringrepp, t.ex. bromsning, inför rödljus. Trafikflödet kommer därigenom att kunna optimeras och trafikstockningar kommer att minimeras. Tillsammans med information från GPS, kartdata, avståndssensorer, kameraövervakning, och trådlös V2V kommunikation, kommer information från infrastrukturen ligga till grund för en högkvalitativ elektronisk horisont, vilket i sin tur kan bidra med ett optimalt farthållarsystem. 10 15 20 25 30 10 Föredragna utföringsformer av uppfinningen kommer nu att beskrivas med hänvisning till figurerna 1 och 2.Information from traffic lights, other types of road signs, etc. can create additional parameters that limit the optimal decision space. Vehicle trains will probably be able to adaptively regulate the speed in order to avoid costly steering interventions, e.g. braking, in the face of red lights. The traffic flow will thereby be optimized and traffic congestion will be minimized. Together with information from GPS, map data, distance sensors, camera surveillance, and wireless V2V communication, information from the infrastructure will form the basis for a high-quality electronic horizon, which in turn can contribute to an optimal cruise control system. Preferred embodiments of the invention will now be described with reference to Figures 1 and 2.
I figur 2 visas ett flödesschema som illustrerar en första utföringsform av upp- finningen, nämligen en metod för att organisera och administrera ett fordonståg med användning av en administrationsenhet.Figure 2 shows a flow chart illustrating a first embodiment of the invention, namely a method for organizing and administering a vehicle train using an administration unit.
Metoden innefattar att: A) mottaga i administrationsenheten fordonstågsinformation relaterad till åtminstone två fordon där fordonstågsinformationen innefattar, för respektive fordon: startpunkt och slutdestination för en resa; tidpunkt för resan, till exempel avgångstid och/eller ankomsttid; fordonsspecifik information, till exempel motorstyrka, fordonsmassa, frontarea, bränsleförbrukning, etc.The method comprises: A) receiving in the administration unit vehicle train information related to at least two vehicles where the vehicle train information includes, for each vehicle: start point and final destination of a journey; time of travel, such as departure time and / or arrival time; vehicle-specific information, such as engine power, vehicle mass, front area, fuel consumption, etc.
I detta första steg kan till exempel en administratör på ett åkeri logga in på en tjänst som implementerats i administrationsenheten. Åkeriets administratör levererar information om planerade resor för åkeriets lastbilar, där informationen bland annat innehåller ovan nämnda fordonstågsinformation. Företrädesvis tilldelas den levererade information en fordonsspecifik identitet för varje lastbil.In this first step, for example, an administrator at a haulage company can log in to a service implemented in the administration unit. The haulier's administrator delivers information about planned journeys for the haulier's trucks, where the information includes the above - mentioned vehicle train information. Preferably, the delivered information is assigned a vehicle-specific identity for each truck.
Fordonstågsinformationen kan även överföras via email, SMS, mm.Vehicle train information can also be transmitted via email, SMS, etc.
B) matcha fordonens tidpunkter mot varandra och bestämma en tidpunkt för fordonståget baserat på dessa.B) match the times of the vehicles against each other and determine a time for the vehicle train based on these.
Genom att jämföra önskade avgångstider och ankomsttider som levererats till administrationsenheten bestäms en avgångstid och en ankomsttid för fordonståget som så nära som möjligt överensstämmer med de önskade tiderna.By comparing the desired departure times and arrival times delivered to the administration unit, a departure time and an arrival time for the vehicle train are determined which correspond as closely as possible to the desired times.
Givetvis tas hänsyn till om ett fordon endast kommer att färdas i fordonståget en begränsad del av hela resan. 10 15 20 25 30 ll C) matcha fordonens startpunkter och slutdestinationer mot varandra och bestämma en resrutt för fordonståget baserat på dessa.Of course, consideration is given to whether a vehicle will only travel in the vehicle train for a limited part of the entire journey. 10 15 20 25 30 ll C) match the starting points and final destinations of the vehicles against each other and determine a travel route for the vehicle train based on these.
Genom attjämföra önskade startpunkter och slutdestinationer som levererats till administrationsenheten bestäms en startpunkt och en slutdestination för fordonstäget som så nära som möjligt överensstämmer med de önskade platserna. Detta kan medföra att alternativa rutter också kan komma ifråga.By comparing the desired start points and end destinations delivered to the administration unit, a start point and an end destination for the vehicle stage are determined which correspond as closely as possible to the desired locations. This may mean that alternative routes may also be considered.
Denna matchning sker i samverkan med den matchning som sker i steg B eftersom rutt och tid är nära förknippade med varandra. Fordon kan delta i fordonstäget under en del av fordonstägets hela rutt.This matching takes place in conjunction with the matching that takes place in step B because route and time are closely linked to each other. Vehicles can participate in the vehicle stage during part of the entire vehicle stage route.
D) beräkna för vardera fordon en individuell värdeparameter som representerar konsekvenserna av att delta ifordonstäget, baserat på åtminstone den fordonsspecifika informationen, och den bestämda resrutten, där värdeparametern representerar en eller flera av bränslebesparing, tidsvinst/tidsförlust.D) calculate for each vehicle an individual value parameter that represents the consequences of participating in the vehicle stage, based on at least the vehicle-specific information, and the determined itinerary, where the value parameter represents one or more of fuel saving, time gain / time loss.
När tidpunkt och rutt bestämts för fordonstäget görs för varje fordon en individuell beräkning där värdeparametern bestäms. Denna ger alltså ett mått på fördelarna med att delta ifordonstäget och utgör en del av beslutsunderlaget när det skall bestämmas om ett fordon skall delta i fordonstäget.When the time and route have been determined for the vehicle stage, an individual calculation is made for each vehicle where the value parameter is determined. This thus provides a measure of the benefits of participating in the vehicle path and forms part of the decision basis when deciding whether a vehicle should participate in the vehicle path.
Enligt en föredragen utföringsform innefattar metoden vidare att följande steg genomföras efter steg D): E) utsända förslag relaterat till vardera fordon avseende åtminstone fordonstägets avgångstid, rutt och ankomsttid, och den individuella värdeparametern.According to a preferred embodiment, the method further comprises that the following steps are performed after step D): E) issued proposals related to each vehicle regarding at least the departure time, route and arrival time of the vehicle stage, and the individual value parameter.
Detta kan ske till exempel genom att förslaget skickas till den som skickat in information till administrationsenheten, t.ex. fordonet eller åkeriet, och kan vara i 10 15 20 25 30 12 form av ett mail, ett SMS, etc. Ett alternativ är att man gär in via webben och tar del av förslaget på tjänstens hemsida.This can be done, for example, by sending the proposal to the person who submitted information to the administration unit, e.g. the vehicle or haulier, and can be in the form of an email, an SMS, etc. An alternative is to go in via the web and take part of the proposal on the service's website.
F) mottaga en acceptanssignal relaterad till fordon som valt att ingå i fordonståget.F) receive an acceptance signal related to vehicles that have chosen to be included in the vehicle train.
När förslaget mottagits, alternativ när man tagit del av förslaget, kan detta accepteras eller förkastas genom att t.ex. besvara mailet eller SMS:et. Alternativt kan man ange sitt svar via inmatning på hemsidan.When the proposal has been received, alternatively when you have read the proposal, this can be accepted or rejected by e.g. answer the email or SMS. Alternatively, you can enter your answer via input on the website.
G) utsända fordonstågsinstruktioner relaterade till respektive fordon som valt att ingå i fordonståget, där fordonstågsinstruktionerna innefattar information åtminstone om fordonstågets avgångstid, rutt och ankomsttid.G) issued vehicle train instructions related to the respective vehicle that has chosen to be included in the vehicle train, where the vehicle train instructions include information at least about the departure time, route and arrival time of the vehicle train.
När svar inkommit skickas fordonstågsinstruktionerna till respektive fordon ut.When a response has been received, the vehicle train instructions for each vehicle are sent out.
Alternativt kan även dessa finnas tillgängliga via hemsidan. Informationen innehåller, förutom det angivits ovan, också var man kan ansluta till fordonståget om man inte utgårfrån samma ställe.Alternatively, these can also be available via the website. In addition to what has been stated above, the information also contains where you can connect to the vehicle train if you do not start from the same place.
Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning genomförs metoden i förväg innan fordonstågets avgångstid.According to an embodiment of the present invention, the method is performed in advance before the departure time of the vehicle train.
Enligt en annan utföringsform genomförs metoden i realtid under fordonstågets resa. Därigenom kan ett fordon få information om resrutt och tidpunkt för pågående fordonståg och få förslag på anslutningspunkt och tidpunkt för att ansluta sig. Fordonen i tåget kan då också få information om att ytterligare fordon kommer att ansluta.According to another embodiment, the method is performed in real time during the journey of the vehicle train. In this way, a vehicle can receive information about the itinerary and time of ongoing vehicle trains and receive suggestions for the connection point and time for connection. The vehicles in the train can then also receive information that additional vehicles will connect.
När information skall spridas till de fordon som skall ingå ifordonståget kan exempelvis V2l-kommunikation som beskrivits ovan i anslutning till figur 3 användas. 10 15 20 25 30 13 För kommunikation mellan fordonen inom fordonståget används företrädesvis den ovan beskrivna V2V-kommunikationen. Informationen som finns tillgänglig i systemarkitektur I utnyttjas exempelvis i metodsteg A, detta kan avse till exempel fordonsspecifik information, exempelvis motorstyrka, fordonsmassa, frontarea, bränsleförbrukning.When information is to be disseminated to the vehicles to be included in the vehicle train, for example, V21 communication as described above in connection with Figure 3 can be used. For communication between the vehicles within the vehicle train, the V2V communication described above is preferably used. The information available in system architecture I is used, for example, in method step A, this may refer to, for example, vehicle-specific information, for example engine power, vehicle mass, front area, fuel consumption.
Uppfinningen innefattar också en administrationsenhet 2 för att organisera och administrera ett fordonstäg. Administrationsenheten innefattar en beräkningsmodul 4, en kommunikationsmodul 6 och en minnesmodul 8, och kommer närmare att beskrivas med hänvisning till figur 1.The invention also comprises an administration unit 2 for organizing and administering a vehicle stage. The administration unit comprises a calculation module 4, a communication module 6 and a memory module 8, and will be described in more detail with reference to Figure 1.
Administrationsenheten kan exempelvis realiseras med en konventionell persondator som anpassats för ändamålet.The administration unit can, for example, be realized with a conventional personal computer adapted for the purpose.
Kommunikationsmodulen 6 är anpassad att mottaga fordonstägsinformation 10 relaterad till åtminstone två fordon där fordonstågsinformationen 10 innefattar, för respektive fordon: startpunkt och slutdestination för en resa; tidpunkt för resan, till exempel avgångstid och/eller ankomsttid; fordonsspecifik information, till exempel motorstyrka, fordonsmassa, frontarea, bränsleförbrukning, och att överföra den mottagna fordonstågsinformationen till beräkningsmodulen 4.The communication module 6 is adapted to receive vehicle train information 10 related to at least two vehicles where the vehicle train information 10 includes, for each vehicle: the start point and end destination of a journey; time of travel, such as departure time and / or arrival time; vehicle-specific information, such as engine power, vehicle mass, front area, fuel consumption, and transmitting the received vehicle train information to the calculation module 4.
Beräkningsmodulen 4 är anpassad att matcha fordonens tidpunkter mot varandra och bestämma en tidpunkt för fordonståget baserat på dessa; och att matcha fordonens startpunkter och slutdestinationer mot varandra och bestämma en resrutt för fordonståget baserat på dessa. Då rutten bestäms utnyttjas bland annat kartdata som lagrats i minnesmodulen. Beräkningsmodulen är vidare anpassad att beräkna för vardera fordon en individuell värdeparameter som representerar konsekvenserna av att delta i fordonståget, baserat på åtminstone den fordonsspecifika informationen och den bestämda resrutten, där värdeparametern representerar en eller flera av bränslebesparing, tidsvinst/tidsförlust. 10 15 20 14 Enligt en utföringsform är kommunikationsmodulen anpassad att utsända förslag relaterade till vardera fordon avseende åtminstone fordonstågets avgångstid, rutt och ankomsttid, och den individuella värdeparametern. Kommunikationsmodulen är vidare anpassad att mottaga en acceptanssignal relaterad till de fordon som valt att ingå i fordonståget, och att utsända fordonstågsinstruktioner 12 relaterade till respektive fordon som valt att ingå ifordonståget, där fordonstågsinstruk- tionerna innefattar information åtminstone om fordonstågets avgångstid, rutt och ankomsttid. Informationen kan även innehålla anslutningspunkt och tidpunkt för anslutning till fordonståget om ett fordon ej deltar i fordonstågets hela rutt.The calculation module 4 is adapted to match the times of the vehicles against each other and determine a time for the vehicle train based on these; and to match the starting points and final destinations of the vehicles and determine a travel route for the vehicle train based on these. When the route is determined, map data stored in the memory module is used, among other things. The calculation module is further adapted to calculate for each vehicle an individual value parameter that represents the consequences of participating in the vehicle train, based on at least the vehicle-specific information and the determined itinerary, where the value parameter represents one or more of fuel saving, time saving / time loss. According to one embodiment, the communication module is adapted to send out proposals related to each vehicle regarding at least the departure time, route and arrival time of the vehicle train, and the individual value parameter. The communication module is further adapted to receive an acceptance signal related to the vehicles selected to be included in the vehicle train, and to send vehicle train instructions 12 related to the respective vehicles selected to be included in the vehicle train, the vehicle train instructions including information at least on vehicle train departure time, rt. The information may also include the connection point and time of connection to the vehicle train if a vehicle does not participate in the entire route of the vehicle train.
Administrationsenhet innefattar, enligt en utföringsform en inmatnings- och utmatningsmodul 14 som till exempel kan utgöras av ett tangentbord och en datorskärm där ett gränssnitt presenteras för att möjliggöra inmatning av instruktioner samt visning av relevant information.Administration unit comprises, according to one embodiment, an input and output module 14 which can for instance consist of a keyboard and a computer screen where an interface is presented to enable input of instructions and display of relevant information.
Administrationsenhetens funktionssätt är naturligtvis nära förbunden med metoden som beskrivit ovan och allt som beskrivits i anslutning till metoden är tillämpligt även i samband med administrationsenheten.The mode of operation of the administration unit is, of course, closely related to the method described above, and everything described in connection with the method is also applicable in connection with the administration unit.
Föreliggande uppfinning är inte begränsad till ovan beskrivna föredragna utföringsformer. Olika alternativ, modifieringar och ekvivalenter kan användas.The present invention is not limited to the preferred embodiments described above. Various alternatives, modifications and equivalents can be used.
Ovan utföringsformer skall därför inte betraktas som begränsande uppfinningens skyddsomfäng vilket definieras av de bifogade patentkraven.The above embodiments are therefore not to be construed as limiting the scope of the invention as defined by the appended claims.
Claims (11)
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE1150075A SE1150075A1 (en) | 2011-02-03 | 2011-02-03 | Method and management unit in connection with vehicle trains |
PCT/SE2012/050066 WO2012105889A1 (en) | 2011-02-03 | 2012-01-24 | Method and management unit pertaining to vehicle trains |
CN201280011463.7A CN103403639B (en) | 2011-02-03 | 2012-01-24 | Method and administrative unit on vehicle platoon |
EP12742706.0A EP2671124A4 (en) | 2011-02-03 | 2012-01-24 | Method and management unit pertaining to vehicle trains |
BR112013018823A BR112013018823A2 (en) | 2011-02-03 | 2012-01-24 | method and unit of management belonging to vehicle trains |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE1150075A SE1150075A1 (en) | 2011-02-03 | 2011-02-03 | Method and management unit in connection with vehicle trains |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE1150075A1 true SE1150075A1 (en) | 2012-08-04 |
Family
ID=46602967
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE1150075A SE1150075A1 (en) | 2011-02-03 | 2011-02-03 | Method and management unit in connection with vehicle trains |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP2671124A4 (en) |
CN (1) | CN103403639B (en) |
BR (1) | BR112013018823A2 (en) |
SE (1) | SE1150075A1 (en) |
WO (1) | WO2012105889A1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014092628A1 (en) * | 2012-12-12 | 2014-06-19 | Scania Cv Ab | Device and method for platoon formation |
SE541205C2 (en) * | 2015-03-31 | 2019-04-30 | Scania Cv Ab | System and method for coordination of platoon formation |
Families Citing this family (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE537958C2 (en) * | 2012-09-24 | 2015-12-08 | Scania Cv Ab | Procedure, measuring device and control unit for adapting vehicle train control |
SE1251163A1 (en) * | 2012-10-15 | 2014-04-16 | Scania Cv Ab | System and method in connection with the occurrence of vehicle trains |
EP2934938B1 (en) * | 2012-12-19 | 2022-09-07 | Volvo Truck Corporation | Method and arrangement for determining the speed behaviour of a leading vehicle |
WO2014133425A1 (en) * | 2013-02-27 | 2014-09-04 | Volvo Truck Corporation | System and method for determining an aerodynamically favorable position between ground traveling vehicles |
DE102013007055A1 (en) * | 2013-04-23 | 2014-10-23 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method for communication between a transmitter and a vehicle and corresponding device |
SE537578C2 (en) * | 2013-09-30 | 2015-06-30 | Scania Cv Ab | Control unit and method for controlling a vehicle in a vehicle train |
SE537598C2 (en) * | 2013-09-30 | 2015-07-14 | Scania Cv Ab | Method and system for organizing vehicle trains |
US9141112B1 (en) * | 2013-10-16 | 2015-09-22 | Allstate Insurance Company | Caravan management |
KR101737792B1 (en) * | 2014-11-10 | 2017-05-19 | 현대모비스 주식회사 | Self driving vehicle, self driving management apparatus and method for controlling the same |
SE538766C2 (en) | 2015-03-30 | 2016-11-15 | Scania Cv Ab | Method and control unit in a central node for determining a velocity profile for each vehicle comprised in a platoon of grouped vehicles |
CN104809549A (en) * | 2015-04-02 | 2015-07-29 | 常州奥迈信息技术有限公司 | Scheduling method of goods vehicle planned driving lines |
US9632507B1 (en) | 2016-01-29 | 2017-04-25 | Meritor Wabco Vehicle Control Systems | System and method for adjusting vehicle platoon distances based on predicted external perturbations |
WO2017200433A1 (en) * | 2016-05-17 | 2017-11-23 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Methods, platoon controller and vehicle controller, for enabling a decision to join a vehicle platoon |
CN106127382B (en) * | 2016-06-22 | 2018-09-07 | 财付通支付科技有限公司 | Method for managing resource and device |
SE542694C2 (en) | 2016-08-30 | 2020-06-30 | Scania Cv Ab | Platooning orchestrator |
US10705539B2 (en) * | 2016-11-30 | 2020-07-07 | Nissan North America, Inc. | Tele-operation of autonomous cars to negotiate problem situations |
US10372123B2 (en) | 2016-12-30 | 2019-08-06 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | “V” shaped and wide platoon formations |
CN106919173B (en) * | 2017-04-06 | 2020-05-05 | 吉林大学 | Brake integrated control method based on heavy vehicle formation |
CN108877199A (en) | 2017-05-15 | 2018-11-23 | 华为技术有限公司 | Control method, equipment and the car networking system of fleet |
EP3418843B1 (en) | 2017-06-23 | 2021-03-17 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Concept of coordinating an emergency braking of a platoon of communicatively coupled vehicles |
DE102017116421A1 (en) | 2017-07-20 | 2019-01-24 | Deutsche Post Ag | Method and control device for an autonomous and / or semi-autonomous transport vehicle |
JP6538812B2 (en) * | 2017-12-05 | 2019-07-03 | 東芝デジタルソリューションズ株式会社 | Transportation service method and vehicle array operation method, vehicle group operation system, self-propelled vehicle capable of linked traveling, group vehicle induction machine |
US10921821B2 (en) * | 2017-12-21 | 2021-02-16 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Determining and using braking capabilities of vehicles for platooning deceleration operations |
CN108216236B (en) * | 2017-12-25 | 2019-12-20 | 东软集团股份有限公司 | Vehicle control method, vehicle control device, vehicle and storage medium |
US10825344B2 (en) * | 2018-02-01 | 2020-11-03 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for forming a fleet and positioning vehicles in the fleet |
JP6989429B2 (en) * | 2018-03-28 | 2022-01-05 | 株式会社東芝 | The platooning operation system and the platooning operation method |
JP6612916B2 (en) * | 2018-03-29 | 2019-11-27 | 株式会社Subaru | Automatic driving integrated control device, automatic driving integrated control system, and vehicle control device |
KR20200083683A (en) * | 2018-12-14 | 2020-07-09 | 현대자동차주식회사 | Vehicle, Server communicating with the vehicle and method for controlling the same |
JP7290998B2 (en) * | 2019-05-30 | 2023-06-14 | 日野自動車株式会社 | Platooning device, platooning method and platooning program |
US11586220B2 (en) | 2019-06-04 | 2023-02-21 | Cummins Inc. | Vehicle platoon controls providing improved fuel efficiency and vehicle collision mitigation |
CN115066362B (en) * | 2019-12-06 | 2024-04-19 | 耶利米·希顿 | Self-driving bicycle train system |
EP3865966B1 (en) * | 2020-02-11 | 2023-11-08 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method, computer program, apparatus, vehicle, and network component for controlling a maneuver within a platoon |
CN112037502A (en) * | 2020-08-05 | 2020-12-04 | 深圳技术大学 | Smart bus fleet control method, system and computer readable storage medium |
CN112286045A (en) * | 2020-10-15 | 2021-01-29 | 天津津航计算技术研究所 | Start-stop control system for high-speed train with vacuum metal pipeline |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3818722B2 (en) * | 1997-03-21 | 2006-09-06 | 富士通テン株式会社 | Vehicle group formation control device |
CN1301001A (en) * | 1999-12-23 | 2001-06-27 | 李善伯 | Method for realizing vehicles running on highway in queue mode |
US20030182183A1 (en) * | 2002-03-20 | 2003-09-25 | Christopher Pribe | Multi-car-pool organization method |
ATE368916T1 (en) * | 2005-01-14 | 2007-08-15 | Alcatel Lucent | NAVIGATION SERVICE |
WO2008018607A1 (en) * | 2006-08-07 | 2008-02-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Travel control device |
US20090157461A1 (en) * | 2007-12-12 | 2009-06-18 | Honeywell International Inc. | Vehicle deployment planning system |
JP4992705B2 (en) * | 2007-12-27 | 2012-08-08 | 株式会社エクォス・リサーチ | Convoy travel system |
KR101463250B1 (en) * | 2008-05-26 | 2014-11-18 | 주식회사 포스코 | Method for platooning of vehicles in an automated vehicle system |
CN101739833B (en) * | 2008-12-22 | 2012-07-25 | 昆明理工大学 | Pre-formation no-wait traffic flow control method |
JP5304400B2 (en) * | 2009-04-07 | 2013-10-02 | トヨタ自動車株式会社 | Convoy travel control system |
-
2011
- 2011-02-03 SE SE1150075A patent/SE1150075A1/en not_active Application Discontinuation
-
2012
- 2012-01-24 WO PCT/SE2012/050066 patent/WO2012105889A1/en active Application Filing
- 2012-01-24 CN CN201280011463.7A patent/CN103403639B/en active Active
- 2012-01-24 EP EP12742706.0A patent/EP2671124A4/en not_active Ceased
- 2012-01-24 BR BR112013018823A patent/BR112013018823A2/en not_active Application Discontinuation
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014092628A1 (en) * | 2012-12-12 | 2014-06-19 | Scania Cv Ab | Device and method for platoon formation |
SE541205C2 (en) * | 2015-03-31 | 2019-04-30 | Scania Cv Ab | System and method for coordination of platoon formation |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103403639A (en) | 2013-11-20 |
EP2671124A1 (en) | 2013-12-11 |
CN103403639B (en) | 2017-12-08 |
WO2012105889A1 (en) | 2012-08-09 |
EP2671124A4 (en) | 2015-10-28 |
BR112013018823A2 (en) | 2017-03-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE1150075A1 (en) | Method and management unit in connection with vehicle trains | |
EP3646304B1 (en) | Method and system for distributing the costs among platooning vehicles based on collected sensor data | |
US10620639B2 (en) | Operation support apparatus and operation support method | |
JP5375805B2 (en) | Driving support system and driving support management center | |
EP2864975A1 (en) | Support system and method for forming vehicle trains | |
KR101317138B1 (en) | System And Method For Eco Driving Of Electric Vehicle | |
CN107063287B (en) | The information processing unit and method of information processing unit and method and vehicle | |
JP7303307B2 (en) | Self-driving vehicle platooning method, device and system | |
SE537598C2 (en) | Method and system for organizing vehicle trains | |
SE537466C2 (en) | System and method for regulating a vehicle train with two different driving strategies | |
US20210041893A1 (en) | Platooning system | |
JP7246007B2 (en) | Demand Arbitration System and Demand Arbitration System Control Method | |
CN112581747B (en) | Vehicle-road cooperative cargo vehicle fleet organization method, device and system | |
JP5499901B2 (en) | Driving support method, driving support device, and driving support program | |
JP2019046034A (en) | Rank traveling management device | |
JP2007109001A (en) | Road environment estimation system | |
JP2024024021A (en) | Mobile management device | |
JP4941009B2 (en) | Control information storage device and program | |
US20220189311A1 (en) | Waypoint information transmission method, apparatus and system for platooning | |
WO2020238347A1 (en) | Unmanned aerial vehicle riding route processing method, apparatus and device and readable storage medium | |
US20200372417A1 (en) | On-Demand Travel Through a Transportation Network | |
KR102444668B1 (en) | Apparatus and method for generating path-based traffic information | |
US20240010089A1 (en) | Recharge system for electric vehicle (ev) without immediate access to permanent charging station | |
SE1150579A1 (en) | Method in connection with vehicle trains, and a vehicle using the method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NAV | Patent application has lapsed |